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[发明专利]一种基于深度学习的视觉多目标跟踪方法及装置-CN201911252433.5在审
发明人：田寅;温博阁;唐海川;咸哓雨;李欣旭 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于深度学习的视觉多目标跟踪方法及装置，该方法包括：通过目标检测网络模型依次获取跟踪目标在当前视频帧的候选检测框，并记录坐标位置信息，并获取对应的模板图像；获取除第1帧外的视频中每一帧图像作为待搜索区域图像；将每个模板图像和待搜索区域图像输入到由孪生卷积神经网络构建的目标跟踪网络模型，从而获取跟踪目标的跟踪结果。本发明实施例提供的基于深度学习的视觉多目标跟踪方法及装置，通过分别将利用目标检测网络模型获取的各个跟踪目标对应的模板图像和待搜索区域图像输入到由孪生卷积神经网络构建的目标跟踪网络模型，进而获取模板图像对应的跟踪目标的跟踪结果，计算量低，实现了多目标实时、准确跟踪。
一种基于深度学习视觉多目标跟踪方法装置

[发明专利]人脸跟踪方法和人脸跟踪装置-CN201810315885.2有效
发明人：楚明磊;张浩;陈丽莉;孙剑;郭子强;闫桂新;孙建康;李茜;陈寅伟;秦瑞峰;陆原介 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种人脸跟踪方法，包括至少一个跟踪周期，每个跟踪周期包括依次对每帧待跟踪画面进行的人脸跟踪步骤，人脸跟踪步骤包括：获取当前帧待跟踪画面中的初始人脸图像；根据颜色参数当前的标准范围及初始人脸图像中各像素的颜色参数的实际值，对初始人脸图像进行二值化；获取二值化人脸图像中的预设器官的位置；根据预设器官的位置和初始人脸图像的位置获取最终人脸图像的位置；除最后一帧外的每帧待跟踪画面的人脸追踪步骤在获得最终人脸图像的位置之后，还包括：根据当前帧待跟踪画面中的初始人脸图像各像素的颜色参数的实际值，对颜色参数当前标准范围进行更新。本发明还提供一种人脸跟踪装置，本发明能够自适应环境地进行人脸跟踪。
跟踪方法装置

[发明专利]一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置-CN201811558677.1有效
发明人：付寅飞;吴涛 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉导航系统的跟踪恢复方法和装置。本发明的方法包括：获取当前帧图像，根据当前帧图像并利用视觉导航系统内部跟踪方法进行跟踪，在跟踪成功时，将当前帧图像数据存储至关键帧数据库中；在利用视觉导航系统内部跟踪方法跟踪失败时，根据从关键帧数据库中筛选出的与当前帧图像相似的目标关键帧图像和当前帧图像进行重定位，获取位姿数据以恢复跟踪。本发明针对视觉导航系统内部跟踪方法无法进行跟踪时，利用导航系统的视觉图像，对当前帧图像进行处理，从关键帧数据库中获取符合要求的目标关键帧数据进行重定位，在重定位成功时利用获取到的位姿数据恢复跟踪，提高视觉导航系统定位跟踪的鲁棒性
一种视觉导航系统跟踪恢复方法装置

[发明专利]一种局部特征块相似匹配目标跟踪方法-CN201910342327.X在审
发明人：刘万军;李放;刘大千;孙虎 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种局部特征块相似匹配目标跟踪方法，涉及计算机视觉技术领域。该方法读取待跟踪视频图像序列，将第一帧待跟踪视频图像序列作为训练图像，并建立待跟踪视频图像的初始目标模型；然后读取待跟踪视频图像序列的第t帧作为当前帧图像，在当前帧中，根据第一帧圈定的初始目标区域的中心和对角线长度得到当前帧的匹配前景区域；利用陆地移动距离模型匹配算法进行目标检测，确定匹配到的跟踪目标；利用阈值决策方法判断目标模型T中各个局部特征块是否发生严重遮挡，并对当前待跟踪视频图像的目标模型T进行更新；对所有待跟踪视频图像序列进行目标检测，得到待跟踪视频图像序列的跟踪结果。
视频图像序列跟踪局部特征匹配读取初始目标目标跟踪目标检测目标模型视频图像相似匹配计算机视觉技术对角线跟踪结果跟踪目标模型匹配匹配结果前景区域训练图像阈值决策帧图像鲁棒算法遮挡陆地更新

