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[发明专利]一种面向空间分离的姿态基准传递方法-CN202211197842.1在审
发明人：邢艳军;范黎明;龚立纲;高洁;何宗波;赵会光;张乔栋;穆东明;刘欣;武冠群 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种面向空间分离的姿态基准传递方法，能够消除传统传递路径中的误差影响，提高姿态基准传递精度。包括：利用被释放飞行器自身IMU中陀螺，以承载平台星敏感器测量的惯性姿态为输入，对被释放飞行器陀螺参数进行在轨估计，获取陀螺相对星敏感器的安装矩阵，即星敏姿态向被释放飞行器姿态转换矩阵C；利用承载平台星敏感器，测量获取星敏感器自身的惯性姿态A；根据所述姿态转换矩阵C和所述惯性姿态A，通过姿态变换解算出被释放飞行器自身的惯性姿态。
一种面向空间分离姿态基准传递方法

[发明专利]3D场景中3D对象的识别和姿态确定-CN201010292836.5有效
发明人：伯特伦·海因里希·德罗斯特;马库斯·乌尔里希 -专利权人： MV科技软件有限责任公司
申请日： 2010-09-25 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及3D场景中3D对象的识别和姿态确定。本发明提供一种方法，用于识别3D场景数据中3D对象的实例，并且确定所述实例的3D姿态，该方法包括以下步骤：(a)提供3D场景数据；(b)从3D场景数据中选择至少一个基准点；(c)对于每一选中的基准点，在所述基准点是所述3D对象的一部分的假设下，计算所述3D对象的候选姿态；以及(d)根据所述候选姿态计算过滤后的姿态的集合。
场景对象识别姿态确定

[发明专利]骨骼姿态数据、骨骼姿态确定方法、装置、介质和设备-CN202211494288.3在审
发明人：吴雪平;关子敬;唐子豪;周安亭;刘小龙;张超群;欧阳晶晶 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种骨骼姿态数据、骨骼姿态确定方法、装置、介质和设备，涉及动画技术领域。该骨骼姿态数据确定方法包括：识别待处理模型在当前动作中的各预设关键部位；从预先配置的动作谱中提取所述当前动作中各所述预设关键部位的基准关键骨骼姿态数据，得到所述待处理模型各所述预设关键部位的目标关键骨骼姿态数据；其中，所述动作谱中存储有基准模型在不同动作中各所述预设关键部位的基准关键骨骼姿态数据；基于所述目标关键骨骼姿态数据与所述待处理模型确定所述待处理模型中除所述预设关键部位骨骼之外其他骨骼的中间骨骼姿态数据
骨骼姿态数据确定方法装置介质设备

[发明专利]一种判别视线方向的方法和装置-CN200510077043.0有效
发明人：王浩;黄英;夏煜 -专利权人：北京中星微电子有限公司
申请日： 2005-06-15 - 公布日： 2005-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种判别视线方向的方法，以确定操作者的视线相对于显示屏幕的显示区域的位置，该方法包括：(a)提供分别对应于所述显示区域的多个位置的多组头部姿态参数和眼睛姿态参数的基准值；(b)获取操作者头部正面的图像；(c)根据所述图像计算操作者的头部姿态参数和眼睛姿态参数的当前值；和(d)基于所述当前值和所述多组头部姿态参数和眼睛姿态参数的基准值确定操作者的视线相对于所述显示区域的位置。对应于上述方法的一种判别视线方向的装置，包括：用于存储分别对应于所述显示区域的多个位置的多组头部姿态参数和眼睛姿态参数的基准值的存储装置；图像获取装置；图像分析装置；和视线方向判别装置。
一种判别视线方向方法装置

[发明专利]线性伪谱外太空飞行器能量最优大角度姿态机动控制方法-CN201711223686.0有效
发明人：陈万春;冯逸骏;杨良 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种线性伪谱外太空飞行器能量最优大角度姿态机动控制方法，包括如下步骤：机动任务初始化、获得姿态机动能量最优基准控制轨迹、修正方法参数设置、按基准控制进行机动、控制更新检查、控制指令修正。该控制方法通过修正基准姿态机动控制量实现满足姿态机动终端约束的能量最优姿态机动；本发明的关键技术是基于线性伪谱模型预测控制思想推导的姿态机动终端状态偏差与控制修正量之间的解析公式；该方法具有计算效率高、求解精度高的特点；线性伪谱控制能够达到与LQR控制近似的终端精度，实现飞行器有限时间内的大角度姿态机动，并且相比于LQR控制消耗更少的能量，同时其控制指令更加平滑，满足姿态机动控制在线使用的实时性。
线性伪谱外太空飞行器能量最优角度姿态机动控制方法

