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[发明专利]三自由度地面仿形车辆-CN202111207283.3在审
发明人：王亚;魏文军;李海涛 -专利权人：河南坐骑科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明属于农用车辆底盘技术领域，公开了一种三自由度地面仿形车辆，特别涉及非道路作业车辆地面仿形行走技术范畴；两组纵向仿形机构依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置，一组横向仿形机构依据给定的车辆轴距前置，共用同一车身，双前轮转向，四个后轮驱动，形成三自由度地面仿形车辆；两组纵向仿形机构独立对地面纵向仿形，横向仿形机构对横向波动地面仿形，车辆具备三自由度地面仿形性能，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。
自由度地面车辆

[发明专利]三自由度地面仿形底盘-CN202111207284.8在审
发明人：王亚;魏文军;李海涛 -专利权人：河南坐骑科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明属于农用车辆底盘技术领域，公开了一种三自由度地面仿形底盘，特别涉及非道路作业车辆地面仿形行走技术范畴；两组纵向仿形机构依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置，一组横向仿形机构依据给定的车辆底盘轴距前置，共用同一车身，双前轮转向，四个后轮驱动，形成三自由度地面仿形底盘；两组纵向仿形机构独立对地面纵向仿形，横向仿形机构对横向波动地面仿形，车辆底盘具备三自由度地面仿形性能，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。
自由度地面底盘

[发明专利]三自由度非道路地面仿形车辆-CN202111268585.1在审
发明人：杨鹏艺;王亚;魏文军;李海涛 -专利权人：河南坐骑科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明属于农用车辆底盘技术领域，公开了一种三自由度非道路地面仿形车辆，特别涉及非道路作业车辆地面仿形行走技术范畴；两组纵向仿形机构依据给定的后轮轮距以车身中垂面左右对称布置，一组横向仿形机构依据给定的车辆轴距前置，共用同一车身，双前轮转向，四个后轮驱动，形成三自由度非道路地面仿形车辆；两组纵向仿形机构独立对地面纵向仿形，横向仿形机构对横向波动地面仿形，车辆具备三自由度地面仿形性能，在适应复杂地面条件下具备车身稳定性能，实现丘陵、坡地非道路地面仿形行走、作业。
自由度道路地面车辆

[发明专利]一种通用式开沟深度检测装置-CN202110883593.0有效
发明人：和贤桃;孙嘉璐;杨丽;张东兴;崔涛;李鸿盛;刘文通 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用式开沟深度检测装置，包括机具挂接架，地面仿形装置，纵向位移测量装置和横向位移平衡装置，其中：横向位移平衡装置和地面仿形装置安装在机具挂接架上，且地面仿形装置与机具挂接架铰接连接，横向位移平衡装置设置在仿形装置上部；纵向位移测量装置上端与横向位移平衡装置连接，下端与地面仿形装置铰接连接。
一种通用式开沟深度检测装置

[实用新型]一种地面仿形探测装置-CN202022047596.4有效
发明人：唐诚杰;袁正华;岳崇勤;陈寿焕 -专利权人：上海世达尔现代农机有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地面仿形探测装置，其特征在于，包括仿形探针，仿形探针的上部与底座活动连接，底座上固定有传感器，传感器与仿形探针的上部之间通过拉杆连接；仿形探针的底部在工作时设于地面上。通过本实用新型的地面仿形探测装置可以有效地提高蔬菜收获机的收获效率，减少了蔬菜损失率，增加了用户的收入。
一种地面探测装置

[实用新型]水平旋转搂草机地面仿形机构-CN201420178601.7有效
发明人：李永龙;包德胜;王全喜;程锦远;李凤鸣;翟改霞;张平;郭炜;苏佳佳 -专利权人：中国农业机械化科学研究院呼和浩特分院
申请日： 2014-04-05 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： A01D67/00 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械应用领域，具体涉及一种水平旋转搂草机地面仿形机构，由机架、地面仿形装置、轮胎、右地轮轴、螺栓调节机构组成。本实用新型是水平旋转搂草机的一个重要组成部件，经过准确设计，两侧的地面仿形装置采用同一部件对称安装，均可绕轴摆动，使安装在地面仿形机构上的四个轮胎更好感知地面轮廓，从而使水平旋转搂草机搂集的草条形状规则干净；采用可调节机架倾斜度的螺栓调节机构从而保证完美的地面仿形功能以及在斜坡上的稳定性；为了避免将杂物搂在草条中，地面仿形能力非常重要，特别是在不平坦地面上。
水平旋转搂草机地面机构

