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[实用新型]堆垛机刹车控制单元用穿心式减震连接结构-CN202221311919.9有效
发明人：刘庆明;张靖;茹菲;袁宏亮;白红兵;王乐军;张亚周 -专利权人：陕西中烟工业有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：提供一种堆垛机刹车控制单元用穿心式减震连接结构，属于堆垛机技术领域，包括堆垛机底座，堆垛机底座上部一侧竖直设有堆垛机立柱，堆垛机底座上部设有堆垛机电控装置，堆垛机电控装置上部设有堆垛机刹车装置，堆垛机刹车装置一侧面通过穿心式弹性减震结构与堆垛机立柱连接本实用新型可以保障堆垛机刹车装置减震永不失效，连接螺杆不会发生断裂和脱落，具有可靠减震保护作用，防止堆垛机发生重大安全事故。
堆垛刹车控制单元用穿心式减震连接结构

[实用新型]堆垛机远程通讯定位系统及智能立体仓库管理控制系统-CN201920900693.8有效
发明人：龚振华;雷超峰 -专利权人：陕西蓝智机器人有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型堆垛机远程通讯定位系统及智能立体仓库管理控制系统,属于仓储技术领域，本实用新型提供的一种堆垛机远程通讯定位系统，包括：巷道货架；堆垛机轨道，堆垛机轨道设在巷道货架一侧，沿堆垛机轨道的长度方向，堆垛机轨道上设有WCS条码带；堆垛机，堆垛机上设有无线通讯模块和WCS读码器，WCS读码器位于堆垛机轨道一侧的WCS条码带上，堆垛机位于堆垛机轨道上；无线基站，无线基站具有多个，多个无线基站分布在巷道货架和堆垛机轨道之间堆垛机运行之外的区域
堆垛远程通讯定位系统智能立体仓库管理控制系统

[发明专利]单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置及单轨式双堆垛机-CN202010089769.0在审
发明人：李文灿;李武镇;林庆亮;卢达辉;黄许立;郭天文;章韦伟;苏雅钟;吴少军;邓春宁;陈键;高寿泉;黄维新 -专利权人：龙岩烟草工业有限责任公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种单轨式双堆垛机的防撞控制方法、装置、计算机可读存储介质及单轨式双堆垛机。单轨式双堆垛机的防撞控制方法，包括：确定两台堆垛机的运动信息，以及两台堆垛机之间的距离；根据两台堆垛机的运动信息、两台堆垛机之间的距离，以及两台堆垛机之间的初始减速距离和安全停车距离，控制两台堆垛机的运动状态
单轨堆垛控制方法装置

[发明专利]一种单巷道双堆垛机的调度方法及系统-CN202310045975.5有效
发明人：朱宝华;卞林山;邓标;闵光鑫;顾亚军 -专利权人：苏州穗柯智能科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种单巷道双堆垛机的调度方法及系统，应用于单巷道双堆垛机，其中，单巷道双堆垛机包括第一堆垛机及第二堆垛机，包括：获取避让参数、第一堆垛机的第一列范围参数及第二堆垛机的第二列范围参数；获取待下发取放货任务；获取第一堆垛机的第一实时列参数及第二堆垛机的第二实时列参数；判断第一堆垛机或第二堆垛机与待下发取放货任务对应的目标取放货位是否发生干涉，生成干涉判断结果；基于干涉判断结果、待下发取放货任务、第一堆垛机的第一列范围参数及第二堆垛机的第二列范围参数、第一堆垛机的第一实时列参数及第二堆垛机的第二实时列参数，确定目标堆垛机，具有减少单巷道双堆垛机的干涉，优化调度指令，提高效率的优点。
一种巷道堆垛调度方法系统

[发明专利]一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法-CN201810444922.X有效
发明人：徐志鹏;暴海宁;郭忠利;郭晓康;许田林;张磊 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于物流仓储技术领域，涉及一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法；解决了货架发生变形时现有堆垛机无法自动自适应调整的技术问题。该堆垛机包括堆垛机控制系统以及堆垛机本体；堆垛机本体包括载物台以及货叉，货叉可相对于载物台伸缩；其特殊之处在于：堆垛机本体还包括两个传感器；两个传感器设置在载物台的与货叉伸出方向同侧的一端上，且沿堆垛机本体运动的方向在载物台的前后各分布一个；两个传感器分别与堆垛机控制系统连接；堆垛机控制系统根据两个传感器检测的信息，判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体自动自适应调整。本发明还提供了一种基于上述堆垛机的堆垛机自适应调整方法。
一种堆垛基于自适应调整方法

