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[实用新型]地铁站双目式通行闸机-CN202120247955.2有效
发明人：王帅 -专利权人：北京地铁科技发展有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G07C9/15 文献下载
摘要：本实用新型提供一种地铁站双目式通行闸机，涉及交通设施技术领域，包括外壳、翻转门组件以及双目视觉传感器组件；外壳包括骨架；双目视觉传感器组件包括双目视觉传感器和双目逻辑通行控制板；双目视觉传感器通过支架安装于该地铁站双目式通行闸机的通道内付费区和非付费区之间上方位置处；双目逻辑通行控制板能够接收双目视觉传感器获取的图像信息并判断乘客是否通过通道，并在对应乘客通过通道后控制转动轴驱动总成驱动转动轴转动，以带动翻转门体自开启通道状态翻转至关闭通道状态。
地铁双目通行

[发明专利]一种重心和阻尼可调的导航双目相机俯仰角调节结构-CN202111642361.2有效
发明人：王秀建;荣健;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明为一种重心和阻尼可调的导航双目相机俯仰角调节结构，包括双目视觉相机，双目视觉相机固定件，弧形导轨，配重块，医用折叠臂，角度调节机构以及角度调节机构固定件，所述双目相机的一侧与双目视觉相机固定件连接，所述双目视觉相机固定件的尾部与弧形导轨的顶部固定，所述角度调节机构包括衬套，角度调节滑块，角度调节滑块固定件；所述角度调节机构通过角度调节机构固定件与医用折叠臂固定连接。该结构的双目视觉相机运动组件的重心与运动轨迹的圆心重合，不需要额外的阻尼来克服重力调节更顺滑，且带自锁功能，俯仰角调节到位后会锁定不会因为重力而发生变动。
一种重心阻尼可调导航双目相机俯仰调节结构

[发明专利]一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法-CN201210191014.7无效
发明人：赵剡;苏庆华;吴发林;杨奎;张少辰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提出一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，适用于狭窄空间的装配、故障分析等相关技术领域，该视觉测量定位装置包括双目视觉平台和视觉测量终端，其中双目视觉平台选择基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台，视觉测量终端共有两组，每组视觉测量终端均有摄像机、激光器和伸缩标定板构成，两组视觉测量终端分别轴向对称的安装在双目视觉平台的两个运动转动轴上。本发明提出的一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，将视觉测量终端安装在四自由度测量平台的转动轴上，平台活动自由，测量终端安装灵活，能进行狭窄空间图像获取；且能应用于成像环境差的特殊环境，更适用于狭窄空间的目标测量，是一种有效的视觉测量实现方法。
一种狭窄空间双目视觉测量定位装置方法

[实用新型]一种通用双目相机多位姿调节支架-CN202121894904.5有效
发明人：王晓佳;吴通;林文梁;崔俊;李根;孙玉盾 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及双目相机机器视觉领域，尤其涉及一种通用双目相机多位姿调节支架，用于无人驾驶、视觉建图等。一种通用双目相机多位姿调节支架，包括，吸盘、吸盘底座、俯仰支架、底座立柱、旋钮、水平支架、相机底座、相机托板、第一齿条、第二齿条、盖板、调节齿轮、橡胶垫、旋转平台、齿条导轨。本实用新型可以实现双目视觉相机在双目相机支架上进行x轴方向的位移，即双目视觉相机之间的距离的调整，同时还能实现在y轴和z轴方向的旋转，即调节双目视觉相机的俯仰角和旋转角从而获得较大的视场面积。对比于一些固定结构的双目视觉相机支架，本发明可以更灵活、更方便的实现左右相机的位姿调整。
一种通用双目相机多位姿调节支架