[发明专利]一种运动目标位姿跟踪方法及装置-CN201911380683.7有效
发明人：徐培;刘培超;郎需林;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请适用于计算机机器视觉技术领域，提供了一种运动目标位姿跟踪方法及装置，所述运动目标位姿跟踪方法包括：获取关于待跟踪目标的运动图像集；分别将所述运动图像集内各个运动图像帧导入特征提取网络，输出各个所述运动图像帧对应的特征卷积层图像；将所述特征卷积层图像导入跟踪网络，确定所述待跟踪目标在所述运动图像帧内的位姿信息；基于所述待跟踪目标在各个所述运动图像帧内的所述位姿信息以及所述运动图像集，确定所述待跟踪目标的运动跟踪数据。本申请通过自监督的深度学习来训练用于对运动目标进行位姿跟踪的神经网络，基于训练后的神经网络实时预测运动目标的位姿，实现对运动目标的位姿跟踪。
一种运动目标跟踪方法装置

[发明专利]编码控制方法以及相关装置-CN201911025596.X有效
发明人：陈瑶;方瑞东;林聚财;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：其中，编码控制方法包括：获取待跟踪图像中与目标对象关联的参考区域；基于参考区域的图像数据，获取待跟踪图像的至少一种图像特征的特征值以及与图像特征对应的特征权重；分别基于每一种图像特征的特征值，确定待跟踪图像中与每一种图像特征对应的目标位置；利用每一种图像特征对应的特征权重分别对每一种图像特征对应的目标位置做加权处理，获取待跟踪图像中的目标区域；利用待跟踪图像中的目标区域调整待跟踪图像的量化参数，并利用调整后的量化参数对待跟踪图像进行编码
编码控制方法以及相关装置

[发明专利]一种基于多个定位摄像头的教学用图像跟踪方法及系统-CN201510338484.5有效
发明人：程俊 -专利权人：武汉智亿方科技有限公司
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： H04N5/76 文献下载
摘要：本发明属于教育培训课程录播领域，尤其涉及教学用图像跟踪方法及系统，能够精确提取活动目标图像区域，准确的进行图像跟踪拍摄。该跟踪方法包括：教师图像辅助定位摄像头和学生图像辅助定位摄像头分别收集教师和学生区域的数据视频信息，并发送到图像跟踪处理器；图像跟踪处理器采用图像处理技术，判断教师或学生区域内是否有活动目标，确定目标的具体位置，解算出教师或学生区域目标图像行为分析结果；图像跟踪处理器根据教师或学生区域目标图像行为分析结果驱动教师或学生跟踪摄像机旋转或变焦；图像跟踪处理器将教师或学生区域目标图像行为分析结果通知视频切换模块，由视频切换模块根据导播切换策略向录播服务器发送视频切换指令
图像跟踪行为分析结果区域目标教师处理器视频切换模块摄像头学生辅助定位活动目标教学用图像并发送到图像教育培训课程数据视频信息图像处理技术定位摄像头跟踪处理器录播服务器教师图像视频切换图像区域学生跟踪学生图像变焦解算摄像机指令发送驱动拍摄跟踪

[发明专利]一种水下目标的跟踪方法及水下设备-CN201710615572.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下目标的跟踪方法及水下设备，其中，该方法包括：获取包括跟踪目标的跟踪图像，跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像计算水下设备与跟踪目标之间的第一相对位置信息，并基于第一相对位置信息对跟踪目标进行跟踪；判断第一相对位置信息所对应的水下设备与跟踪目标之间的第一距离信息是否大于预设阈值；若是，则通过向跟踪目标发射询问信号和接收跟踪目标发射的对应的应答信号计算水下设备与跟踪目标之间的第二相对位置信息，并基于第二相对位置信息对跟踪目标进行跟踪。本发明结合双目跟踪和声波跟踪实现了对跟踪目标的远近跟踪，进一步确保了目标的安全性，实用性较佳。
一种水下目标跟踪方法设备

[发明专利]一种自动跟踪尿液的方法及装置-CN201810205162.7在审
发明人：孙勤涛 -专利权人：北京峰誉科技有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动跟踪尿液的方法，适用于在内侧壁安装有图像传感器及尿液采集装置(其集液头为采集跟踪部件)的马桶；包括：S1:通过图像传感器获取马桶内部的图像(包括尿液的图像或同时包括尿液与采集跟踪部件的图像)；S2:通过对图像进行处理，识别尿液或同时识别尿液与采集跟踪部件；S3：采集跟踪部件向尿液实施跟踪运动；还可包括S4：重复S1、S2、S3，直至图像中采集跟踪部件与尿液有重合。本发明还提供了一种自动跟踪尿液的装置。本发明基于图像识别实现了对尿液的自动空中接尿跟踪，尤其是根据图像中采集跟踪部件与尿液是否重合进行运动控制，无需计算尿液具体位置，大大提高了跟踪尿液的精度和响应速度，适于推广应用。
尿液跟踪部件采集图像自动跟踪图像传感器重合马桶尿液采集装置侧壁安装跟踪运动图像识别运动控制集液头跟踪响应重复

