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[实用新型]全自动高精密轴承装配流水线-CN201720445540.X有效
发明人：余晓飞 -专利权人：温州市科泓机器人科技有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型全自动高精密轴承装配流水线包括工作台、用于将轴承实现有序输出的振动盘、用于将所述轴承进行进一步有序输出的供料机构、用于抓取所述轴承并将所述轴承装配到电动机转子中的装配机构、用于放置所述电动机转子的工装在电机的自动化装配生产过程中，利用振动盘和供料机构实现对轴承的自动化供料、利用配置了双机械手结构的桁架式机械手实现了对电动机转子的高效搬运、利用装配机构实现对轴承的柔性夹持和精密进给，将轴承装配到电机的电动机转子上
全自动精密轴承装配流水线

[发明专利]实现一号双机短信业务功能的系统及其方法-CN200710137700.5有效
发明人：叶松青 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2007-08-02 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： H04Q7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现一号双机短信业务功能的系统及其方法。所述系统包括短消息中心和一号双机短信业务平台。所述方法包括以下步骤：(1)当提交到短消息中心的短消息的主叫或被叫签约了一号双机业务时，将该短消息触发到一号双机短信业务平台处理；(2)在一号双机短信业务平台中，当判断主叫签约了一号双机业务时，将主叫号码转换成一号双机的主号码；当判断被叫签约了一号双机业务时，将被叫号码转换成一号双机的具有短信收发能力的终端号码；并将转换后的主被叫号码发回短消息中心；短消息中心将所述主被叫号码下发给用户。本发明所述的系统及其方法将一号双机短信业务从短消息中心中剥离出来，在专门的一号双机短信业务平台上实现。
实现一号双机短信业务功能系统及其方法

[发明专利]一种基于收敛点的双机协同目标机定位跟踪控制方法-CN202110985401.7有效
发明人：路嘉琪;岳江枫;李维豪;陈博文;陈熙;施孟佶;林伯先 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于收敛点的双机协同目标机定位跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立双机单目标机定位数学模型，基于机载雷达获取测角信息得到目标机的位置信息；S2、针对加性观测噪声对双机定位精度的影响，计算双机的测量方位角对定位精度的影响，进而求解得到双机测量方位角的最优配置；S3、建立目标机跟踪中存在的约束，求解收敛点；S4、设计基于收敛点的双机协同定位跟踪控制器。本发明提供了一种应用于复杂约束下双机单目标机定位跟踪的方法，在预测目标机位置的基础上计算两机收敛点，收敛点处双机能够满足相关约束且双机能同时探测到所有目标机，基于收敛点设计双机协同控制方案能够实现对双机的高精度定位
一种基于收敛双机协同目标定位跟踪控制方法

[发明专利]一种复用过程总线的双机状态精准判定及切换方法-CN202211423289.9在审
发明人：罗华煜;王小红;姚燕春;李友军;饶丹;郑洁;刘千令;程德荣;张成彬;张连生;郭勋 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本发明公开了一种复用过程总线的双机状态精准判定及切换方法，引入了逻辑控制单元与IO单元之间通信的现场过程总线作为逻辑控制单元双机通信的辅助通道，用来交换双机的运行状态，从而可以准确判定逻辑控制单元双机通信主通道通讯中断的原因，避免因为把双机通信主通道链路中断误判为对侧逻辑控制单元运行异常而进行不必要的主备切机，导致双机系统“双主运行”的异常情况，提高了系统的可靠性；本发明采用双机通信辅助通道的双机系统，在双机通信主通道链路中断的情况下
一种过程总线双机状态精准判定切换方法

