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[发明专利]一种基于点云与影像匹配的影像特征库构建方法及系统-CN202211237318.2有效
发明人：王薇薇;任宇飞;薄涵文 -专利权人：齐鲁空天信息研究院
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明属于视觉定位领域，提供了一种基于点云与影像匹配的影像特征库构建方法及系统，包括获取影像、POS数据以及点云数据；结合POS数据对获取的影像进行特征提取，得到特征点描述子以及特征点的像点坐标；将获取的点云数据进行点云映射，得到点云数据的像点坐标；根据特征点的像点坐标和点云数据的像点坐标进行坐标匹配计算，得到特征点、特征点的像点坐标以及点云坐标的映射关系；根据特征点、特征点的像点坐标以及点云坐标的映射关系构建影像特征库。本发明通过点云数据对应的像点坐标与特征点对应像点坐标进行匹配，实现特征点、影像坐标和物方三维坐标的统一，极大提高了特征点对应物方三维坐标的精度，提高了影像特征库构建的质量。
一种基于影像匹配特征构建方法系统

[发明专利]一种基于2D激光雷达的平面建图定位方法-CN202011443727.9在审
发明人：陈凤阳;严科明;徐从余 -专利权人：江苏新冠亿科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于2D激光雷达的平面建图定位方法，包括以下步骤：获取预先建立的特征点坐标数据库，所述特征点坐标数据库包括环境中所有特征点的定位坐标；通过激光雷达扫描获得机器人当前位置下的极坐标地图，得到各特征点的极坐标数据；通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标；通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标。通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标，再通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标，从而无需人工设定地图初始定位。
一种基于激光雷达平面定位方法

[发明专利]导航定位装置及应用其的导航定位方法-CN201711372278.1有效
发明人：吴明轩;彭毓瑩;陈斌勇;林哲聪;李纲 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航定位装置，包括储存器、标志特征分析器、第一坐标融合器及第二坐标融合器。储存器储存有图资，图资包含交通标志特征及交通标志特征的标志坐标。标志特征分析器用以分析摄像画面是否具有交通标志特征。当摄像画面具有交通标志特征，标志特征分析器分析摄像画面中的交通标志特征，并依据标志坐标计算装置坐标。第一坐标融合器用以融合装置坐标与第一融合坐标，并以融合后坐标做为第二融合坐标。第二坐标融合器用以融合第二融合坐标、交通载具惯性信息与全球定位坐标，并以融合后的坐标做为更新的第一融合坐标。
导航定位装置应用方法

[发明专利]人脸特征点定位方法和装置-CN201510641854.2有效
发明人：张涛;张旭华;张胜凯 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提出一种人脸特征点定位方法，所述方法包括：根据第一特征点修正模型对初始特征点坐标进行修正，得到初次修正特征点坐标；对多个所述初次修正特征点坐标进行中心特征点识别，得到至少一个中心特征点坐标；根据特征点映射函数对多个所述初次修正特征点坐标进行坐标映射，得到多个二次修正特征点坐标，其中，所述特征点映射函数为所述中心特征点到所述二次修正特征点坐标的映射关系。本公开可以显著提升人脸特征点定位的精确度。
特征定位方法装置

[发明专利]一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法-CN202210130372.0在审
发明人：杨洋;黄淦;魏宇明;黄涛;吴创廷;翟爱亭 -专利权人：深圳市华汉伟业科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法，包括：获取标定板图像；对标定板图像进行图像处理以获得其中的圆形特征点；对圆形特征点进行边缘提取以获得圆形特征点的边缘点，利用边缘点进行椭圆拟合得到圆形特征点的图像坐标，其中圆形特征点的图像坐标指圆形特征点的圆心的图像坐标；确定圆形特征点的图像坐标与世界坐标的对应关系；利用椭圆方程对圆形特征点的图像坐标进行误差校正，得到圆形特征点最终的图像坐标。由于利用椭圆方程对特征点的图像坐标进行误差校正，有效提高了特征点图像坐标的精度，从而提升了相机标定的精度。
一种阵列标定特征高精度坐标提取方法

[发明专利]一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置-CN202310034984.4在审
发明人：陈方;刘聪;席豪圣;卢绍粦 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化加工技术领域，揭露了一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置，包括：根据标定块1的3D特征点坐标组及第一机械特征点实际坐标组，计算3D‑机械坐标转换矩阵，根据标定块2的第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组计算一次机械坐标转换矩阵，利用3D‑机械坐标转换矩阵将标定块3的3D特征点坐标组转换为机械特征点理论坐标组，利用一次机械坐标转换矩阵根据机械特征点理论坐标组，计算机械特征点理论坐标组，根据机械特征点理论坐标组及机械特征点实际坐标组计算二次机械坐标校准矩阵并校准
一种不同机器人之间数据转换二次校准方法装置

[发明专利]对象定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN201811036441.1有效
发明人：谢茂林;陈曦 -专利权人：广东天机工业智能系统有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：所述方法通过获取拍摄对象所得到的图像，根据所述图像确定在所述对象上所选取的特征点在图像坐标系中的坐标，将所述特征点在图像坐标系中的坐标进行转换得到所述特征点在世界坐标系中的实际坐标，根据所述特征点在世界坐标系中的实际坐标与所述特征点在世界坐标系中的参考坐标确定实际坐标与参考坐标之间转换关系，根据目标点在世界坐标系中的参考坐标及所述实际坐标与参考坐标之间转换关系获取所述目标点在世界坐标系中的实际坐标。相对于传统技术中单特征点误差明显的问题，这种方法精度更高。
对象定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质-CN202111195460.0有效
发明人：吴轩;冉昌林;刘继顺;程博;刘超 -专利权人：武汉逸飞激光股份有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。
焊接获取方法装置焊接设备可读存储介质

