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[发明专利]姿态基准更新方法及装置-CN202111444087.8在审
发明人：蒋韵雯;陈思乾;程新景;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态基准更新方法及装置，方法包括：根据预先基于目标图像得到的预测姿态，获取预设时间段内的姿态基准；根据预设时间段内的姿态基准和预测姿态，得到与预测姿态相邻在先时刻对应的姿态基准之间的偏差；将偏差与预设时间段内的姿态基准中的最大姿态基准和最小基准分别进行比较，并根据比较结果，基于预测姿态和预设时间段内的姿态基准，确定预测姿态对应时刻的姿态基准。本发明通过基于目标图像检测得到的预测姿态与预设时间端内对应预测姿态时刻的前一时刻的姿态基准之间的偏差，并根据偏差与预设之间段内最大姿态基准和最小姿态基准之间的比较，确定对应预测姿态的姿态基准，从而动态调整姿态基准
姿态基准更新方法装置

[发明专利]一种船用姿态基准动态安装免标校方法-CN202210075261.4在审
发明人：刘建春;艾光彬;翁海娜;孙伟强;张海龙;景森学 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-01-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种船用姿态基准动态安装免标校方法，其特点是：在坞内静态条件下于船体安装位置与码头同时安装过渡板并进行标校，得到过渡板间姿态机械零位；在坞内静态条件下在船体安装姿态基准设备并进行姿态基准标校；在海上动态条件下，获取姿态基准设备相对码头过渡板电气零位，计算在船体相应安装位置的零位，完成对姿态基准标校。本发明通过在坞内静态条件下在船体和码头同时安装过渡板并进行标校、在坞内静态条件下安装姿态基准设备并进行姿态基准标校，最后在海上动态条件下安装姿态基准设备并进行姿态基准标校的过程，当船载姿态基准设备在海上发生故障，可将备用姿态基准设备换上，实现海上完成姿态基准的准确标校功能。
一种姿态基准动态安装校方

[发明专利]一种制作动画的方法、装置及存储介质-CN202010080149.0有效
发明人：刘杰;李静翔;张华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：响应于对非基准骨骼姿态的姿态选择指令，调用目标插件节点，根据姿态选择指令，从非基准骨骼外形模型集合中获得非基准骨骼姿态对应的非基准骨骼外形模型；根据动画角色的目标骨骼姿态参数的参数输入指令，确定目标骨骼姿态，并基于获得的非基准骨骼姿态的非基准骨骼外形模型，生成目标骨骼姿态的目标骨骼外形模型。从插件节点中选取用于制作动画的骨骼外形模型的非基准骨骼姿态，提升动画角色制作过程中的灵活性，且未被选取的非基准骨骼姿态不会被删除，无需重新制作，减少计算量，提高执行效率。
一种制作动画方法装置存储介质

[发明专利]一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法-CN202111135964.3有效
发明人：丹晨;张志华;韩丽丽;马自乐;李志帆;刘剑 -专利权人：郑州新大方重工科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于轮式设备的姿态调整方法、自动驾驶方法，姿态调整方法包括以下步骤：以轮式设备为基准，建立基准坐标系；定义基准坐标系下的不同行驶姿态；预设转向模式与行驶姿态对应关系表，所述转向模式为轮位的转向调整方法；根据实时检测的轮式设备的当前行驶姿态，查找转向模式与行驶姿态对应关系表，以查找出的转向模式对轮式设备进行行驶姿态调整。本发明通过设置设备基准点，并划分行驶道路基准区域，建立了基准坐标系；在基准坐标系的基础上实时检测轮式设备的行驶姿态，并根据当前的行驶姿态对轮式设备的行驶姿态进行调整，达到及时、有效的调整为以行驶姿态0沿基准线行驶的目的
一种适用于轮式设备姿态调整方法自动驾驶

[发明专利]一种卫星姿态控制系统的多控制多基准的设计方法-CN202010120467.5有效
发明人：向坤;王静吉;陈银河;修艳红;孟其琛 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星姿态控制系统的多控制多基准的设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：姿态基准有效性设置；步骤二：姿态基准确定准则的选择；步骤三：姿态基准的确定和控制姿态赋值；步骤四：模式控制算法、控制参数的选择及赋值本发明使姿态测量单机的故障隔离能力更强，姿态基准切换自主性更方便，控制模式维持性更好。
一种卫星姿态控制系统控制基准设计方法

