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[发明专利]一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法及装置-CN201710090974.7有效
发明人：程良伦;关凤伟;徐金雄;吴磊;林锦发 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法及装置，用于解决目前仍缺乏一种推理速度快、泛化能力好、推理结果精确的船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法的技术问题。本发明实施例方法包括：提取船体复杂外板的点云区域数据的灰度等级；计算每个灰度等级出现的概率，并根据每个灰度等级出现的概率将点云区域数据分成背景区域数据和目标区域数据；通过滑动窗口法求得满足背景区域数据和目标区域数据的类间方差的最大解，并将最大解作为船体复杂外板的点云区域的生长阈值。
一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法装置

[发明专利]图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置-CN201811504941.3有效
发明人：万富华;吕吉鑫;孙杰 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供了图像采集设备与雷达的外参确定方法及装置，该方法包括：获取图像采集设备与激光雷达的外参的初始值、图像采集设备的内参、由图像采集设备采集的图像数据、由激光雷达采集的点云数据，其中，图像采集设备及激光雷达的共同探测区域内设置有预设标定板，预设标定板具备图像特征及反射特征；按照外参的初始值及内参，将图像数据及点云数据转换到同一坐标系下；调整外参的值，在图像数据与点云数据满足预设重合条件时，输出外参的标定值，其中，预设重合条件表征图像数据中预设标定板图像与点云数据中预设标定板点云重合上述方法可以确定图像采集设备与雷达的外参，并且外参确定准确。
图像采集设备雷达确定方法装置

[发明专利]一种雷达外参标定精度的评估方法、装置及设备-CN202111391742.8有效
发明人：赵学思;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开一种雷达外参标定精度的评估方法、装置及设备。该评估方法包括：基于点云配准获得M台雷达的配准坐标系、第一点云数据和第二点云数据，第一点云数据为每台雷达视场内的N个标定板在配准坐标系中的点云数据，第二点云数据为N个标定板在基准地图坐标系中的点云数据；根据第一点云数据以及第二点云数据，计算每台雷达从配准坐标系到基准地图坐标系的角度误差和位移误差；至少根据每台雷达从配准坐标系到基准地图坐标系的角度误差和位移误差，计算各台雷达之间的外参标定误差。在本申请中，计算多台雷达之间的外参标定误差，以指导操作人员进行定量的判断，大大提高自动化效率。
一种雷达标定精度评估方法装置设备

[发明专利]一种用于相机和多激光雷达的联合标定方法及电子设备-CN202110586612.3在审
发明人：陈飞逸;马福龙;李明阳 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种用于相机和多激光雷达的联合标定方法及电子设备，从点云数据中提取属于结构化物体三个表面的第一点云数据。然后，根据图像数据生成伪点云数据，根据各第一点云数据，确定各所述激光雷达中任意两激光雷达之间的外参，根据伪点云数据和目标激光雷达对应的第一点云数据，确定相机和目标激光雷达之间的外参。其中，基于该结构化物体三个表面的几何关系已知，不需要手工扣取标定板对应的点云，也不需要先验信息，从而，可以自动化精准定位到点云数据中标定板的位置，使得用于确定外参的第一点云数据准确。由此，该方法能够整合实现相机和多激光雷达之间的自动化标定，且具有较高的外参标定精度。
一种用于相机激光雷达联合标定方法电子设备

[发明专利]探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202310237215.4有效
发明人：梁恒恒;林乾浩;张川峰;陈锦明;李海珠 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，该探测设备的参数标定方法包括：获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，其中，点云数据是从行驶设备上部署的第一探测设备对目标标定板扫描到的点云上得到的，点云数据用于指示点云的点云位置和强度信息，像素图像数据是从行驶设备上部署的第二探测设备对目标标定板拍摄到的像素图像上得到的，像素图像数据用于指示像素图像中所展示的像素点的像素位置和灰度信息；生成第一探测设备与第二探测设备之间的初始外参；根据初始外参，强度信息和灰度信息确定目标外参，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测设备的参数标定准确性较低等问题。
探测设备参数标定方法装置存储介质电子