[发明专利]基于高带宽陀螺测量的天基探测基准标定方法-CN201710420174.7有效
发明人：吕建民;俞洁;刘伟;韩旭;夏玉林;黄杰 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高带宽陀螺测量的天基探测基准标定方法，其包括以下步骤：实时测量探测基准的相对变化，减少星上探测基准与卫星姿态基准的热变形传递路径；在扫描镜背部安装高带宽陀螺；在相机光机主体靠近探测器位置的基座上安装光纤陀螺，并在相机光机主体外靠近探测器的基座上安装星敏感器，通过星敏感器和陀螺组合联合测量惯性坐标系下的探测器基准向量；根据卫星姿态和扫描镜转角参数得到初始的基准向量，再由高带宽陀螺测量数据、卫星姿态数据计算天基探测基准的变化量，并利用恒星标定物对探测基准进行标定；本发明可以有效提高天基探测基准在轨标定精度，满足指标要求，准确率可以保证在5％以上。
基于带宽陀螺测量探测基准标定方法

[发明专利]用于与基准靶对准的系统和方法-CN201910500430.2有效
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;B·D·伊特科维兹;M·哈努斯史克;T·R·尼克松 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于与基准靶对准的系统和方法，公开了一种与基准靶对准的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。计算机辅助医疗装置包括取向平台、在取向平台近端的一个或多个第一关节、在取向平台远端的一个或多个第二关节、在取向平台远端的一个或多个连杆、由第二关节和连杆耦接到取向平台的基准仪器；以及耦接到第一关节和第二关节的控制单元该控制单元确定基准仪器的姿态。该姿态包括基准点和基准取向。控制单元进一步使用所述第一关节在基准点上方定位取向平台，使用第一关节旋转取向平台以将取向平台与基准取向对准，并且使用第二关节保持基准仪器的姿态。
用于基准对准系统方法

[发明专利]航天器用光学陀螺组件姿态基准镜安装误差标定方法-CN201910094312.6有效
发明人：王林;魏国;王国臣;袁保伦;樊振方;罗晖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性测量技术领域，公开了航天器用光学陀螺组件姿态基准镜安装误差标定方法，通过：1.建立光学陀螺敏感轴约束坐标系2.将光学陀螺组件安装到标准六面体上并调整自准直仪3.设定转动激励并确定转动激励对应的等效旋转轴矢量在姿态基准镜坐标系、光学陀螺敏感轴约束坐标系中的投影4.确定光学陀螺敏感轴约束坐标系与姿态基准镜坐标系之间的安装关系，实现航天器用光学陀螺组件姿态基准镜安装误差的标定。本发明直接在陀螺敏感轴约束坐标系下实现陀螺组件姿态的引出，减少了影响陀螺组件姿态引出精度的误差源；不需要使用高精度三轴转台或是其它速率转台，只需利用标准六面体作为陀螺组件的安装基座，并借助L型大理石平台就能完成标定
航天器用光学陀螺组件姿态基准安装误差标定方法

[发明专利]基于双矢量姿态基准的航天器姿态奇异确定方法及系统-CN201911274943.2有效
发明人：赵辉;边志强;何益康;陆国平;韩旭;陈祥;洪振强 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双矢量姿态基准的航天器姿态奇异确定方法及系统，包括双目标选择、航天器三轴姿态指向确定，航天器相对双目标运动关系计算、航天器三轴姿态变化规律计算和姿态奇异确定五个部分。通过空间中双目标的选择确定航天器双矢量姿态基准，进而确定航天器三轴姿态指向，根据航天器相对双目标运动关系确定航天器三轴姿态变化规律，最终确定航天器是否发生姿态奇异现象。本发明提出的方法简单，适用于高低轨航天器，对航天器在轨三轴姿态指向设计具有指导意义。
基于矢量姿态基准航天器奇异确定方法系统

[发明专利]一种光学系统测试用快速定位装置及定位方法-CN201610200692.3有效
发明人：张洁;焦璐璐;张欢;赵怀学;周艳;胡丹丹;薛勋;郭毅;刘峰;段亚轩;赛建刚 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明属于光学检测领域，公开了一种光学系统测试用快速定位装置及定位方法，通过本发明的定位装置记录下标准光学系统在测试设备上的测试姿态，更换被测光学系统后，在测试设备上复现该姿态，该姿态通过本发明的定位装置进行了一系列转换，基准镜法线方向代表光学系统的测试姿态，自准直光管光轴作为标准姿态的基准，再更换被测光学系统时，只需通过二维调整台将基准镜法线调至与自准直光管光轴平行即可实现姿态复现。
光学系统测试快速定位装置测试设备定位装置基准镜自准直复现光管法线定位准确性流水线作业标准光学标准姿态传统测试调试过程二维调整法线方向光学检测光轴平行批量化光轴转换记录