[发明专利]一种基于双目视觉的工件喷涂方法、喷涂装置及喷涂系统-CN201811361123.2在审
发明人：苏乙清;黄立志;艾九红;李德斌;郭俊;范国栋 -专利权人：株洲飞鹿高新材料技术股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的工件喷涂方法，包括通过双目视觉获取工件的形状特征、判断是否存在喷涂模型、建立形状模型标定特征部位、精确检测、匹配判断是否需要喷涂、更新喷涂模型、生成喷涂路径以及按照喷涂路径对工件进行喷涂等步骤本发明还公开了一种基于双目视觉的喷涂装置，包括喷枪、移动机构、控制单元、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器，喷枪、双目视觉系统和喷涂工艺检测传感器均安装于移动机构上，且均与控制单元电连接。本发明利用双目视觉快速成像对工件进行精准定位和识别，结合喷涂工艺检测传感器建立出喷涂模型进行自动喷涂，适用多种外形的工件，喷涂效率高效果好。
双目视觉喷涂喷涂工艺喷涂装置传感器双目视觉系统检测工件喷涂喷涂路径喷涂系统移动机构喷枪精准定位快速成像喷涂效率匹配判断特征部位形状模型形状特征自动喷涂电连接标定更新

[发明专利]一种人脸精准识别方法、装置、设备以及存储介质-CN202310381692.8在审
发明人：刘如钦;曾金云;何建文 -专利权人：广东德融汇科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸精准识别方法、装置、终端以及存储介质，所述方法包括配置双目视觉装置，所述双目视觉装置包括第一相机以及第二相机；使用所述双目视觉装置拍摄带有人脸信息的第一图像以及第二图像；建立坐标系，分别提取所述第一图像、第二图像中的对齐特征点以及鼻尖特征点的x轴坐标；根据所述对齐特征点进行人脸对齐，基于所述鼻尖特征点，通过距离公式计算人脸与所述双目视觉装置的深度距离d。本发明通过人脸信息中的鼻尖特征点获取可识别人员与双目视觉装置的深度距离d，使得识别设备能够便捷的通过双目视觉设备判断人脸与设备之间的距离，实现了可识别人员的准确定位，且无需增加硬件成本和算力消耗。
一种精准识别方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法-CN201510168995.7有效
发明人：李东;白龙彪;田劲东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法，有如下步骤S1、使用2D平面标定靶对双目视觉传感器进行标定，建立双目视觉传感器坐标系；S2、移动机械手末端到任意位置，记录此时机械手末端在机械手坐标系下的坐标，结构光发生器向机械手末端投射编码图像，双目视觉传感器采集图像，利用编码图案信息和极线几何约束计算机械手末端在双目视觉传感器坐标系下的三维坐标；S3、重复步骤S2得到多组坐标数据，计算出机械手坐标系与双目视觉传感器坐标系的关系
一种基于主动双目视觉机械手手眼标定方法

[发明专利]一种基于四目视觉定位系统的定位方法-CN201810904192.7有效
发明人：郑伟峰;郑鹏;陈炯宇;康品春;阮育娇;谢汉斌;欧伟彬 -专利权人：厦门市计量检定测试院
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四目视觉定位系统的定位方法，其中所述四目视觉定位系统包括四个平行排列的CCD相机，其中两两CCD相机构成一组双目视觉定位系统，则四个CCD相机公共构成有六组双目视觉定位系统，六组双目视觉定位系统的三维基准坐标相同；所述一种基于四目视觉定位系统的定位方法包括数据测量、测量数据的均值求取、测量不确定度求取、异常数据剔除以及被测点的最佳空间坐标数据求取。本发明通过多组双目视觉定位系统来获取被检点的多组空间坐标数据，并从这多组空间坐标数据获取被测点的最佳空间坐标数据，从而提高对被测点的定位准确性。
一种基于目视定位系统方法

[发明专利]双目视觉系统的异常检测方法及装置-CN201810322023.2在审
发明人：陈元吉 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉系统的异常检测方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：分别提取双目视觉系统在同一时刻拍摄得到的两张图像中的特征点，特征点用于标识图像中的物体；检测两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，参数差异包括数量差异和位置差异中的至少一种；当两张图像中特征点之间的参数差异不满足预设条件时，确定双目视觉系统异常。本发明解决了相关技术中双目视觉系统的结构较复杂、检测的灵活性较低的问题。本发明用于双目视觉系统的异常检测。
双目视觉系统特征点参数差异异常检测预设条件图像标识图像机器视觉数量差异同一时刻位置差异检测拍摄

