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[发明专利]一种煤矿智能掘进工作面多机协同集中控制系统-CN202310667245.9在审
发明人：赵松;闫小关;王京涛;孙迎涛;宋章磊;周永涛;孙文龙;张森;王晓星;王振要;于坤芃;朱可;任倩 -专利权人：河南平煤神马电气股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E21C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿智能掘进工作面多机协同集中控制系统，属于煤矿技术领域。本发明的一种煤矿智能掘进工作面多机协同集中控制系统，包括多机协同控制模块，使运输设备、排水设备、供电设备、除尘设备及掘锚设备进行协同掘进工作。本发明解决了现有在对煤矿掘进时，不能基于煤矿掘进工作面进行多机协同集中控制，导致多机之间联动性差，其煤矿智能掘进效果差的问题，本发明的煤矿智能掘进工作面多机协同集中控制系统，在对煤矿掘进时，可基于煤矿掘进工作面进行多机协同集中控制，提高多机之间联动性，使煤矿智能掘进效果好。
一种煤矿智能掘进工作面协同集中控制系统

[发明专利]一种无人机多机协同控制方法-CN201910427039.4在审
发明人：朱雨;包国文;袁梅;严肃静;范永娴 -专利权人：惠州市三航无人机技术研究院
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机多机协同控制方法，包括如下步骤：创建协同作业任务，所述协同作业任务包括生成协同空域以及规划航线，具体包括：获取协同空域的高度信息及协同空域的经纬度信息；将所规划的协同作业空域和协同航线关联至各无人机通过本发明实现了多机与多机之间的协同、多机与单机之间的协同和单机与单机之间的协同在一个系统上高效率的协同。
协同协同作业空域机群多机单机回收多机协同航线经纬度信息高度信息规划航线客户控制高效率关联创建规划

[发明专利]一种仪器的多屏协同操控系统及其工作方法-CN201810794207.9在审
发明人：李普国;袁清道;陈正旭 -专利权人：青岛金仕达电子科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种仪器的多屏协同操控系统及其工作方法，仪器的多屏协同操控系统包括主机、协同操控机；主机的外部设置有协同操控机，协同操控机为多个，协同操控机通过有线通信或无线通信与主机建立通信连接；仪器的多屏协同操控系统的工作方法通过多个步骤完成对主机的多屏协同操控本发明能实现对仪器主机的多屏协同操控，不同位置的操控者都可以通过协同操控机同步操控并监视主机的工作状态，省时省力，避免了操作者的来回奔波，实现了主机的远程操控；此外操控者能实时同步了解主机的工作状态，避免出现因不同的操作者发出有冲突的控制指令
操控协同主机多屏操控系统控制指令监视主机建立通信实时同步外部设置无线通信仪器主机远程操控省力省时匹配混乱冲突

[发明专利]一种无人直升机多机协同任务规划方法-CN202011213182.2有效
发明人：张明;田学稳;罗琼;张云川;胡敏;涂天佳;刘丽君 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机多机协同任务规划方法，用于地面测控站或指挥中心开展多机任务规划，考虑任务场景的需求与有限资源的调度，结合无人直升机平台性能、载荷性能，实现多架无人直升机的协同任务规划，增加多机携带任务载荷的规划、多机飞行航线的自主规避功能，提升多机任务规划效率，满足了无人直升机多机协同规划、试飞与仿真验证的需求。
一种无人直升机协同任务规划方法

[发明专利]一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法-CN202110390392.7在审
发明人：王玥;李柯绪;李东光;刘劲涛;徐东方 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法，协同搜索A*算法的搜索策略为：在进行节点拓展时，选取综合代价值最接近协同航程值F的节点作为路径节点，并将该节点作为拓展节点寻找下一个路径节点，用以求解协同航迹规划问题；由此可见，本发明对多机协同航迹规划问题中涉及的时间协同关系、空间协同关系及协同代价问题进行了建模，将协同航程作为协同变量，协同代价作为协同函数，简化了多机协同航迹规划问题的求解，为多机协同航迹规划问题的研究奠定了基础
一种用于无人装备时间协同航迹规划方法

[发明专利]一种多机协同搜索方法-CN202210869908.0在审
发明人：唐晓刚;张斌权;庄文华;王添程;李海滨 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同搜索方法。该方法在考虑搜索环境因素、目标运动规律和动力学特性的基础上，构造多机协同搜索模型，从而提高搜索效率；通过多机协同工作对目标存在位置概率更新，并根据概率分布进行路径优化，最终实现更加高效的多机协同搜索。
一种协同搜索方法

[发明专利]一种基于改进羊群算法的多机协同全局目标分配方法-CN202010354151.2在审
发明人：张勇;王鹏飞;杨柳庆;杨婷婷 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进羊群算法的多机协同全局目标分配方法，该方法包括以下步骤：步骤1、确定代价收益保证多无人机协同作战整体效率最大化；步骤2、确定约束条件保证多无人机协同作战整体效率最大化；步骤3、确定多机协同全局目标分配模型；步骤4、多机协同全局目标分配模型求解。一种基于改进羊群算法的多机协同全局目标分配方法稳定性高，最优解质量高，收敛速度快，具备跳出局部最优解的能力，能更加有效地保障多无人机协同作战的整体效率最大化。
一种基于改进羊群算法协同全局目标分配方法

[发明专利]一种多无人机协同航迹规划方法-CN202010562512.2有效
发明人：张兰勇;刘雷;刘胜;李芃;吴迪;张瑞轩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
一种无人机协同航迹规划方法