[发明专利]一种课堂专注度的检测方法及装置-CN202010676538.X在审
发明人：易秋晨;罗明宇 -专利权人：东云睿连（武汉）计算技术有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种课堂专注度的检测方法及装置，该方法包括：首先基于专注度识别模型分别获取各个学生在当前课堂场景下的姿态数据和面部表情数据；然后基于各个学生的姿态数据实时生成姿态优化基准；同时基于各个学生的面部表情数据实时生成表情优化基准；最后基于所述姿态优化基准、所述表情优化基准以及每个学生对应的姿态数据和面部表情数据计算每个学生的初始专注度评估值，并筛选出初始专注度评估值不满足预设条件的目标学生。
一种课堂专注检测方法装置

[发明专利]地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质-CN202011622796.6有效
发明人：李京书;毛宁;何泓洋;吴艳杰;江鹏飞;安文;林恩凡 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明属于地球物理学数据处理技术领域，公开了一种地固坐标系下动基座重力矢量估计方法、系统及存储介质，定义与地球系相对静止的地固系作为重力矢量的参考基准；选择相对于惯性系，轴向稳定精度较高的陀螺和加速度计；姿态粗对准求解：动态时通过初始粗对准技术求解载体相对于地固系的姿态矩阵；姿态精对准求解：在粗对准的基础上，通过kalman滤波求解载体系相对于地固系高精度姿态矩阵；构建重力估计算法；提出“框架+捷联+基准”式重力仪结构设计及其考核方案。本发明依托该基准建立重力矢量估计模型，解决了地理系下姿态矩阵与垂线偏差的耦合问题，选取地固系作为重力矢量的参考基准，具备更高的测量精度。
坐标系基座重力矢量估计方法系统存储介质

[发明专利]工程机械的铲刀控制方法、控制系统和工程机械-CN202210243191.9有效
发明人：刘玉湘;李国林;何勤求 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： E02F3/84 文献下载
摘要：工程机械的铲刀控制方法包括：接收自动找平指令和初始参数信息；根据自动找平指令控制工程机械的铲刀进入自动找平作业状态，并以初始参数信息所对应的第一找平姿态作为初始基准姿态控制铲刀运动；获取铲刀在运动过程中受到的第一竖向负载以及铲刀的下降位移量；根据第一竖向负载以及铲刀的下降位移量确定铲刀的目标基准姿态；根据目标基准姿态控制铲刀进行自动找平操作。通过本发明的技术方案，优化了铲刀姿态调整过程，能够实现找平基准的自适应调整，准确性更高，有效提高了作业过程的安全性，同时有利于降低操作人员的劳动强度、提高施工效率。
工程机械铲刀控制方法控制系统

[发明专利]基于精密计时的静基座平台绝对空间姿态基准的建立方法-CN201110306449.7无效
发明人：王海涌;武文卿;陆婷婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-10-11 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供基于精密计时的静基座平台绝对空间姿态基准的建立方法，为外场测试星敏感器提供绝对空间姿态基准，属于试验、测试及计量校准技术领域。基于精密计时求得从赤道第二坐标系i系到地球坐标系w系的转换矩阵Cwi，围绕恒星时公式和最新参数编制了电算程序；然后，依靠GPS获得平台的地理坐标，求取从w系到地理坐标系t系的转换矩阵Ctw；接着，依靠水平和指北基准装置测量平台姿态，获得从t系相对于静基座平台p系的转换矩阵Cpt；最后，CbtCtwCwi连乘即为平台绝对空间姿态矩阵Cbi。计时仪器成本低精度高，借由精密计时实现平台绝对空间姿态的实时输出，可以作为星敏感器外场试验的参考基准。
基于精密计时基座平台绝对空间姿态基准建立方法

[发明专利]用于与基准靶对准的系统和方法-CN201580014405.3有效
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;B·D·伊特科维兹;M·哈努斯史克;T·R·尼克松 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种与基准靶对准的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。计算机辅助医疗装置包括取向平台、在取向平台近端的一个或多个第一关节、在取向平台远端的一个或多个第二关节、在取向平台远端的一个或多个连杆、由第二关节和连杆耦接到取向平台的基准仪器；以及耦接到第一关节和第二关节的控制单元该控制单元确定基准仪器的姿态。该姿态包括基准点和基准取向。控制单元进一步使用所述第一关节在基准点上方定位取向平台，使用第一关节旋转取向平台以将取向平台与基准取向对准，并且使用第二关节保持基准仪器的姿态。
用于基准对准系统方法