[发明专利]图像色彩特征提取方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310850783.1有效
发明人：练振华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本申请属于图像处理领域，涉及图像色彩特征提取方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取待处理图像，对待处理图像进行预处理，以获取待处理图像在HSL色彩空间中的HSL坐标向量集合；获取与目标色彩特征对应的预设参数，基于预设参数对HSL坐标向量集合进行聚类以获取与所述目标色彩特征对应的特征点，并根据所述特征点的坐标确定特征点坐标集合；根据特征点坐标集合中各特征点坐标之间的相似度，确定目标特征点坐标，并根据目标特征点坐标确定待处理图像中对应目标色彩特征的特征值本申请能够保证图像的亮度和饱和度不丢失，同时通过聚类确定不同色彩特征对应的特征点以及特征点坐标，进而获取对应的色彩特征值，提高了图像色彩特征的准确性。
图像色彩特征提取方法装置存储介质电子设备

[发明专利]物体位姿的估计方法、装置、存储介质和机器人-CN201911268545.X在审
发明人：宋凌霄 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体位姿的估计方法、装置、存储介质和机器人，所述方法包括：获取特征模板，特征模板包括与待查询物体对应的模板物体的多个参考特征点在模板物体的物体坐标系下的3D坐标和特征向量；获取包括待查询物体的查询图像，提取查询图像中待查询物体的多个特征点，并获取多个特征点在查询图像的图像坐标系下的2D坐标和特征向量；将多个特征点与多个参考特征点的特征向量进行匹配，根据相匹配的参考特征点在模板物体的物体坐标系下的3D坐标得到多个特征点在待查询物体的物体坐标系下的3D坐标；根据多个特征点在查询图像的图像坐标系下的2D坐标以及在待查询物体的物体坐标系下的3D坐标确定待查询物体的位姿。
物体估计方法装置存储介质机器人

[发明专利]基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统-CN202210441149.8在审
发明人：张轲;王皖勇;张宇辉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统，包括：建立相机坐标系与图像像素坐标的关系，获取相机坐标系与机器人坐标系的转换矩阵；基于获取的工件图像得到工件焊缝特征点像素坐标；结合工件焊缝特征点于图像中的坐标，对特征点建立匹配关系，确定同一个特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标；基于同一个工件焊缝特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标获得工件焊缝特征点的机器人坐标；并对获得的工件焊缝特征点的机器人坐标进行误差修正；通过已经确定的特征点的机器人坐标系下的三维空间坐标计算工件焊缝中心位置的坐标，完成工件焊缝的自主定位；根据特征点对焊接轨迹进行规划，并将数据传输给机器人。
基于双目视觉视场工件焊缝自主定位方法系统

[发明专利]云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质-CN202110472171.4在审
发明人：郑文;韩晓东 -专利权人：福建汇川物联网技术科技股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，云台目标追踪控制方法包括：当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定待追中目标物的第一图像特征点坐标集；根据第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；根据第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；计算第二特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；当特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，
目标追踪控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种支架安装精度的检测方法及系统-CN201810523563.7在审
发明人：王章朋;贾晓明;叶华;刘文蓉 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种支架安装精度的检测方法，包括：选取支架上预设数量的特征点，并根据支架的安装图纸获取各特征点的理论位置坐标；理论位置坐标为各特征点在安装图纸的坐标系下的位置坐标；测量各特征点的实际位置坐标；实际位置坐标为各特征点在根据安装图纸建立的测量坐标系下的位置坐标；判断各特征点的实际位置坐标与对应的理论位置坐标的误差是否均满足精度要求，若是，则保持所述支架的位置不变，若否，则调整所述支架的安装位置，并测得调整后各特征点的新实际位置坐标，直至最终的实际位置坐标与对应的理论位置坐标的误差均满足所述精度要求。
特征点实际位置支架理论位置坐标支架安装图纸精度要求位置坐标测量坐标系检测系统位置不变检测预设测量应用保证

[发明专利]特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110283596.0有效
发明人：胡君;范云飞 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取待确定位置的目标特征点；响应于目标特征点的类型为已初始化，将目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为目标特征点的初始坐标；获取目标特征点的先验信息，先验信息包括初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量；基于初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量，对初始坐标进行更新，得到目标特征点的目标坐标，将目标特征点的目标坐标确定为目标特征点的位置。该方法使得确定的目标特征点的位置更加准确。
特征位置确定方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种三维测量设备的标定方法-CN202111375763.0在审
发明人：张晓元;房徐;张勇;姚毅;杨艺 -专利权人：凌云光技术股份有限公司;北京凌云光子技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种三维测量设备的标定方法，包括获取标定物的标定图像数据和标定物上特征点的空间坐标，其中，所述标定物上特征点的空间坐标根据所述标定物的尺寸获取；根据所述标定图像数据，确定所述标定物上特征点对应成像面特征点的像素坐标；通过畸变模型和成像面特征点的像素坐标确定畸变参数；通过畸变模型确定所述成像面特征点的像素坐标对应的无畸变像素坐标；根据单应性矩阵确定所述空间坐标和所述无畸变像素坐标的变换矩阵，所述变换矩阵用于标定待测物的坐标；本申请通过标定物上特征点的空间坐标和对应的无畸变像素坐标的获取，确定用于标定的变换矩阵，提高三个测量设备的标定精度。
一种三维测量设备标定方法

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