[发明专利]花生收获机地面仿形装置-CN201711291044.4在审
发明人：孙艳;李瑞川;李政平;刘志刚;魏胜龙;于晓华;张守海;殷月朋 -专利权人：山东五征集团有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： A01D29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种花生收获机地面仿形装置，包括仿形传感装置、装有挖掘铲的升降机架和控制装置，所述仿形传感装置包括摇臂，所述升降机架前端与所述摇臂铰接，所述摇臂末端转动设有仿形轮；所述升降机架与所述摇臂之间设有仿形传感器；所述升降机架上连接设有液压传动装置，所述仿形传感器信号连接所述控制装置，所述控制装置控制连接所述液压传动装置。所述花生收获机地面仿形装置能通过所述仿形轮和所述摇臂上连接的仿形传感器提前感知地面起伏变化，并通过所述控制装置进行数据测量和数据处理，控制所述液压传动装置实时调整花生收获机的挖掘深度。
花生收获地面装置

[实用新型]花生收获机地面仿形装置-CN201721697382.3有效
发明人：孙艳;李瑞川;李政平;刘志刚;魏胜龙;于晓华;张守海;殷月朋 -专利权人：山东五征集团有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： A01D29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种花生收获机地面仿形装置，包括仿形传感装置、装有挖掘铲的升降机架和控制装置，所述仿形传感装置包括摇臂，所述升降机架前端与所述摇臂铰接，所述摇臂末端转动设有仿形轮；所述升降机架与所述摇臂之间设有仿形传感器；所述升降机架上连接设有液压传动装置，所述仿形传感器信号连接所述控制装置，所述控制装置控制连接所述液压传动装置。所述花生收获机地面仿形装置能通过所述仿形轮和所述摇臂上连接的仿形传感器提前感知地面起伏变化，并通过所述控制装置进行数据测量和数据处理，控制所述液压传动装置实时调整花生收获机的挖掘深度。
摇臂花生收获机控制装置升降机架液压传动装置仿形传感器地面仿形传感装置仿形轮仿形本实用新型控制连接实时调整数据测量信号连接数据处理挖掘铲铰接感知转动挖掘

[发明专利]一种自走式青饲料收获机割台仿形探测机构及其控制方法-CN202211524916.8在审
发明人：王德成;张国锐;尤泳;纪中良;王海翼;惠云婷;李芳旭;王天一 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及自走式青饲料收获机割台仿形探测机构及其控制方法。本发明仿形轮与地面接触，将田间地面高度变化转换为角度变化，再转换为控制割台升降动作的控制信号。仿形探测机构位置靠前，仿形探测效果好，能适应大坡度变化的田间地面，有效避免割台碰到地面造成机械损坏的情况。仿形板与角度传感器间的动力传递采用齿轮传动的方式，误差小，角度变化传递及时。仿形板可进行大角度范围活动，避免因为仿形板的角度限位而使机械受损。并设置一拉簧，保证仿形板与异形齿轮脱离啮合后，异形齿轮保持在特定的位置，当仿形板受扭簧扭力恢复原位时，保证和之前同样的轮齿啮合相对位置。本发明提高了青饲料收获机的机械化程度，降低了人工操作的复杂程度。
一种青饲料收获机割台仿形探测机构及其控制方法

[实用新型]一种仿形切割机的安装支架-CN201922229208.1有效
发明人：相光华 -专利权人：杭州临安荣升机械有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B23K7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿形切割机的安装支架，其包括平台，还包括若干支柱、若干安装架和若干驱动装置，所有安装架上均安装有滚轮。在需要将仿形切割机移动运输时，先通过驱动装置带动安装架下降，使得所有滚轮均抵触于地面，并促使所有支柱均脱离于地面，此时即可将安装有仿形切割机的平台进行移动；当仿形切割机移动至指定的位置后，通过驱动装置带动安装架上升，使得所有滚轮均脱离于地面，并促使所有支柱均抵触于地面，此时即可保证仿形切割机在使用过程中的稳定性。本实用新型不但便于仿形切割机的移动运输，又保证了仿形切割机的稳定性。
一种切割机安装支架

[发明专利]一种高地隙植保机平衡底盘结构-CN201510048724.8在审
发明人：崔龙飞;薛新宇;丁素明;顾伟;陈晨;常飞龙;蔡晨;张玲;周立新;周良富 -专利权人：农业部南京农业机械化研究所
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高地隙植保机平衡底盘结构，包括车架、车轮，设有左、右两副纵向连接前后车轮的地面仿形摇架，两地面仿形摇架之间通过一横向的中心轴连接，地面仿形摇架可围绕中心轴转动，所述中心轴伸出两地面仿形摇架外侧的端部设有摇臂，车架下方的支脚与摇臂活动端通过转动副连接，地面仿形摇架的前、后端均设有支撑连接车架的减震器。本发明将两侧车轮通过地面仿形摇架纵向耦合，并通过中心轴组成可变的柔性机架，确保所有车轮始终接触地面，四个轮子的中心不会被固定于同一平面，使各车轮可以随路面的起伏而自由上下，当植保机转弯或者在不平路面行驶时底盘仿形摇架可自由摆动
一种高地植保平衡底盘结构