[发明专利]一种基于电动车的车灯控制方法和系统-CN201610134347.4有效
发明人：王洪亮 -专利权人：江苏小牛电动科技有限公司
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B60Q1/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电动车的车灯控制方法和系统，包括初始化系统底层和姿态传感器；判断所述姿态传感器中是否存在姿态基准值；如果所述姿态传感器中存在所述姿态基准值，则读取所述姿态基准值，并对所述姿态基准值进行校准；如果所述姿态传感器中不存在所述姿态基准值，则判断对所述姿态传感器进行采集的姿态采集值是否在预设的姿态采集阈值范围内；如果所述姿态采集值在所述预设的姿态采集阈值范围内，则将所述姿态采集值作为姿态基准值；
一种基于电动车车灯控制方法系统

[发明专利]舰载分布式局部基准状态检测与姿态信息重构方法-CN201810182388.X有效
发明人：吴伟;秦石乔;戴东凯;王省书;胡峰;战德军 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载分布式局部基准状态检测与姿态信息重构方法，利用船舶二维水弹性理论中的模态分析法，建立姿态预测模型，利用分布式姿态基准的姿态测量信息完成模型参数估计和姿态预测，实现对待监测局部基准的状态检测，如果局部基准出现故障，给出姿态信息重构结果。本发明提出的姿态预测模型，既考虑了刚体运动又考虑了船体角变形的影响，相对传统基于主惯导基准信息直接引射的方法，具有更高的姿态重构精度。
舰载分布式局部基准状态检测姿态信息方法

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202011074650.2在审
发明人：林祥凯;暴林超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及人工智能技术；方法包括：识别出针对对象所采集的多个图像中的对象姿态，以将多个图像添加至与多个对象姿态一一对应的图像集合；从第一姿态的图像集合中识别出第一姿态的基准图像，其中，第一姿态为多个对象姿态中的任意一个；根据第一姿态的基准图像与第二姿态的图像集合中的图像的投影的匹配程度，从第二姿态的图像集合中识别出第二姿态的基准图像；其中，第二姿态为多个对象姿态中区别于第一姿态的任意一个；根据第一姿态的基准图像和第二姿态的基准图像，构建对象的基准图像集合。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法-CN202010116777.X有效
发明人：杜宁;陈文晖;王世耀;徐家国;孙杰;查理;吕若宁;高四宏 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法，其包括如下步骤：根据卫星到目标矢量的空间分布确定空间基准矢量，建立卫星目标坐标系，求取参考坐标系到卫星目标坐标系的姿态四元数，求取载荷指向目标的姿态四元数，作为卫星姿态控制的姿态基准。与现有技术相比，本发明给出了姿态基准的通用设计方法，利用该方法可以得到适用于多载荷、多目标指向任务的控制姿态基准，设计算法简单、程序流程分支少、测试容易、且通用性强。
敏捷卫星多种工作模式姿态基准通用设计方法

[发明专利]微纳卫星姿态基准的构件化通用构造方法及系统-CN202210090091.7在审
发明人：吕旺;王赟;彭攀;施伟璜;孔祥龙;俞航;沈毅力 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种微纳卫星姿态基准的构件化通用构造方法及系统，包括：步骤S1：根据矢量构件信息，获取所需空间参考矢量信息、运动速度信息；步骤S2：根据所需空间参考矢量信息、运动速度信息，获取双矢量叉乘坐标系构件信息；步骤S3：根据双矢量叉乘坐标系构件信息，获取姿态偏置构件信息；步骤S4：根据姿态偏置构件信息，获取各类姿态基准信息；步骤S5：根据各类姿态基准信息，获取微纳卫星姿态基准的构件化通用构造信息。本发明考虑卫星空间姿态控制定义了卫星、月球、太阳、地球及地表目标之间的多个空间位置参考基准，覆盖卫星在轨姿态控制全过程，并计算了姿态基准的相对运动关系，提高了卫星定轨和姿态控制的精度。
卫星姿态基准构件通用构造方法系统

