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[发明专利]一种机器人导纳柔顺控制方法、装置及设备-CN202310910399.6在审
发明人：何光宇;翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人导纳柔顺控制方法、装置及设备，利用力学信号差分法进行了机械臂与骨骼模型的碰撞检测，并记录了相应的截骨区域，之后实时根据对机械臂末端工具位置与此截骨区域的比对，实现了机械臂的被自由拖拽场景和医生拖拽机械臂截骨/磨骨场景的区分，从而实时调节导纳系数，实现变导纳机械臂控制，即在自由拖拽场景下，设置高导纳系数，提高机械臂拖拽的柔顺性；在切削骨骼模型的场景下，降低导纳系数，避免碰撞弹跳。相比较传统的固定导纳系数控制机械臂而言，本发明提供的方法在保证了手术安全的前提下，提高了手术效率。
一种机器人导纳柔顺控制方法装置设备

[发明专利]一种虚拟墙引导末端执行器移动的方法及装置-CN202310740460.7有效
发明人：吴泽元;甘博涵;陈杭;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种虚拟墙引导末端执行器移动的方法及装置，所述方法通过在目标位置坐标系上构建一个圆锥形的虚拟墙边界，在边界内开放在X轴和Y轴方向上的自由度，允许髋臼锉在与定线方向平行的Z轴方向上运动的同时在XY平面有一定的活动范围，便于医生在拖动髋臼锉时避开可能障碍物，最终到达规划的目标位姿，且在髋臼锉与虚拟墙发生干涉时，本发明中的算法会命令机械臂退回至与虚拟墙无碰撞的空间。与现有方案相比较，本发明在虚拟墙内所增加的XY平面自由度便于医生在拖动髋臼锉时避开可能障碍物，最终顺利到达指定的目标打磨位姿，使得医生不会因为理想打磨位姿不可达而放弃机械臂辅助，从而减少对医生操作经验的依赖度。
一种虚拟引导末端执行移动方法装置

[发明专利]椎弓根螺钉路径自动规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310905110.1在审
发明人：王明泽;翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种椎弓根螺钉路径自动规划方法、装置、设备及存储介质，以脊椎CT图像作为输入，通过图像分割，生成脊椎分割结果，根据分割结果建立脊椎坐标系，通过两次脊椎坐标系正位，在正位后的脊椎坐标系下计算椎弓根区域中心，并根据椎弓根区域中心与脊椎椎体前侧中心生成椎弓根螺钉路径。在求得的路径上根据约束条件完成椎弓根螺钉路径规划。与现有技术相比较，本发明通过两次脊椎坐标系正位，避免了由于提取到的椎弓根CT数据包含椎体和棘突部分导致计算错误的问题，同时增加了对椎弓根螺钉的推荐设计，实现了对于椎弓根螺钉路径的自动规划。
椎弓根螺钉路径自动规划方法装置设备存储介质

[外观设计]遥控器（BPR2S系列）-CN202330160008.4有效
发明人：马波;操丹;周虎;操全钢;乔天 -专利权人：深圳华马世实业有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：遥控器（BPR2S系列）。2.本外观设计产品的用途：用于无线发射模式遥控器外壳。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
遥控器 bpr2s 系列

[发明专利]一种CT图像中髋骨和股骨自动定位的方法及装置-CN202310905048.6在审
发明人：王明泽;翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种CT图像中髋骨和股骨自动定位的方法及装置，该方法包括：通过正交投影的方式生成冠状面和矢状面DRR图像；根据骨骼VOI投影，生成冠状面和矢状面DRR图像中髋骨和股骨的ROI；将图像中骨骼设置类别，用制作好的数据集训练目标检测网络模型；预测冠状面和矢状面DRR图像中的髋骨和股骨ROI坐标，根据投影关系生成CT图像中对应骨骼的VOI表示。本发明通过使用DRR技术同时生成冠状面和矢状面图像，避免了图像中不包含目标骨骼的问题；制作定位标注时增加了类别设置，可以准确区分髋骨和股骨的类别，同时通过空间位置区分左右，避免了神经网络由于形态相似导致的左右髋骨或左右股骨分类错误问题。
一种 ct 图像髋骨股骨自动定位方法装置

