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[发明专利]一种断膜带装置及方法-CN202310760704.8在审
发明人：白圣贺;苑严伟;邢高勇;隗立昂;牛康;周利明;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;马乙骅 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：一种断膜带装置及方法，该装置包括：机架；移动夹持机构，安装在机架上；该移动夹持机构包括对称设置的端始夹持机构和端末夹持机构；平行推紧机构，对称安装在该端始夹持机构和端末夹持机构之间；伸缩剪切机构，安装在一侧的该平行推紧机构上；推铲埋压机构，安装在该机架上，并位于该移动夹持机构正后方；以及测控系统，安装在该机架上，并分别与该移动夹持机构、平行推紧机构、伸缩剪切机构和推铲埋压机构连接，以实时检测并控制各机构的工作参数，该工作参数基于夹移剪推埋压多样化运动有序设置，以实现高效断膜带与自动填埋膜带。本发明还公开了一种断膜带方法，解决了作业效率低、劳动成本高、安全隐患大、衔接不紧凑、机械化程度低等问题。
一种断膜带装置方法

[发明专利]移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法-CN202110459391.3有效
发明人：韩振浩;朱立成;赵博;苑严伟;孙光辉;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括重心自平衡装置，该重心自平衡装置包括：横向滑动机构；纵向滑动机构，与横向滑动机构连接并可沿横向滑动机构移动；配重块，与所述纵向滑动机构连接，并沿所述纵向滑轨移动；传感器，安装在所述履带式底盘的车体内，用于实时采集所述履带式底盘的车体姿态；以及控制器，安装在所述履带式底盘的车体内，并分别与所述传感器、横向滑动机构和纵向滑动机构连接，基于所述传感器采集的信号，实时驱动所述横向滑动机构和/或所述纵向滑动机构的电机，以调整所述配重块的位置。本发明还公开了该履带式底盘的重心自平衡方法。
移动机器人及其履带式底盘重心平衡装置方法

[发明专利]一种铺膜播种机及其断膜带装置及方法-CN202310729388.8在审
发明人：白圣贺;苑严伟;邢高勇;隗立昂;牛康;周利明;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;马乙骅 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B26D1/08 文献下载
摘要：一种铺膜播种机及其断膜带装置及方法，该断膜带装置设置在铺膜播种机的后端，该装置包括：机架；平行抓取机构，安装在所述机架上，用于抓取地膜和/或滴灌带并固定于空中；伸缩剪切机构，对应于所述平行抓取机构对称安装在所述机架两侧，用于剪断所述地膜和/或滴灌带；所述伸缩剪切机构的中心线与所述平行抓取机构的对称中心线位于同一平面内；环绕埋压机构，安装在所述机架上并位于所述平行抓取机构前方，用于填埋剪断前后的所述地膜和/或滴灌带，并适度镇压以确保稳定铺设；以及测控系统，安装在所述机架上，用于实时检测并控制各机构的工作参数，以实现高效断膜带与自动填埋膜带工作。本发明还公开了断膜带方法。
一种播种机及其断膜带装置方法

[发明专利]一种猕猴桃采摘装置及采摘方法-CN202211108861.2有效
发明人：朱立成;朱越;赵博;苑严伟;周利明;王瑞雪;韩振浩;张天赋;徐圣林 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
一种猕猴桃采摘装置方法

[发明专利]一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法-CN202210024485.2有效
发明人：白慧娟;方宪法;李帅;苑严伟;赵博;周利明;牛康;樊学谦;韩振浩;熊师 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：一种电驱式零速投种装置、控制系统及控制方法，该装置包括投种壳、接种口、投种轮、投种轴、驱动机构和投种口，所述投种壳包括上壳和下壳，通过两侧的螺栓孔位进行固定连接，所述接种口设置在所述投种壳的顶部，与排种器底部出种口连接，所述投种轮包括支撑轮和橡胶拨齿，所述支撑轮中心孔处设有键槽与投种轴进行键连接，所述驱动机构包括投种电机与减速机，所述投种轴两端通过带座轴承进行固定，所述投种口设置在所述投种壳的底部。控制系统及控制方法利用北斗测速模块实时采集播种机前进速度，使投种轮转速根据播种机前进速度实现自适应调节，使种子在投种时获得与播种机前进方向相反、大小相等的水平分速度，从而实现零速投种。
一种电驱式零速投种装置控制系统控制方法

[发明专利]一种田间秸秆覆盖率在线检测方法及系统-CN201710480716.X有效
发明人：王丽丽;魏舒;赵博;李亚硕;毛文华;张峻宁;苑严伟 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明提供一种田间秸秆覆盖率在线检测方法和系统，田间秸秆覆盖率在线检测方法包括如下步骤：S100，对原始田间秸秆图像进行基于彩色分量空间距离灰度化，计算R、G、B各分量的空间距离，并进行不同系数的加权计算从而将目标秸秆与背景区分开，然后采用Sauvola算法对灰度化图像进行阈值分割；S200，对原始田间秸秆图像进行基于色差法灰度化，然后采用Otsu算法对灰度化图像进行阈值分割；S300，将S100以及S200得到的两幅阈值分割的图像相加，得到最终的阈值分割图，求取该最终的阈值分割图的灰度均值，计算田间秸秆覆盖率。本发明为田间秸秆覆盖率的检测提供一种有效的解决方案，有利于节约劳动力以及提高生产效率。
一种田间秸秆覆盖率在线检测方法系统

