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[发明专利]惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911256667.7有效
发明人：吴秋平;武若楠;张嵘;胡佩达;李海霞 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯性导航数据的重构方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：将运载体在传统地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，转换为运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息；根据运载体在横向地理坐标系中第一纬度下的位置、速度和姿态信息，确定运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息；第二纬度的纬度范围下限大于第一纬度的纬度范围上限；根据运载体在横向地理坐标系中第二纬度下的位置、速度和姿态信息、运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵、以及地球坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，确定运载体的惯性导航重构数据。该方法大大提高了输出的惯性导航重构数据的准确度。
惯性导航数据方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN201911255476.9有效
发明人：吴秋平;武若楠;张嵘;胡佩达;李海霞 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法包括：获取模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息，以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵；根据模式标志、运载体在地球坐标系中的位置、速度和姿态信息、以及运载体坐标系到测量坐标系的方向余弦阵，确定运载体在运行时的导航信息。该方法中运载体在地球坐标系中位姿、速度和姿态信息的积分过程在地球坐标系中进行，可持续稳定地提供精度一致的积分结果，提高得到的导航信息的准确率；且可以仅根据模式标志的不同选择输出导航信息所采用的的参考坐标系，避免了复杂的算法切换和参数传递，提高了导航过程的导航效率。
全球混合导航方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]重力补偿方法、系统和装置-CN201811132424.8有效
发明人：吴秋平;武若楠;张嵘;韩丰田;胡佩达;李海霞 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种重力补偿方法、系统和装置。导航计算机根据运载体的初始重力矢量、比力和姿态信息确定运载体的位置信息，并将其发送至重力计算机,重力计算机根据运载体的位置信息计算运载体所在位置的重力矢量，并发送至导航计算机，导航计算机根据运载体所在位置的重力矢量更新运载体实时重力矢量。这样，通过导航计算机与重力计算机的通讯进行运载体的位置信息传递和其重力矢量更新，且重力计算机对运载体重力矢量的计算不会打断导航计算机对运载体导航信息的解算，有效的保证导航信息的实时输出，该计算过程简单，复杂度低，大大缩短了重力矢量计算时间，保证运载体的重力矢量更新满足导航系统重力补偿的实时性要求。
重力补偿方法系统装置