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[发明专利]基于横向地理坐标系的极区惯性导航方法-CN201310538054.9有效
发明人：徐晓苏;豆嫚;姚逸卿;徐胜保;吴剑飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-11-04 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于横向地理坐标系的极区惯性导航方法。该方法包括如下步骤：建立横向地球坐标系和横向地理坐标系，以横向水平地理坐标系作为捷联惯导系统的导航坐标系进行机械编排，并且提供了地理坐标系和横向地理坐标系两种导航参数之间的转换关系，用以实现载体从非极区运行到极区时的导航方式的平稳过渡在横向地理坐标系下的惯性导航编排方式解决了在极地地区因为经线收敛造成的基于地理坐标系的捷联算法失效问题。
基于横向地理坐标系惯性导航方法

[发明专利]地理坐标系盲检测方法、装置、设备及介质-CN201711252482.X有效
发明人：杨波;刁枫;赵杰卫;赵娜;雷鹤;普波;沈卫红;赵明宇;田四梅;雷云娇 -专利权人：中国移动通信集团四川有限公司;中国移动通信集团公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地理坐标系盲检测方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：从室分基站的流量数据集获取属于待测应用程序的第一经纬度坐标；分别计算室分基站在多种地理坐标系中的第二经纬度坐标；确定多种地理坐标系中，在同一地理坐标系下的第一经纬度坐标与第二经纬度坐标的偏差最小的地理坐标系为待测应用程序所采用的地理坐标系通过本发明实施例，解决了现有技术中检测应用程序所采用的地理坐标系的工作量大的问题，降低了检测应用程序所采用的地理坐标系的工作量。
地理坐标系检测方法装置设备介质

[发明专利]一种发射坐标系下微型自寻的导弹捷联导航方法-CN202211034272.4有效
发明人：张钰;刘海涛;刘尔静 -专利权人：北京开拓航宇导控科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种发射坐标系下微型自寻的导弹捷联导航方法包括：建立地理坐标系、载体坐标系、发射坐标系；计算初始姿态矩阵和四元数，建立捷联导航算法的初始状态；实时测量角速率和比力；更新地理坐标系下的姿态，并通过坐标转换矩阵，得到发射坐标系下的姿态；更新地理坐标系下的速度和位置，并通过坐标转换矩阵，得到发射坐标系下的速度和位置。本发明基于成熟的地理坐标系作为导航坐标系，计算公式不需要重新推导，大大降低了人力成本，仅需要在此基础上，通过坐标转换矩阵，将地理坐标系下的姿态、速度、位置转换到发射坐标系下的姿态、速度和位置。
一种发射坐标系微型导弹导航方法

[发明专利]一种AR坐标和地理坐标的转换方法-CN202211116042.2在审
发明人：张茗;蒲丽全;高文清;康茂林;王秋艳 -专利权人：重庆宝图科技发展有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种AR坐标和地理坐标的转换方法，包括S1：获取待落地实物的影像地理地图，并利用RTK在影像地图上任意选择两点，得到第一地理坐标点A、第二地理坐标点B；再进入待落地实物的AR界面，获取同样两点的AR坐标，记为第一AR坐标点C、第二AR坐标点D；S2：根据S1中获得的地理坐标点和AR坐标点计算地理坐标系和AR坐标系之间的缩放率m；S3：将AR坐标系的第一AR坐标点C、第二AR坐标点D平行移动到地理坐标系，使第一AR坐标点C与第二地理坐标点B重合，构成三角形ABD’；S4：计算三角形ABD’中即旋转参数α的正弦、余弦值；S5：建立地理坐标系和AR坐标系转换模型，完成AR坐标和地理坐标的转换。
一种 ar 坐标地理标的转换方法

[发明专利]坐标转换系统及作业机械-CN201980057605.5在审
发明人：早川直树;泉枝穗 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：在具备将任意点的地理坐标系坐标转换成现场坐标系坐标的控制器的坐标转换系统中，具备拍摄基准点的拍摄装置和接收导航信号的GNSS天线。控制器基于由GNSS天线接收到的导航信号、拍摄装置与GNSS天线之间的距离来运算拍摄装置的地理坐标系坐标，通过对由拍摄装置拍摄基准点而得到的图像实施图像处理，从而运算从拍摄装置到基准点的距离和方位，基于运算出的该从拍摄装置到基准点的距离和方位、运算出的拍摄装置的地理坐标系坐标来运算基准点的地理坐标系坐标，基于运算出的所述基准点的该地理坐标系坐标、基准点的现场坐标系坐标来校正坐标转换参数。
坐标转换系统作业机械