[发明专利]种床塑性自演变装置及方法-CN202310252750.7在审
发明人：白圣贺;苑严伟;牛康;周利明;唐炜;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;薛冰 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：一种种床塑性自演变装置及方法，用于实现土壤分流‑动态压实，构建优质适宜的种床结构，该装置包括：机架；旋耕刀，安装在机架上并位于机架前部下方，用于实现碎/抛土及秸秆粉碎，完成土壤分流；碎土机构，安装在机架上并位于该旋耕刀后方，用于粉碎抛起的土壤，确保种上土壤松碎；镇压辊，安装在机架上并位于该旋耕刀后方，用于塑性种床土壤结构；角度调节机构，分别与机架及该镇压辊连接，用于调节该镇压辊的倾斜角度，实现土壤动态压实；传动机构，安装在机架上，并分别与该旋耕刀、碎土机构和角度调节机构连接；以及测控系统，安装在机架上，用于实时检测并控制工作参数，以构建优质适宜的种床结构。本发明还公开了种床塑性自演变方法。
塑性演变装置方法

[发明专利]一种动态播深调节装置及方法-CN202310213856.6在审
发明人：白圣贺;苑严伟;牛康;周利明;唐炜;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;薛冰 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：一种动态播深调节装置及方法，该装置包括机架；双轴分层旋耕刀组，安装在机架上并位于机架前部下方；侧阻压辊机构，安装在机架上并位于该双轴分层旋耕刀组后方；空间曲面挡板机构，安装在机架上并位于该侧阻压辊机构上方，与该侧阻压辊机构配合实现阻‑挡耦合的动态播深调节；播后镇压辊，安装在该机架上，与该侧阻压辊机构之间具有设定的高度差，用于保持土壤压实度；传动机构，安装在机架上，分别与该双轴分层旋耕刀组、侧阻压辊机构和空间曲面挡板机构连接；及测控系统，安装在机架上并分别与传动机构、侧阻压辊机构、空间曲面挡板机构和播后镇压辊连接，实时检测并控制工作参数，以提升播深合格率和一致性。本发明还公开了动态播深调节方法。
一种动态调节装置方法

[发明专利]一种对虾自适应定向剥壳装置-CN202210926116.2有效
发明人：牛康;熊师;白圣贺;赵博;吴海华;周利明;苑严伟;伟利国;方宪法;隗立昂;李璐;郑元坤 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A22C29/02 文献下载
摘要：一种对虾自适应定向剥壳装置，包括：机架；喂料斗，安装在该机架上，用于实现对虾下滑方向的平滑变化与对虾侧面姿态的约束；定向输送机构，对应于该喂料斗设置在该机架上，该定向输送机构为双向输送，用于确保不同腹背朝向对虾的分流输送；该定向输送机构包括双圆带输送机构、间距调整机构和腹背分流机构，该双圆带输送机构位于该间距调整机构上方，该腹背分流机构安装在该间距调整机构下方；以及剥壳机构，安装在该机架上，包括上剥壳机构和下剥壳机构，分别对应设置于该定向输送机构的双向输送末端，用于对分流输送的不同腹背朝向对虾分别完成壳、肠与虾仁的分离，得到完整、干净的虾仁。本发明实现了一体化的对虾定向剥壳全程机械化。
一种对虾自适应定向剥壳装置

[发明专利]一种多耦合协同加装装置及其调控方法-CN202310139319.1在审
发明人：白圣贺;苑严伟;牛康;周利明;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;马乙骅 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65D90/48 文献下载
摘要：一种多耦合协同加装装置及其调控方法，该装置包括主机架、中央控制器、种仓自动补给机构、固态肥自动补给机构、液态肥自动加注机构、药液自动加注机构及分别设置在各机构上并与中央控制器连接的调控机构，以及分别与各机构和中央控制器连接的驱动电机；种仓自动补给机构、固态肥自动补给机构、液态肥自动加注机构和药液自动加注机构分别设置有旋转变量开关和空间位置调节机构；液态肥自动加注机构和药液自动加注机构分别设置有自动配给器，种仓自动补给机构和固态肥自动补给机构分别设置有气流分配器，旋转变量开关、空间位置调节机构、自动配给器和气流分配器分别与中央控制器、调控机构及驱动电机连接。本发明还提供了该装置的调控方法。
一种耦合协同装置及其调控方法