[发明专利]基于SVM的机械臂变导纳控制方法、装置及设备-CN202310908166.2在审
发明人：何光宇;翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SVM的机械臂变导纳控制方法、装置及设备，通过OCSVM模型，识别了机械臂接触骨骼模型的时刻，记录了截骨区域，之后实时根据对机械臂末端刀具位置与此截骨位置的比对，实现了机械臂的被自由拖拽场景和医生拖拽机械臂截骨/磨骨场景的区分，从而实时调节导纳系数，实现变导纳机械臂控制，即在自由拖拽场景下，设置高导纳系数，提高机械臂拖拽的柔顺性；在切削骨骼模型的场景下，降低导纳系数，避免碰撞弹跳。相比较传统的固定导纳系数控制机械臂而言，本发明提供的方法在保证了手术安全的前提下，提高了手术效率。
基于 svm 机械导纳控制方法装置设备

[发明专利]一种旋转式机械臂末端快速安装装置-CN202111349443.8有效
发明人：刘继坤;荣健;乔天;董旭亮 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转式机械臂末端快速安装装置，包括机械臂转接座和快装法兰；所述机械臂转接座包括机械臂转接底座、旋转块、按钮结构；所述快装法兰包括法兰底座和法兰盖，所述机械臂转接座设有与机械臂末端连接的连接孔结构。本发明的旋转式机械臂末端快速安装装置包括机械臂转接座和快装法兰两部分，其中机械臂转接座固定连接在机械臂末端，按下按钮装置，快装法兰与机械臂转接配合，旋转快装法兰，凸块与快装法兰完成配合，实现在能满足精度的前提下，实现快速、便捷的安装。
一种旋转机械末端快速安装装置

[发明专利]一种保持导航双目相机俯仰角的装置及方法-CN202310364249.X在审
发明人：王秀建;荣健;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种保持导航双目相机俯仰角的装置及方法，所述装置包括双目视觉相机、折叠臂，以及用于连接双目视觉相机和折叠臂并保持双目视觉相机俯仰角的组件，所述组件包括：双目视觉相机固定件、角度调节手柄、第一伺服电机、第一支臂、微控制单元、第二伺服电机、第二支臂、第三伺服电机、角度调节机构固定件。本发明通过伺服电机保持力矩的方式来保持双目视觉相机的角度，使得俯仰角调节到位后不会因为重力而发生变动，且通过微控制单元中的陀螺仪和加速度计来监测双目视觉相机的角度，当骨科手术导航定位台车因使用或触碰发生抖动时，微控制单元控制伺服电机反向调节从而实现双目视觉相机俯仰角保持不变，提高导航定位的精度。
一种保持导航双目相机俯仰装置方法

[发明专利]一种六自由度解耦手术臂随动支架装置-CN202111667330.2在审
发明人：乔天;郭斌斌;翟方文 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人领域，具体为一种六自由度解耦手术臂随动支架装置，包括立式滑台结构、第一转动结构、第二转动结构和六自由度解耦手术臂，其中，所述立式滑台结构带动第一转动结构、第二转动结构和六自由度解耦手术臂进行Z轴方向的移动，所述第一转动结构和第二转动结构分别带动六自由度解耦手术臂进行XY轴方向的移动。本发明能够使末端六自由度解耦手术臂在空间内进行大范围的运动；不需要在关节处添加驱动电机，只需要保证可以拖动和锁定即可；本发明在锁定后可以保持刚度较大，使末端机构不晃动；机器人易操作性方面在拖动时，关节阻尼保证速度不会超限，且所需力均匀一致；在末端机构不同质量情况下，能够有效保持拖动灵活性。
一种自由度手术臂随动支架装置

[发明专利]一种重心和阻尼可调的导航双目相机俯仰角调节结构-CN202111642361.2有效
发明人：王秀建;荣健;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明为一种重心和阻尼可调的导航双目相机俯仰角调节结构，包括双目视觉相机，双目视觉相机固定件，弧形导轨，配重块，医用折叠臂，角度调节机构以及角度调节机构固定件，所述双目相机的一侧与双目视觉相机固定件连接，所述双目视觉相机固定件的尾部与弧形导轨的顶部固定，所述角度调节机构包括衬套，角度调节滑块，角度调节滑块固定件；所述角度调节机构通过角度调节机构固定件与医用折叠臂固定连接。该结构的双目视觉相机运动组件的重心与运动轨迹的圆心重合，不需要额外的阻尼来克服重力调节更顺滑，且带自锁功能，俯仰角调节到位后会锁定不会因为重力而发生变动。
一种重心阻尼可调导航双目相机俯仰调节结构