[发明专利]一种双机热备系统中的主备切换方法-CN201811012051.0在审
发明人：张睿;袁润平;王亚锋;张全全;李敬龙 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G06F11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种双机热备系统中的主备切换方法，双机分别自检，采集自检信息，包括本机是否健康、主备机身份和ID号；采用心跳包机制，双机互相发送心跳包，心跳包中包含自检信息；双机分别保存本机自检信息和最后一次收到的他机自检信息；双机分别检测ID号，若双机ID号冲突，则进行ID号协商。本发明能够实现双机热备系统中的主备切换功能，且具有不需要中心节点和不需要预设主备身份优先级的优点。
双机自检双机热备系统主备切换心跳包中心节点主备机身份预设主备采集发送保存检测冲突协商健康

[发明专利]一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法-CN202010330906.5在审
发明人：齐亮;万振刚;齐霄磊;史金龙;王伟 -专利权人：苏州新传品智能科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法，用以解决由双机械臂的精度误差和双机械臂之间的工作可达空间重叠因素导致的机械臂之间发生运动碰撞的问题，本发明能够根据对双机械臂得可达空间进行求解分析，得到双机械臂的运动空间的重叠部分，得出双机械臂在空间存在碰撞的可能性；对双机械臂进行模型的化简，简化了碰撞检测的复杂程度；通过改进传统的人工势场中的斥力场并将其作为算子引入避碰调整中用于计算规划调整量，通过插值的方法对双机械臂进行轨迹调整；最后通过双机械臂的DH参数建立运动模型，给双机械臂设定可以发生碰撞的运动轨迹，使机械臂执行加工任务时不发生碰撞，对实现船舶智能制造具有重大意义。
一种基于双机船体曲面成形碰撞运动规划方法

[发明专利]一种内存数据库的故障自动恢复系统及方法-CN202210752602.7在审
发明人：陈思聪 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明属于数据库故障恢复技术领域，具体涉及一种内存数据库的故障自动恢复系统及方法，系统包括判断数据库运行网络通畅模块，用于在维护节点启动后，立即对数据库的运行网络进行检测；判断数据库双机集群服务启动模块，用于判断数据库双机集群服务正常启动，在确认数据库运行网络畅通后，对数据库双机集群服务进程的启动进行判断；数据库双机集群系统同步注册模块，用于数据库双机集群系统同步注册，在确认数据库运行网络通畅以及数据库双机集群服务进程启动成功后，调用自动注册同步工具，完成数据库双机集群系统同步注册；清除数据库双机集群系统故障数据信息模块，在完成数据库双机集群系统同步注册后，清除数据库双机集群系统故障数据信息。
一种内存数据库故障自动恢复系统方法

[发明专利]基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法-CN202310796023.7在审
发明人：刘小雄;王映龙;杨楠;王磊;薛万晗;赵敏琨;徐新龙 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法，包括获取双机图像帧序列以及每帧图像对应时刻的相对位姿，构建图像相对位姿序列数据库；获取实时双机图像，并进行特征点提取，确定实时双机图像的特征点；将实时双机图像与图像相对位姿序列数据库进行特征点匹配，确定匹配特征点对，并剔除误匹配点对；根据匹配特征点对确定两帧图像之间的平移旋转矢量，并根据平移旋转矢量确定图像相对位姿序列数据库中与实时双机图像差异性最小的一帧图像；根据确定的图像相对位姿序列数据库中的一帧图像对应的双机相对位姿，作为实时双机图像当前时刻的双机位姿。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。
基于视觉特征匹配双机空中相对定位方法

[发明专利]一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法-CN202110469546.1有效
发明人：贾庆轩;邵文;陈钢;王一帆;孙丰磊 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法，包括：采用MCPC运动学建模方法，获得装有靶标机器人基座到末端执行器的位姿变换矩阵、装有手眼相机机器人末端执行器到基座的位姿变换矩阵和双机器人基座之间的位姿变换矩阵；依据所述各部分的位姿变换矩阵，获得双机器人系统连续位姿变换矩阵；依据所述双机器人系统连续位姿变换矩阵，获得双机器人系统运动学误差矩阵；依据所述双机器人系统运动学误差矩阵，得到双机器人系统的运动学参数标定值根据本发明实施例提供的基于手眼相机的双机器人系统标定方法，可以在一次计算中完成对双机器人系统全部运动学参数的标定工作，简化标定流程并提高双机器人系统操作精度。
一种基于手眼相机双机系统标定方法