[发明专利]一种电子干扰掩护下的多机空战协同行为模拟方法-CN202111579931.8有效
发明人：田成平;林旺群;王伟;王锐华;李妍;徐菁 -专利权人：中国人民解放军军事科学院战略评估咨询中心
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种电子干扰掩护下的多机空战协同行为模拟方法，对战场态势信息进行建模，对蓝方目标威胁度进行建模，基于行为树的多机空中突击协同进行模拟。本发明提出的蓝方威胁评估模型，较为准确地评估我方干扰机混合编队所面临的蓝方空中歼击机和干扰机编队威胁，有助于提高威胁处理行动中的蓝方目标和红方兵力匹配度；建立基于行为树的干扰机编队多机空战协同作战行为，可高效利用干扰机的掩护能力，使得典型空战仿真推演空中混合编队中电子干扰机与歼击机群的高效协同，综合运用可有效提升红方干扰机的生存率和空中多机空战协同作战任务的完成率。
一种电子干扰掩护空战协同行为模拟方法

[发明专利]多机协同控制方法-CN202110995864.1在审
发明人：林巧文;罗才均 -专利权人：深圳市新威尔电子有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同控制方法，所述多机协同控制方法包括：接收客户端的终端控制请求，根据所述请求获取对应终端的参数信息；判断是否存在协同控制请求，并确定对应的协同控制逻辑；根据所述协同控制逻辑对终端进行对应的控制本发明多机协同控制方法，能够实现多个客户端控制设备对同一个终端的温箱进行协同控制与参数监控，并且使得温箱中的多个通道能够被多个客户端控制利用，在保障安全性、可靠性的前提下，提高了总体的检测效率。
协同控制方法

[发明专利]多机协同方法、调度设备及多机协同系统-CN202110610324.7在审
发明人：何明明;吴双龙;高振东;查霞红;刘常华 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书涉及自主机器人技术领域，提供了一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统，该多机协同方法包括：第一自主机器人在作业中检测到异常状况时，确认是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求本说明书可以实现自主机器人之间、或自主机器人与其他设备之间的多机协同作业。
协同方法调度设备系统

[发明专利]一种同种农机多机协同动态任务分配方法-CN202011202172.9在审
发明人：王猛;赵博;刘阳春;苑严伟;伟利国;汪凤珠 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种同种农机多机协同动态任务分配方法，该同种农机多机协同动态任务分配方法基于改进合同网算法进行动态任务分配，包括如下步骤：根据多机协同作业场景，基于农机性能和任务参数构建多机协同代价函数；构建农机投标代价函数和招标完成后机群代价函数；构建基于远程云服务平台和无线自组网的多机协同动态任务分配系统；以及当有新任务需要分配时，系统通过改进合同网算法对新任务进行分配，最终得到最优的任务分配结果。本发明解决了农机合作社或农场多辆同种农机作业过程中出现的有新任务加入，或者有农机出现故障的情况下，如何合理的动态分配任务和任务执行顺序的问题。
一种同种农机协同动态任务分配方法

[发明专利]基于摄像机网格的多视图协同异常行为检测方法-CN201910567697.3有效
发明人：谢佩博;蔡辉亮;丁柏松 -专利权人：北京澎思科技有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于摄像机网格的多视图协同异常行为检测方法，对像机网格全局标定后，利用摄像机网格进行多视图协同异常检测；关联摄像机局部放大，进行身份确认及多视图属性提取，多视图属性包括姿态属性、运动属性及群组属性该种基于摄像机网格的多视图协同异常行为检测方法，基于摄像机网格的协同异常检测框架，通过多摄像机联动的方式，能够实现精确的异常检测；并结合身份识别的异常信息关联方法，能够根据个体身份进行异常触发，进行相关统计记录
基于摄像机网格视图协同异常行为检测方法

[发明专利]一种基于5G的特高压密集输电通道多机协同巡检方法-CN202210368823.4在审
发明人：李龙;岳灵平;程亮亮;李响;季世超;刘平平;张云峰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司湖州供电公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的特高压密集输电通道多机协同巡检方法，包括以下步骤：步骤S1）建立精细化巡检航线库；步骤S2）无人机起飞前自检；步骤S3）从航线库中选择多机巡检航线；步骤S4）开始多机自动协同巡检，并实时传输巡检画面；步骤S5）完成多机协同巡检任务后，无人机自动飞回起始点并降落。本发明通过5G网络，实现无人机超视距飞行，保证无人机在飞行过程中的遥测数据、飞控指令以及采集到的高清视频等信息能够实时可靠传输；通过多机协同巡检策略，实现高可靠、低成本的无人机协同飞行，提升了特高压密集输电通道巡检作业效率
一种基于高压密集输电通道协同巡检方法

[发明专利]一种web3D多虚拟单片机系统的协同作业方法及系统-CN202111252171.X有效
发明人：王进;邹电;王静;张应宝;蒋利杨 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请公开的web3D多虚拟单片机系统的协同作业方法，包括：在web网页端加载3D协同作业系统；对虚拟单片机系统进行顺序编号，并写入对应控制代码，配置模拟供电电压；虚拟电脑发送第一外部指令，相应虚拟单片机系统启动；启动后的系统向其余虚拟单片机系统发送触发指令，调控其余系统启动，使其余系统根据对应的代码程序协同作业；随后确定信号传递的工作机制，基于机制判断是否需要信号反馈回传，调控上一级虚拟单片机系统作业，进而完成多机系统协同作业本发明涉及的技术方案，其能够在3D场景下进行多虚拟单片机系统协同作业，支持虚拟单片机系统协同工作的实验仿真，突破了以往仅能支持单个单片机系统实验仿真的瓶颈。
一种 web3d 虚拟单片机系统协同作业方法

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