[实用新型]一种高地隙植保机平衡底盘结构-CN201520066981.X有效
发明人：崔龙飞;薛新宇;丁素明;顾伟;陈晨;常飞龙;蔡晨;张玲;周立新;周良富;孙竹;金永奎;张宋超;秦维彩;孔伟;王宝坤 -专利权人：农业部南京农业机械化研究所
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高地隙植保机平衡底盘结构，包括车架、车轮，设有左、右两副纵向连接前后车轮的地面仿形摇架，两地面仿形摇架之间通过一横向的中心轴连接，地面仿形摇架可围绕中心轴转动，中心轴伸出两地面仿形摇架外侧的端部设有摇臂，车架下方的支脚与摇臂活动端通过转动副连接，地面仿形摇架的前、后端均设有支撑连接车架的减震器。本实用新型将两侧车轮通过地面仿形摇架纵向耦合，并通过中心轴组成可变的柔性机架，确保所有车轮始终接触地面，四个轮子的中心不会被固定于同一平面，使各车轮可以随路面的起伏而自由上下，当植保机转弯或者在不平路面行驶时底盘仿形摇架可自由摆动
一种高地植保平衡底盘结构

[实用新型]一种播种动力仿形驱动装置-CN201721112013.3有效
发明人：雷小龙;任万军;廖庆喜;马荣朝;张黎骅;吴维雄;吕小荣 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A01C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种播种动力仿形驱动装置，包括固定座、挑梁、仿形支撑梁、弹簧限定圈、弹簧、转动机构、输出传动轴、左侧板和右侧板等，所述固定装置支撑和定位输出传动轴，所述输出传动轴穿过左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板支撑着转动机构所述转动机构随地面起伏受所述仿形支撑梁、弹簧限定圈和弹簧组成的仿形机构的限位进行仿行，播种动力仿形驱动装置随地面起伏而上下移动。转动机构与仿形机构实现播种动力仿形驱动装置随地面起伏仿形传递稳定、连续的动力来源。本实用新型可实现同步仿行驱动和一器多用，工作效率高。
一种播种动力驱动装置

[实用新型]锄铧机-CN202220959125.7有效
发明人：王志敏;张英华;孙振才;宋兴龙;李超;谢雅坤;刁明杰;高清海;陈彦增 -专利权人：中国农业大学;吴桥琪业机械有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A01B3/24 文献下载
摘要：本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种锄铧机，包括机架及锄铧装置，所述锄铧装置在机架上设置有多组，每组锄铧装置包括仿形杆及锄铧轮，所述仿形杆借助压杆与机架连接，仿形杆的杆身与压杆铰接形成翘板结构，所述锄铧轮在仿形杆的前后两端分别设置本实用新型在仿形杆两端设置锄铧轮，通过仿形杆形成翘板结构，当锄铧轮划过地面时，随着地面的起伏，翘板结构发生先后的摆动，使得锄铧轮始终能够贴紧地面，保证锄铧效果。
锄铧机

[发明专利]一种播种单体实验台-CN201710233467.4有效
发明人：董建军;孟志军;付卫强;丛岳;卢彩云;高娜娜;李立伟;李由;梅鹤波;罗长海 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及实验器材技术领域，尤其涉及一种播种单体实验台，包括移动台架、动力单元、播种单元、地面仿形单元和控制单元，地面仿形单元设于移动台架上，地面仿形单元用于模拟地面的高低和前后起伏状态，且地面仿形单元包括承载板和浮动机构，浮动机构连接于承载板与移动台架支架，带动承载板做起伏运动，播种单元设于承载板上，动力单元用于为浮动机构及播种单元提供动力，控制单元用于根据地面仿形单元的起伏来控制播种单元对承载板保持恒定的压力，从而保证播种单元的播种深度一致该播种单体试验台不仅能够演示排种过程，还能够进行播深控制，能够实现精准播种原理的教学与示范，且试验台的集成度较高，便于移动，占地面积较小，便于操作。
播种单元地面仿形承载板播种单体浮动机构移动台架动力单元试验台播种便于移动模拟地面起伏运动起伏状态实验器材台本发明集成度恒定的实验台排种支架演示教学保证

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