[发明专利]双车位节能汽车堆垛机-CN201910314993.2在审
发明人：马毅;宋宇轩;黄先伟;俞越翎;张泰华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了双车位节能汽车堆垛机，包括堆垛机机架及位于堆垛机机架两边的横移小车；所述堆垛机机架上设有堆垛机升降机构，并通过堆垛机升降机构能够使位于堆垛机机架两边的横移小车做上下协同运动，所述堆垛机机架上还设有堆垛机水平移动机构，并通过堆垛机水平移动机构能够使堆垛机机架两边的横移小车水平运动；所述横移小车包括堆垛机小车底板、设置在堆垛机小车底板上的横移小车架及设置在横移小车架上的横移小车载车板；本发明的有益效果是：该堆垛机整体结构设计巧妙
堆垛机横移小车横移水平移动机构横向小车节能汽车升降机构小车底板两边小车架车位整体结构设计节能减排能量消耗水平运动协调运动协同运动车板存取节能

[实用新型]双车位节能汽车堆垛机-CN201920532108.3有效
发明人：马毅;黄先伟;宋宇轩;俞越翎;张泰华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了双车位节能汽车堆垛机，包括堆垛机机架及位于堆垛机机架两边的横移小车；所述堆垛机机架上设有堆垛机升降机构，并通过堆垛机升降机构能够使位于堆垛机机架两边的横移小车做上下协同运动，所述堆垛机机架上还设有堆垛机水平移动机构，并通过堆垛机水平移动机构能够使堆垛机机架两边的横移小车水平运动；所述横移小车包括堆垛机小车底板、设置在堆垛机小车底板上的横移小车架及设置在横移小车架上的横移小车载车板；本实用新型的有益效果是：该堆垛机整体结构设计巧妙
车位节能汽车堆垛

[发明专利]一种自动化立体库同轨双堆垛机的接驳式调度方法-CN202211616721.6在审
发明人：姜跃君;田晓聪 -专利权人：安歌科技（集团）股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动化立体库同轨双堆垛机的接驳式调度方法，包括以下步骤：S1.划分区域步骤：划分2台堆垛机的任务区域、接驳区；S2.下发任务步骤：上位软件下发任务到任务池；S3.2号堆垛机出库处理步骤：2号堆垛机先处理任务池中从2号堆垛机区域出库至接驳区的任务；S4.1号堆垛机出库处理步骤：1号堆垛机处理任务池中从1号堆垛机区域出库到出口处的任务；S5.1号堆垛机入库处理步骤：1号堆垛机处理任务池中从入口处入库到1号堆垛机区和接驳区的入库任务；S6.2号堆垛机入库处理步骤：2号堆垛机处理任务池中从接驳区入库到2号堆垛机区的入库任务。通过一个巷道的轨道上跑两台堆垛机，经巷道中间区域接驳货物来完成出入库，有效地提高了出入库效率。
一种自动化立体堆垛接驳调度方法

[实用新型]一种巷道式堆垛机-CN202021725909.0有效
发明人：李志刚 -专利权人：深圳捷讯智能系统有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巷道式堆垛机，包括堆垛机，所述堆垛机，所述堆垛机包括天轨机构、立柱、提升电机、吊篮、堆垛机货叉、堆垛机行走电机以及堆垛机电控箱，提升电机安装于立柱上用于对吊篮的提升使用，天轨机构安装于两立柱的顶部位置，所述堆垛机还具有一安全保护机构，所述安全保护机构包括限速器以及一安全钳。本实用新型的堆垛机，安装有安全保护机构，使用时可以更加的安全。
一种巷道堆垛

[发明专利]一种用于检测堆垛机移动是否跑反的方法-CN202011173115.2在审
发明人：姜跃君;陆平 -专利权人：意欧斯智能科技股份有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于检测堆垛机移动是否跑反的方法，依次包括以下步骤：S1.PLC读取堆垛机的当前位置；S2.堆垛机移动时，PLC实时读取堆垛机的实时位置；S3.上位机下达的指令，堆垛机开始第一次移动，先从当前位置跑到起始位置；S4.判断：实时检测堆垛机实时位置的定位值是否在当前位置和起始位置内，若超出范围，堆垛机立刻停止并报警；否则，堆垛机到达起始位置，然后进入步骤S5；S5.堆垛机第二次移动，从起始位置跑到目的位置；S6.判断：实时检测堆垛机实时位置的定位值是否在起始位置和目的位置内，若超出范围，堆垛机立刻停止并报警；否则，堆垛机到达目的位置，完成第二次移动。该方法解决了堆垛机超限，过冲，激光仪故障读不到值等故障报警问题。
一种用于检测堆垛移动是否跑反方法