[发明专利]一种基于双目视觉的架空输电线路弧垂测量方法-CN201810466357.7有效
发明人：黄俊杰;汪涛;王文烁;方圆;胡丹晖 -专利权人：国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的架空输电线路弧垂测量方法，包括通(1)搭建双目视觉系统，建立三维空间坐标系；(2)对双目视觉系统进行标定，得到双目视觉系统内外参数；(3)现场输电线路图像采集与修正；(4)导线选择与中心线提取该方法仅需在现场双目视觉系统的两个摄像头各拍摄一张照片，即可快速得到弧垂值，现场工作量小，对拍摄地点无要求，适用性强。
一种基于双目视觉架空输电线路测量方法

[发明专利]用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统-CN201611040438.8有效
发明人：马仪;于虹;杨鹤猛;刘金玉;刘彧;许杰 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院;天津航天中为数据系统科技有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测输电线路覆冰的无人机双目视觉图像处理系统，对无人机双目视觉图像对进行坐标转换，将所述无人机双目视觉图像对的像素坐标转换为地理空间坐标；并对无人机双目视觉图像对的输电线路覆冰进行识别，根据所述输电线路覆冰的测量点和所述地理空间坐标，计算得到所述输电线路覆冰厚度，由于无人机双目视觉图像不受环境因素的影响，并且计算得到的输电线路覆冰的厚度准确，可实现输电线路覆冰灾害的快速检测。
用于检测输电线路无人机双目视觉图像处理系统

[发明专利]一种煤矿救援机器人及其避障方法-CN202011557507.9在审
发明人：张建军 -专利权人：道合永盛（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿救援机器人及其避障方法，属于煤矿救援技术领域，包括双目视觉系统、超声波测距系统、信息采集系统和煤矿救援机器人本体。煤矿救援机器人本体分别与超声波测距系统、双目视觉系统和信息采集系统连接；信息采集系统用于采集煤矿的气体质量信息；煤矿救援机器人本体根据双目视觉系统所采集的障碍物视觉信息和超声波测距系统采集的障碍物距离信息本发明在双目视觉系统的基础上，辅以超声波测距系统，克服了双目视觉系统的死角效应，使煤矿救援机器人在双目视觉系统的盲区可以进行精准的路径规划。
一种煤矿救援机器人及其方法

[发明专利]一种四象限混合双目视觉三维测量系统及方法-CN202211541664.X在审
发明人：周富强;杨乐淼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于测量技术领域，将提供一种四象限混合双目视觉三维测量系统及方法。四象限混合双目视觉三维测量系统由四象限混合双目视觉传感器和计算机组成，四象限混合双目视觉传感器由主相机、右下辅相机、左下辅相机、左上辅相机和右上辅相机组成。本发明测量方法利用四象限混合双目视觉传感器采集图像在计算机中进行处理，主相机图像的四个象限分别与四个辅相机构成双目对，四个双目对构成四象限混合双目测量模型，提取特征点的图像坐标，计算出被测对象的三维坐标本发明首次构建了主相机象限图像与辅相机图像组成的混合双目结构，在保证测量精度和测量范围的前提下缩小了传统多相机视觉传感器的体积，可拓宽视觉精密测量在受限空间内的应用范围。
一种象限混合双目视觉三维测量系统方法

[发明专利]一种双目视觉与未标定光度视觉结合的方法-CN202010877425.6有效
发明人：周波;杨博雄;李社蕾;刘小飞;李明杰 -专利权人：周波
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：一种双目视觉与未标定光度视觉结合的方法，它涉及一种方法，具体涉及一种双目视觉与未标定光度视觉结合的方法。本发明为了解决双目视觉与光度立体视觉结合后，在未标定光度视觉的情况下，难以获得具有较丰富细节的表面深度的问题。本发明包括两个摄像机和多个不共线的光源，光源分时向物体投射光，摄像机采集图像序列，多个光源与两个摄像机构成两个未标定光度视觉系统，摄像机与摄像机构成双目视觉系统，可获得物体表面深度，由双目视觉获得的深度出发
一种双目视觉标定光度结合方法

[发明专利]一种双目立体视觉测距方法及其测距装置-CN201810029827.3有效
发明人：王树彬;张恩硕 -专利权人：内蒙古大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉测距方法及其测距装置。所述测距方法包括：计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，两个图像传感器在初始坐标系上的位置坐标不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变；根据旋转角度确定所有双目视觉测距装置在标准坐标系中的位置坐标一；根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；根据旋转角度、
一种双目立体视觉测距方法及其装置