[发明专利]一种目标跟踪方法及电子设备-CN202011066347.8在审
发明人：张雅琪;张超;徐健;刘宏马 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标跟踪方法及电子设备。该方法包括：电子设备显示第N帧图像，并在第N帧图像中确定跟踪目标。然后电子设备将跟踪目标划分成多张跟踪目标图像。电子设备对多张跟踪目标图像中每一张图像进行特征提取，得到跟踪目标的多个跟踪目标特征。接着，电子设备显示第N+1帧图像。电子设备检测出第N+1帧图像中的候选目标。电子设备将候选目标划分为多张候选目标图像。电子设备对每一张候选目标图像进行特征提取，得到候选目标的候选目标特征。若多个候选目标特征中的第一候选目标特征与多个跟踪目标特征中的第一跟踪目标特征相匹配，电子设备确定候选目标为跟踪目标。这样，可以提高电子设备进行目标跟踪的准确率。
一种目标跟踪方法电子设备

[发明专利]一种目标跟踪、跟踪目标识别特征的提取方法和装置-CN201710038543.6有效
发明人：张雷;谯帅;张如高 -专利权人：上海博康智能信息技术有限公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标跟踪、跟踪目标识别特征的提取方法和装置，所述提取方法包括：获取历史跟踪图像中跟踪目标的目标特征池；获取所述历史跟踪图像的最后一帧图像中所述跟踪目标的背景特征；将所述目标特征池作为正样本该方案充分考虑历史跟踪图像对跟踪目标判别的影响，使得跟踪目标的识别特征具有历史一致性，从而保持识别特征的稳定性，同时采用最后一帧图像中的背景特征作为区分，从而提高了判别跟踪目标的准确性，综合考虑当前帧图像和历史图像对跟踪目标的影响，提高了跟踪结果的准确性。
一种目标跟踪识别特征提取方法装置

[发明专利]跟踪系统、终端装置、相机装置、跟踪摄影方法及程序-CN201580074968.1有效
发明人：林大辅 -专利权人：富士胶片株式会社
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在确保良好的跟踪精度的同时实现用于对跟踪目标进行跟踪摄影的处理的高速化的跟踪系统、终端装置、相机装置、跟踪摄影方法及程序。本发明的优选方式中，由相机侧控制器及终端侧控制器中的至少任一个进行从摄影图像数据生成跟踪图像数据的跟踪图像生成处理(P1)。并且，由相机侧控制器及终端侧控制器中的至少任一个进行根据跟踪图像数据获取目标信息的跟踪运算处理(P2)。跟踪图像数据包含分辨率较高的高分辨率区域与分辨率较低的低分辨率区域。跟踪图像生成处理(P1)中，获取包含跟踪目标的尺寸及速度中的至少任一个信息的跟踪基础信息，根据跟踪基础信息确定高分辨率区域及低分辨率区域。并行进行跟踪图像生成处理(P1)与跟踪运算处理(P2)。
跟踪系统终端装置相机摄影方法程序

[发明专利]目标跟踪方法、设备及存储介质-CN202080005654.7在审
发明人：胡晓翔;封旭阳;张李亮 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种目标跟踪方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取包含待跟踪目标的拍摄图像，确定所述待跟踪目标的图像特征(S101)；根据所述待跟踪目标的图像特征，获取所述待跟踪目标的运动信息(S102)；若所述拍摄图像包括多个目标对象，根据所述运动信息从多个所述目标对象中确定所述待跟踪目标，以对所述待跟踪目标进行跟踪(S103)。
目标跟踪方法设备存储介质

[发明专利]一种判断目标跟踪效果的方法和装置-CN201610830288.4在审
发明人：张超 -专利权人：乐视控股（北京）有限公司;乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种判断目标跟踪效果的方法和装置，方法包括获得样本目标图像，并对所述样本目标图像采用角点检测获得样本角点序列；获取跟踪目标图像，对跟踪目标图像采用角点检测获得跟踪目标图像的角点序列；根据所述跟踪目标图像的角点序列与所述样本目标图像的角点序列判定跟踪目标的效果本发明实施例中基于角点检测，并将角点序列化，对样本目标图像和跟踪目标图像的角点序列进行匹配，得到相似度度量，还可以结合颜色空间的直方图，可以实现形变目标的相似性度量，提高判断目标跟踪效果的准确率。
一种判断目标跟踪效果方法装置

[发明专利]基于视频人脸识别的人脸优选方法、设备及存储介质-CN201810143918.X在审
发明人：史方;王标;樊强 -专利权人：成都视观天下科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法包括以下几个步骤：对视频中人脸目标进行跟踪得到一组人脸跟踪图像序列；从上述人脸跟踪图像序列中分别选取同一人脸的标准跟踪图像与所有人脸的综合跟踪图像；对所述标准跟踪图像的特征向量与所述综合跟踪图像的特征向量进行相似度计算；从所述人脸跟踪图像序列，选取符合条件的相似度对应的图像作为典型帧图像集合，并将此集合作为多帧人脸特征数据。
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