[发明专利]一种快速安装连接装置-CN202210284892.7有效
发明人：荣健;陈盛;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16B13/08 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种快速安装连接装置，包括基座主体、自动锁紧模块、阵列模块。所述基座主体用于连接机械臂末端和手术器械，且侧面开设有T型槽；所述自动锁紧模块包括轴套、锁紧弹簧、锁紧插销；所述阵列模块包括输出工具、连接接头、弹簧、拔出按钮。本发明将自动锁紧模块通过螺钉安装并固定到所述基座主体内；将所述阵列模块从所述基座主体T型槽的正上方插入，通过所述自动锁紧模块和所述阵列模块配合，实现阵列模块的安装及固定；当需要拆卸阵列模块时，按压所述拔出按钮，将阵列模块往上滑动，即可完成阵列模块的拆卸。本发明提供的快速连接装置结构简单，且拆卸方便，为使用者提供了极大的便利。
一种快速安装连接装置

[外观设计]调节机构-CN202230877405.9有效
发明人：王秀建;荣健;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：调节机构。2.本外观设计产品的用途：用于调节双目视觉相机平衡配重角度。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
调节机构

[发明专利]一种全髋关节置换手术中的髋臼打磨方法-CN202310349547.1在审
发明人：甘博涵;乔天;杜思傲 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种全髋关节置换手术中的髋臼打磨方法，包括：通过图像分割技术从CT影像中重建髋骨三维模型；在髋骨三维模型上摆放髋臼杯的位置；在导航软件中对方案进行确认；在患者髋骨上固定反光阵列，通过配准获取反光阵列与髋骨的位姿转换关系；在机械臂末端工具上安装另一个反光阵列，获取反光阵列到机械臂末端工具以及到机械臂法兰的转换关系；将髋骨的运动接入到机械臂运动控制程序中，使机械臂能够跟随髋骨做同步运动；动态设置限制运动面的位置，防止打磨骨量超过规划假体位置。本发明所述方法将机械臂作为执行机构，可以提高系统的智能化程度，降低对医生经验的依赖，减少打磨步骤手术时间，提升髋臼打磨的准确性。
一种髋关节置换手术中的打磨方法

[发明专利]一种用于医疗机器人的六自由度解耦手术臂装置-CN202111516763.8在审
发明人：乔天;郭斌斌;翟方文 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明为一种用于医疗机器人的六自由度解耦手术臂装置，包括绕Z轴旋转自由度RZ、沿X轴平移自由度TX、沿Y轴平移自由度TY、沿Z轴平移自由度TZ、绕X轴旋转自由度RX、绕Y轴旋转自由度RY的6个自由度以及Z轴向调节装置。本发明的六自由度解耦合手术臂装置能够将所需的不同自由度情况拆分，对其单个自由度单独控制，保证稳定性准确性，加快术中过程，减小手术时长。
一种用于医疗机器人自由度手术装置

[发明专利]一种基于深度学习的缺牙位检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211023304.0在审
发明人：聂智林;翟方文;乔天 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的缺牙位检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取口腔CBCT图像；通过质心检测网络和实例分割网络对牙齿进行分割，得到牙齿的实例分割结果；通过全景片重建生成全景片体数据，并进行投影得到牙齿的二维全景片；通过缺牙位检测网络模型对输入的全景片数据进行预测，得到缺牙位置的检测结果。本发明所述方法可以利用正常口腔数据生成缺牙数据，避免了数据量不足给神经网络训练带来的影响，同时缺牙位检测直接在牙齿实例分割的结果上进行，不依赖真实口腔的全景片，确保了训练阶段与推理阶段的输入图像位于同一数据空间中，提升了模型泛化性。
一种基于深度学习缺牙位检测方法装置设备存储介质

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