[发明专利]堆垛机调度方法和调度装置-CN201611058689.9在审
发明人：李文灿;郭天文;黄许立;陈晓杜;曹琦;林郁;林庆亮;刘财远;陈玮;何兴昌;邱崇坤;蓝占明;邹甫;卢子奎 -专利权人：龙岩烟草工业有限责任公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆垛机调度方法和调度装置，涉及自动化物流技术领域。其中的堆垛机调度方法包括调度模块根据第一堆垛机的任务信息和当前位置，确定第一堆垛机的任务移动范围；调度模块根据第一堆垛机的任务移动范围确定第二堆垛机的安全移动范围，第一堆垛机的任务移动范围和第二堆垛机的安全移动范围之间的最小距离不小于安全距离；调度模块根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机。通过采用位于同一轨道的两个堆垛机进行自动化物料输送，并且通过一台堆垛机的任务移动范围确定另一台堆垛机的安全移动范围，使两台堆垛机之间的最小范围大于安全距离，从而能够在满足安全调度的基础上提高堆垛机的自动化物料输送的效率
堆垛调度方法装置

[发明专利]基于工业以太网的多台堆垛机协同控制方法-CN202110792561.X有效
发明人：邓伟;钟智敏;刘伟;陈波;朱红梅;陈卫兵;王崇鹏;孙勤;谢云;余海兵;张佳楠 -专利权人：江苏永联慧科物联技术有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于工业以太网的多台堆垛机协同控制方法，属于程序控制领域，涉及多台机器协同控制技术，用于避免机械的浪费以及显著提升工作效率，首先通过信息获取模块获取货架区域内堆垛机的运行参数并结合处理器将多台堆垛机的位置投影至平面区域图中；总控制器连接独立控制器获取堆垛机的当前状态，并获取任务位置与空闲堆垛机的最短行走距离；然后处理器进行初选堆垛机的标记，同时进行运行模拟；当满足多台堆垛机路线不冲突且运行时多台堆垛机之间的距离大于两台堆垛机的安全半径之和则确定目标堆垛机；最后处理器将目标堆垛机发送至总控制器，总控制器连接目标堆垛机的独立控制器并将任务发送至目标堆垛机，完成协同控制。
基于工业以太网堆垛协同控制方法

[发明专利]堆垛机的启用方法及装置-CN201811204308.2有效
发明人：罗中会;刘宗生;陈利君;熊鑫 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种堆垛机的启用方法及装置，该方法包括：获取目标堆垛机，其中，目标堆垛机为对立体仓中的货物进行传输时待启用的堆垛机；为目标堆垛机配置立体仓信息，其中，立体仓信息用于指示立体仓的存储能力；启用配置有立体仓信息的目标堆垛机；控制配置有立体仓信息的目标堆垛机对立体仓中的货物进行运输。通过本发明，解决了相关技术中堆垛机的启用效率较低的问题，进而达到了提高堆垛机的启用效率的效果。
堆垛启用方法装置

[发明专利]小型巷道堆垛机工作性能仿真分析方法及系统-CN202010704241.X在审
发明人：陈照强;王余冬;许崇海;肖光春;衣明东;张静婕 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本公开公开了小型巷道堆垛机工作性能仿真分析方法及系统，包括：根据小型巷道堆垛机的模块划分及各零部件图纸，建立小型巷道堆垛机的基型三维模型；设置小型巷道堆垛机的功能尺寸，根据功能尺寸对小型巷道堆垛机的基型三维模型进行调整，得到小型巷道堆垛机的重建三维模型；根据实际工况条件，分析小型巷道堆垛机的重建三维模型中小型巷道堆垛机的受力情况；基于小型巷道堆垛机的受力情况，对小型巷道堆垛机的三维模型进行有限元仿真分析，输出仿真分析结果
小型巷道堆垛机工性能仿真分析方法系统

[实用新型]一种堆垛机用下导向轮装置-CN201921785614.X有效
发明人：吴国光;杜策;修鹏飞 -专利权人：辽宁顺为智能物流装备有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种堆垛机用下导向轮装置，包括堆垛机基座，所述堆垛机基座的下方设有底座，所述堆垛机基座的底端中心位置开有凹槽，所述凹槽的内部转动连接有滚珠，所述底座的顶动中心位置固接有连扳，所述连扳与滚珠紧密贴合该堆垛机用下导向轮装置，通过将支柱插入到堆垛机基座上，然后转动螺块将堆垛机基座与支柱进行稳定连接在一起，配合支柱上连接的导轮，有效的加大堆垛机移动时候的稳定性，同时使堆垛机进行导向移动，起到辅助堆垛机使用，同理相反，可以将导向装置拆卸上的导轮拆卸下来，维修或者更换，而且该结构简单，大大的增加堆垛机的新颖性，满足了用户的使用需求。
一种堆垛机用下导向装置

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