[发明专利]一种基于船体外板点云数据的网格曲面确定方法及装置-CN201710123980.8有效
发明人：程良伦;常清;徐金雄;陈仿雄;佘爽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于船体外板点云数据的网格曲面确定方法及系统，包括：将船体外板的三维点云数据投影在二维平面，形成二维点云数据；利用二维点云数据的边界点以及三次样条插值算法，确定二维点云数据的边界曲线；根据二维点云数据的边界曲线，对二维点云数据进行网格划分，形成二维点云数据的横向网格曲线和纵向网格曲线；利用二维点云数据的边界曲线、横向网格曲线和纵向网格曲线，以及最近邻点插值算法，确定船体外板的三维重构网格曲面。可见，在本方案中，可将海量散乱的船体外板点云数据，转化为少量的规则排列的点阵数据，实现了海量散乱点云数据的规整化压缩，有利于外板曲面数据的存储、定位和比较。
一种基于船体外板点云数据网格曲面确定方法装置

[发明专利]一种船体复杂外板三维点云数据精简方法及装置-CN201710175361.3在审
发明人：程良伦;佘爽;黄振杰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种船体复杂外板三维点云数据精简方法及装置，用于解决现有技术中对船体复杂外板三维点云数据的精简方法无法在有效的保留曲面的表面特征的情况下也能用较高的运算效率进行精简数据的技术问题。本发明实施例方法包括通过采用K‑D树与八叉树相结合的剖分准则将船体复杂外板的散乱的三维点云数据剖分成不同的节点空间；在每个节点空间中，采用抛物线拟合方法来进行特征曲率估算，获得所有三维点云数据的曲率信息及每个节点空间的平均曲率，并设定可调的曲率阈值；根据曲率阈值对三维点云数据的所属区域划分为平坦区域或细节丰富区域，并对两个区域中的三维点云数据通过基于空间剖分的均匀网格法或者最小距离法完成点云简化。
一种船体复杂三维数据精简方法装置

[发明专利]一种激光雷达和组合惯导外参标定方法、装置、设备、介质-CN202210967024.9在审
发明人：钟立扬;张广鹏;何贝;刘鹤云;张岩 -专利权人：德清斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明一种激光雷达和组合惯导外参标定方法，所述方法包括：制作4个圆形的标定板；使用GPS打点机获取四个标定板的圆心位置的GPS坐标，记录当前位置下点云数据和组合惯导的位姿；激光点云通过反射率提取圆形标定板，使用ransac算法拟合圆得到空间圆心点云坐标；将空间圆心点云通过外参初值及组合惯导的位姿转到GPS坐标系下，与GPS打点机的测量到的圆心坐标对应计算残差，通过车辆静止停在不同位置得到多组数据建立非线性优化过程，使用优化库求解出最优外参。本发明通过设置四个标定板，不需要对运动过程中的激光点云数据和组合惯导数据进行严格的时间对齐和同步，只需获取车辆静止时不同位置的数据即可获得准确的外参标定结果。
一种激光雷达组合惯导外参标定方法装置设备介质

[发明专利]激光雷达与相机外参标定精度评定方法及装置-CN202310437131.5在审
发明人：杨亮鸿;刘国清;杨广;王启程;郑伟 -专利权人：湖南佑湘网联智能科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于标定板录制的点云数据；基于图像数据获取标定板图像，根据标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于点云数据提取标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据误差信息确定外参标定精度评定结果本发明能够对雷达与相机外参标定精度进行定量化描述，并且有效提高了雷达与相机外参标定精度验证的效率。
激光雷达相机标定精度评定方法装置

[发明专利]一种外参标定方法及系统-CN202210237098.7在审
发明人：张凯;王晓东 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种外参标定方法及系统，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：通过固态雷达和机械雷达扫描圆孔标定板，得到固态雷达点云数据和机械雷达点云数据；对固态雷达点云数据和机械雷达点云数据进行平面分割，确定固态雷达平面点云和机械雷达平面点云；对固态雷达平面点云和机械雷达平面点云分别进行圆孔边缘检测，确定测量圆孔中心位置；进行校验，将符合校验条件的确定为配准圆孔位置数据；通过配准圆孔位置数据对外参进行解算，得到外部参数。本申请通过固态雷达与机械雷达共视区域内的圆孔标定板对固态雷达与机械雷达进行标定，通过对圆孔标定板进行检测进而进行外参的标定，提高外参标定的精确性，提高多雷达融合的可靠性。
一种标定方法系统