[发明专利]虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质-CN202210845598.9有效
发明人：崔婵婕;任宇鹏;任增辉;李乾坤;黄积晟 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚幻引擎内构建坐标系统的方法、电子设备和存储介质，该方法包括：在虚幻引擎中导入地理坐标系和投影坐标系；在虚幻引擎中创建一个地理全局对象，基于地理全局对象在地理坐标系中的位置，得到虚幻引擎的引擎原点，将引擎原点从地理坐标系转换至投影坐标系中，得到引擎原点的原点坐标；基于原点坐标建立引擎全局坐标系和引擎局部坐标系；其中，引擎全局坐标系以原点坐标为坐标原点，引擎局部坐标以虚幻引擎中的对象在引擎全局坐标系中的引擎全局坐标为坐标原点；确定任意两种坐标系之间的转换关系，得到虚幻引擎内的坐标系统。上述方案，能够减轻虚幻引擎的处理负担提高坐标转换的便捷度。
虚幻引擎构建坐标系统方法电子设备存储介质

[发明专利]一种在游戏引擎中使用地理坐标的方法-CN202010896061.6在审
发明人：杨斌;曹晔;刘仁明;彭真;徐锴;周翔;曾凡;袁建华 -专利权人：四川易利数字城市科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在游戏引擎中使用地理坐标的方法，包括以下步骤：将大地坐标系转换为空间直角坐标系，并计算偏心率和辅助系数；获取空间直角坐标系与子午面直角坐标系之间的关系函数；根据偏心率和辅助系数，构建地理坐标转换方程式，并将关系函数输入转换方程式，得到地理坐标转换结果；将地理坐标转换结果输入游戏引擎中，完成游戏引擎中三维场景的地理坐标的使用。本发明避免了投影坐标带来的地理形状变形和位置偏差的根本问题，强化游戏引擎在使用地理坐标定位时的精确度，提高了三维空间场景的真实性。
一种游戏引擎使用地理标的方法

[发明专利]移动终端定位系统及其建立方法、移动终端的定位方法-CN201911273406.6有效
发明人：郭泽金 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：通过在定位系统中的通信基站上设置第一地理坐标标签，在VIO计算过程中对所述第一地理坐标标签进行识别，以计算所述第一地理坐标标签的特征描述子和世界坐标系坐标值，基于至少三个不共线的第一地理坐标标签中的第一地理坐标系坐标值与对应的世界坐标系坐标值解算出坐标系变换矩阵，将VIO计算得到的关键帧数据集中更新为基于地理坐标系坐标值的关键帧数据集并上传至服务器，由服务器根据更新后的关键帧数据集得到环境理解结果，从而完成移动终端定位系统的建立。基于上述定位系统，移动终端可以快速地确定在地理坐标系下的位置和姿态，并输出环境局部点云地图。
移动终端定位系统及其建立方法

[发明专利]一种基于偏振-地磁矢量紧组合的导航方法-CN201811336222.5有效
发明人：郭雷;杨健;刘鑫;王善澎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于偏振‑地磁矢量紧组合的导航方法，首先，利用仿复眼偏振罗盘，在载体坐标系下智能提取太阳矢量信息；其次，结合太阳天文年历，得到地理坐标系下太阳矢量信息，并建立太阳矢量在本体坐标系和地理坐标系下的信息转换关系；提取本体坐标系和地理坐标系下地磁矢量，建立本体坐标系和地理坐标系下地磁矢量的转换关系；之后在本体坐标系下，对地磁矢量和太阳矢量进行信息融合；最后，建立基于偏振/地磁矢量融合的组合导航系统模型。
一种基于偏振地磁矢量组合导航方法