[发明专利]一种MEMS惯组导航性能测量方法及装置-CN201811005593.5有效
发明人：张春熹;王心;冉龙俊;张若愚 -专利权人：衡阳市衡山科学城科技创新研究院有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种MEMS惯组导航性能测量方法及装置，该方法包括：采集MEMS惯组在初始位置静置预设时长的第一输出数据进行初始对准获得初始姿态矩阵；采集MEMS惯组从初始位置按照预设轨迹平移至目标位置的过程中，IMU输出的第二输出数据；基于初始姿态矩阵和第二输出数据进行惯性导航解算，获得IMU测量的轨迹、姿态以及位于目标位置时的速度；将IMU测量的轨迹、姿态以及位于目标位置时的速度与基准值进行对比，获得误差值；误差值为MEMS导航性能的测试指标，基准值包括位置基准、IMU速度精度基准和姿态测试基准，位置基准为预设轨迹的实际长度，IMU速度精度基准为静态时零速，姿态测试基准为MEMS惯组在初始位置的姿态。
一种 mems 导航性能测量方法装置

[发明专利]一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质-CN202010970181.6有效
发明人：袁雷;李伟;郑恩松;王艳辉;李保阳;孙大鹏;臧同乐 -专利权人：唐山英莱科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：一种机器人的定位方法，包括以下步骤：确定末端工具的一个基准姿态；确定末端工具不同角度姿态与基准姿态在同一位置时的坐标差；得到末端工具不同角度姿态下坐标差与旋转角度差之间的关系函数；确定定位特征点的姿态与基准姿态的第一角度差，并将第一角度差代入关系函数，得到定位特征点的姿态与基准姿态的第一坐标差；确定目标姿态与基准姿态之间的第二角度差，并将第二角度差代入关系函数，得到目标姿态与基准姿态的第二坐标差；将定位特征点的坐标减去第一坐标差加上第二坐标差
一种机器人定位方法计算机可读存储介质

[发明专利]自动调焦集成系统-CN202210171245.5有效
发明人：王东海;武震;李星辰;高爱梅 -专利权人：北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所）
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本申请涉及成像光路设计技术领域，尤其是涉及一种自动调焦集成系统，用于调节物镜的基准光轴，自动调焦集成系统包括基准调节装置、基准装置及物镜姿态调节装置，物镜设置于物镜姿态调节装置上；基准装置设置于基准调节装置与物镜之间；基准调节装置用于根据定心仪的光轴调节基准装置，以确定用于调节物镜的姿态的基准光轴；物镜姿态调节装置用于调节物镜的光轴与基准光轴重合。
自动调焦集成系统

[发明专利]一种大椭圆冻结轨道卫星目标规避姿态基准计算方法-CN202211634500.1在审
发明人：周连文;林书宇;何益康;余维;孙梓煜 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种大椭圆冻结轨道卫星目标规避姿态基准计算方法，包括：根据卫星的位置、待规避目标的方位矢量和预设载荷保护角获取指向目标点的位置；根据所述卫星的位置、所述待规避目标的方位矢量和所述指向目标点的位置获取所述待规避目标的姿态基准矩阵；根据所述卫星上星敏感器输出的惯性四元数和所述待规避目标的姿态基准矩阵获取所述卫星的姿态矩阵；根据所述卫星上陀螺输出的惯性角速度和所述卫星的姿态矩阵计算所述卫星的姿态角速度。本发明中根据卫星的姿态矩阵和姿态角速度可以构成卫星的参考姿态基准卫星，使得卫星以该基准运行在大椭圆冻结轨道上时可以有效避免载荷视场受光照射的干扰。
一种椭圆冻结轨道卫星目标规避姿态基准计算方法

[发明专利]一种多点TOF无感自动调焦装置-CN202110261805.1在审
发明人：庾波;黄孜;李浩;李明 -专利权人：江苏金视传奇科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G02B7/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点TOF无感自动调焦装置，包括基准点设置模块、多点TOF模块、姿态检测模块、姿态修正模块、对焦模块，多点TOF模块用于计算景深值，姿态检测模块用于对摄像设备镜头的姿态变化进行检测，同时生成姿态变化信号，姿态修正模块依据姿态检测模块所产生的姿态变化信号来生成姿态修正信息。通过多点TOF模块对由基准点设置模块所设置的基准点反射回来的红外光相位差进行计算，以测量镜头的景深值，由于通过在拍摄图像上设置基准点来作为红外光反射点，降低了景深测量误差，通过姿态检测模块来检测摄像设备的镜头姿态，并通过姿态修正模块生成姿态修正信息，由对焦模块依据修正信息进行自动对焦。
一种多点 tof 自动调焦装置

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