[发明专利]一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法-CN202310149153.1在审
发明人：张涛;陶诗;魏宏宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法，包括：在网格板上采集多组IMU与雷达点云数据，并对点云进行前后多帧累积；对IMU姿态不变或位置不变的点云，进行相对于原点的点云配准，计算得到雷达相对位姿，同时获取对应IMU数据，计算得到IMU相对位姿；基于退化后的手眼标定算法，对两类相对位姿依次构建最小二乘损失函数，优化得到旋转和平移的外参初值；对IMU位姿变化的点云进行到多个中心的投影，中心点云以四维正态分布为特征，构建点和分布特征的重投影误差损失函数，优化得到最终的外参值。其解决了标定过程中IMU里程计缺失或机体不易充分旋转的问题，同时还提出了一种毫米波雷达点云配准法，提高了毫米波雷达‑IMU系统在传感器外参标定问题下的适应能力。
一种毫米波雷达 imu 位姿外参标定方法

[发明专利]单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质-CN202211569586.4在审
发明人：何颖;孙士腾;余崇圣;陈方圆;李浏阳;李梦 -专利权人：苏州知至科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种单线激光雷达与相机外参标定方法及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：预先标定相机的内参；启动编码器与单线激光雷达，控制电机旋转；获取编码器采集的旋转体的旋转角度，以及单线激光雷达在各个旋转角度下采集的标定板的多帧点云数据；按照每帧点云数据对应的旋转角度，将点云数据转换至第一坐标系，得到标定板对应的第一坐标系中的稠密点云数据；控制相机对标定板进行图像采集，得到标定板在第二坐标系下的图像数据；将稠密点云数据与图像数据进行匹配，得到第一坐标系与第二坐标系的外参标定结果；可以解决传统的标定方式无法实现对单线激光雷达与相机之间的外参标定的问题；实现单线激光雷达与相机之间的外参标定。
单线激光雷达相机标定方法存储介质

[发明专利]一种基于三维激光扫描的船舶外板逆向建模实现方法-CN202010818815.6在审
发明人：肖先刚;夏超;李雄;许金翔;张晓辉 -专利权人：南通诺德瑞海洋工程研究院有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维激光扫描的船舶外板逆向建模实现方法，包括：第一步骤：在多个测站通过激光3D扫描执行舰船外板点云数据的采集；第二步骤：执行数据处理，将各个测站得到舰船外板点云数据进行噪声消除、坐标转换和拼接；第三步骤：执行拼接误差控制，使得点云的拼接的误差在预定范围内；第四步骤：将拼接后的点云数据进行数据分割；第五步骤：对数据分割后得到的点云数据片段执行曲面反求，以进行曲线和曲面的拟合；第六步骤：执行误差控制
一种基于三维激光扫描船舶逆向建模实现方法

[发明专利]传感器的标定方法及装置、存储介质和标定系统-CN201911129776.2在审
发明人：马政;闫国行;刘春晓;石建萍 -专利权人：商汤集团有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种传感器的标定方法及装置、存储介质和标定系统，传感器包括相机和雷达，标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，方法包括：通过相机采集所述标定板在不同位姿下的多张图像，以及通过雷达采集标定板在不同位姿下的多组雷达点云数据；基于标定板的不同位姿，建立图像与雷达点云数据之间的对应关系；在多组雷达点云数据中，分别确定与标定板匹配的目标雷达点云数据；根据多组目标雷达点云数据，以及多组对应关系，确定雷达和相机之间的目标外参。
传感器标定方法装置存储介质系统

[发明专利]船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端-CN202210877666.X在审
发明人：刘玉奇;杨诚;裴大茗;翟亚宇;李游;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶曲板三维点云配准方法、系统、存储介质及终端，方法包括：从能围成船舶曲板待配准区域的多个模块中确定一个中心模块；在每个重叠视场内布设多个标志点；对中心模块与每个剩余模块分别进行点云数据采集以获取得到一组目标点云数据及多组原始点云数据；将目标点云数据与原始点云数据进行点云粗配准以实现船舶外板点云重叠区域的粗配准；对目标点云数据及多组原始点云数据分别进行预处理；分别从目标点云数据及多组原始点云数据中截取出与每个重叠视场对应的多个重叠区域点云数据；将同一重叠视场中的两个重叠区域点云数据进行处理以替换该重叠区域点云数据；进行精配准，中心模块与每个剩余模块均具有至少一个重叠视场。
船舶三维点云配准方法系统存储介质终端

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