[发明专利]一种多功能复合自动加装装置与方法-CN202310129785.1在审
发明人：白圣贺;苑严伟;牛康;周利明;赵博;伟利国;刘立晶;郑元坤;马乙骅 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：一种多功能复合自动加装装置与方法，该装置包括：主机架；种仓自动补给机构、固态肥自动补给机构、液态肥自动加注机构、药液自动加注机构和中央控制器，均安装在主机架上，中央控制器分别与上述各机构连接；固态肥自动补给机构与种仓自动补给机构结构相同，药液自动加注机构与液态肥自动加注机构结构相同；种仓自动补给机构、固态肥自动补给机构、液态肥自动加注机构和药液自动加注机构分别设置有旋转变量开关和空间位置调节机构；液态肥自动加注机构和药液自动加注机构分别设置有自动配给器，种仓自动补给机构和固态肥自动补给机构分别设置有气流分配器，并分别与中央控制器连接。本发明还公开了多功能复合自动加装方法。
一种多功能复合自动装置方法

[发明专利]一种果园猕猴桃采收装置及采收方法-CN202211650582.9在审
发明人： 苑严伟;朱越;朱立成;赵博;王瑞雪;周利明;韩振浩;王福涛;徐圣林;张天赋 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种果园猕猴桃采收装置和采收方法，该采收装置包括：行走底盘；机架，安装在所述行走底盘上；驱动机构，包括分离腹板驱动电机和筛网滚筒电机，分别安装在所述机架上；采收器，包括筛网滚筒和分离腹板，所述筛网滚筒安装在所述机架上，并与所述筛网滚筒电机连接，所述分离腹板设置在所述筛网滚筒内，并与所述分离腹板驱动电机连接，在所述分离腹板驱动电机驱动下所述分离腹板的边缘贴合所述筛网滚筒的内壁旋转；控制器，安装在所述机架上，并分别与所述行走底盘和驱动机构连接；以及集果箱，设置在所述机架上，并位于所述采收器下方。本发明还提供了一种果园猕猴桃采收方法，能够同时对多个猕猴桃的采收，有效提高采收效率。
一种果园猕猴桃采收装置方法

[发明专利]一种基于视觉的果园机械导航定位方法-CN201910854692.9有效
发明人： 苑严伟;韩振浩;李佳;朱立成;赵博;靳印浩 -专利权人：中国农业机械化科学研究院
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于视觉的果园机械导航定位方法，包括如下步骤：系统初始化后判断果园机械是否接收到卫星导航信号，若卫星导航信号正常则直接使用卫星导航；若卫星导航信号丢失则采用如下视觉导航定位；所述果园机械通过深度摄像头采集贴于对应的果树树干上的果树二维码信息得到视野内每颗果树的位置坐标(xn,yn)；所述果园机械在果树行间行驶并通过深度摄像头采集到的图像和深度信息，采用视觉里程计实时推算所述果园机械相对于运动起始点的位姿，并推算该果园机械的相对位置；以及通过所述深度摄像头采集果树树干的三维轮廓和对应的所述果树二维码的信息，返回所述果树的树干位置和世界坐标，推算所述果园机械的绝对位置，并校正所述视觉里程计的累积误差。
一种基于视觉果园机械导航定位方法

[发明专利]一种残膜回收机及其膜土团聚体回收质量调控装置及方法-CN202211532662.4在审
发明人：白圣贺;苑严伟;牛康;周利明;赵博;伟利国;刘立晶;隗立昂;郑元坤;马乙骅 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：一种残膜回收机及其膜土团聚体回收质量调控装置及方法，该残膜回收机包括膜土团聚体回收质量调控装置，该装置包括速度传感器、倾角传感器、轴销传感器、拉线位移传感器、工业相机和数据采集器，数据采集器分别与所述速度传感器、倾角传感器、轴销传感器、拉线位移传感器连接，用于采集相应的传感器信号并生成数据信息；以及工控机，分别与所述工业相机、数据采集器及限深轮和可升降行走机构的液压缸连接，用于接收所述图像信息和数据信息并进行处理后，分别向所述限深轮和可升降行走机构的液压缸发送控制指令，实现膜土团聚体回收过程的多参数动态耦合质量调控。本发明还提供了膜土团聚体回收质量调控方法，保证了残膜回收机的作业质量和效率。
一种回收及其团聚质量调控装置方法

[发明专利]一种猕猴桃统收装置及方法-CN202310097227.1在审
发明人：朱立成;朱越;赵博;苑严伟;王瑞雪;韩振浩;王福涛;徐圣林;张巍朋 -专利权人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种猕猴桃统收装置及方法，该猕猴桃统收装置包括：机架；控制器；剪切机构，安装在机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，曲柄连杆分别与刀杆和驱动电机连接；梳果机构，设置在剪切结构下方，包括连接轴和梳刷齿，连接轴安装在机架上，梳刷齿对应设置于切割刀下方，相邻两个梳刷齿之间设置有导果槽；集果机构，包括分别设置有果实滑落口的上集果槽和下集果槽，上集果槽安装在梳果机构下方的机架上，下集果槽倾斜安装在机架上；称重传感器，对应于上集果槽的果实滑落口安装在下集果槽内，并与控制器连接；卸果机构，包括果槽和安装在果槽底部的电磁卸果门；以及果箱，设置在电磁卸果门下方。本发明还公开了一种猕猴桃统收方法。
一种猕猴桃统收装置方法

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