[发明专利]一种水下偏振罗盘方向解算方法及系统-CN202211383246.2在审
发明人：郭晓涵 -专利权人：青岛智海牧洋科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：涉及水下定向技术领域，包括采集水下潜航器的水下对空偏振图像，计算偏振角图像各像素的光强并进行重绘；确定重绘的偏振角图像区域中的测量点，利用最小二乘法确定太阳子午线；基于水下对空偏振角图像，建立以观测点为原点的地理坐标系；以载体重心为原点，建立载体坐标系，将载体坐标系与地理坐标系圆心进行重合；确定太阳子午线在地理坐标系中夹角，并结合偏振图像对载体坐标系下太阳子午线的方位角的角度进行修正，最后通过太阳子午线在地理坐标系中夹角和载体坐标系下太阳子午线的方位角度得到载体在地理坐标系下的航向角
一种水下偏振罗盘方向方法系统

[发明专利]一种铁路工程施工便道参数化建模和设计优化方法-CN201910678501.8在审
发明人：赵文;黄漪;张恒;韩祖杰;王华;宁新稳;范登科 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种地理坐标系下施工便道参数化建模与设计优化方法，包括：建立地理坐标系向投影坐标系及投影坐标系向地理坐标系的转换关系；2)施工便道参数化建模，包括：边坡类型判断、获取边坡轮廓线和生成施工便道模型，在进行施工便道参数化建模时实时将地理坐标系数据转换至投影坐标系进行数学计算，在参数化建模计算之后，实时将计算结果转换至地理坐标系进行展示；3)建模设计成果输出，并对设计成果进行优化。
施工便道地理坐标系参数化建模投影坐标系边坡成果输出地形数据局部地形三维场景设计优化数据转换数学计算转换关系轮廓线建模优化相交转换展示

[发明专利]用于移动机器人定位与环境重构的绝对坐标获取方法-CN201310429674.9有效
发明人：孙作雷;张波;曾连荪;黄平平;朱大奇 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开用于移动机器人定位与环境重构的绝对坐标获取方法，包含：引入虚拟坐标系；求取当前时刻机器人在以卫星导航接收机天线为原点的局部地理坐标系的坐标，机器人在地心地固坐标系的大地坐标，环境特征点以c点为中心的局部地理坐标系的坐标，环境特征点在地心地固坐标系的大地坐标；求取当前时刻机器人在上一时刻c坐标系的坐标，机器人在上一时刻以c点为原点的局部地理坐标系的坐标，机器人的经度、纬度、高度；求取环境特征点在当前时刻以c点为中心的局部地理坐标系的坐标；求取当前时刻环境特征点在地心地固坐标系的大地坐标。本发明引入虚拟坐标系，等效卫星导航接收机天线中心点与传感器坐标系中心点为一点，节省人力、时间成本。
用于移动机器人定位环境绝对坐标获取方法

[发明专利]一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法-CN202210232512.5在审
发明人：刘峥;穆宝余;谢荣 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法，包括：将目标在平台2上雷达观测球坐标系的坐标换到观测直角坐标系的坐标；将平台2上地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台2与地心的直线距离；根据平台2上的观测直角坐标系的坐标、地心地固坐标系的坐标和地理坐标系的坐标得到平台2上的地心地固坐标系的坐标；将平台1上的地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台1与地心的直线距离；根据平台1上的地心地固坐标系的坐标、地理坐标系的坐标、平台1与地心的直线距离得到平台1上的观测直角坐标系的坐标；将平台1上的观测直角坐标系下的坐标转换到观测球坐标系下的坐标。
一种基于心地坐标系平台传感器空间方法

[发明专利]惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911256667.7有效
发明人：吴秋平;武若楠;张嵘;胡佩达;李海霞 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息；根据运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息；第二纬度的纬度范围下限大于第一纬度的纬度范围上限；根据运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度
惯性导航数据方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]地面航天器相对地理方位关系的实时测量方法-CN201510449465.X有效
发明人：李强;李志慧;梁晓辉;李太平;李霖圣;宋效正 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面航天器相对地理方位关系的实时测量方法，其通过跟踪仪与光学电子经纬仪联合测量，以及指北立方镜与经纬仪确定真北方向，从而将航天器坐标系(转移到立方镜上)相对地理坐标系的方位关系标定出来；最后通过跟踪仪实时测量固定在航天器上便携式测量三坐标，得到航天器坐标系相对地理坐标系的实时方位。本发明可以根据在静态标定航天器相对地理坐标系的姿态结果，完成航天器相对地理坐标系姿态的动态实时测量。该方法原理简单易于实现，适用范围广。
地面航天器相对地理方位关系实时测量方法

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