[发明专利]一种全自动采摘机器人及采摘方法-CN202110793022.8在审
发明人：徐起力;徐恺;王海鹏 -专利权人：大连兴汉起华科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动采摘机器人及采摘方法，包括基板、供料组件、下料组件、采摘组件和第一摄像头，采摘方法包括步骤一，设备初始化；步骤二，投放集装篮；步骤三，自动采摘；步骤四，搬运集装篮；本发明相较于现有的采摘机器人，设计有供料组件，可以自动投放采集框，提高了采摘效率，本发明设计有下料组件，可以将装满的采集框安全稳定的搬运至地面，本发明的采摘组件设计为双机械臂，采摘效率高，通过双摄像头辅助定位，确保了采摘位置的准确性
一种全自动采摘机器人方法

[实用新型]钣金冲压双机连线机械手装置-CN201320872749.6有效
发明人：卢成荣;曾文伟;李滨 -专利权人：亿和精密金属制品（深圳）有限公司
申请日： 2013-12-28 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种钣金冲压双机连线机械手装置，其特征在于：可调整供料架组件、步距定位架组件以及机械手本体组件固定于地上，可调整供料架组件上固定有推进检测装置、推料板组件以及推料气缸，机械手臂组件安装于机械手本体组件上
冲压双机连线机械手装置

[实用新型]一种光学镜片砂挂机智能供料研磨机械手-CN202220360569.9有效
发明人：张清闽;刘明昌;黄钦树 -专利权人：深圳威特尔自动化科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光学镜片砂挂机智能供料研磨机械手，涉及光学镜片制造设备技术领域，包括支撑结构箱；控制箱，控制箱与支撑结构箱固定连接，控制箱位于支撑结构箱的外侧面，控制箱的数量为四组；置物箱，置物箱与支撑结构箱固定连接本实用新型能够自动供料、智能摆盘、位移传感器智能厚度补偿，成品检测，NG排出，支持单边独立或者双机联动作业，全自动无人化作业，提供便捷。
一种光学镜片挂机智能供料研磨机械手

[发明专利]一种基于双目视觉的双机械臂协作控制方法-CN201910240261.3在审
发明人：王东;朱理;王振宇;连捷;郝运凯;刘斌祺;王超 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人学和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的双机械臂协作控制方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和双机械臂，(2)获得多目标物体在双目视觉相机坐标系的相对位置信息，(3)双机械臂协作设计实现，(4)计算目标物体在双机械臂坐标中的空间位置，(5)计算双机械臂的抓取姿态，(6)完成双机械臂联合动作。本发明具有以下优点：一是，相比传统的单机械臂抓取，双机械臂系统具有更大的灵活性，能够完成单机械臂完成不了的任务；二是，建立了双机械臂的模型，可有效地避免双机械臂发生碰撞；三是，抓取物体时，采用了先到达预先位置的方式
双机械臂抓取双目视觉相机双目视觉协作控制机械臂计算机视觉技术相对位置信息计算目标空间位置目标物体预先位置传统的多目标有效地协作联合

[发明专利]基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法-CN201911081752.4在审
发明人：陈巍;陈国军 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法，所述方法包括：构建双机械臂的数学模型；通过双目视觉获取待加工工件在双机械臂的坐标系中的初始位姿；设定双机械臂组合待加工工件的运动模式；根据双机械臂的数学模型、初始位姿和运动模式控制双机械臂对待加工工件进行组合；实时获取双机械臂在组合过程中受到的作用力并处理；根据处理后的作用力调整双机械臂在组合过程中的位姿。本发明能够协调控制双机械臂抓取、组合不规则物体，具有较好的实施性和协调性。
双机械臂待加工工件数学模型双目视觉协调控制运动模式组合过程初始位抓取不规则物体双臂机器人作用力调整加工工件实时获取实施性构建位姿

[发明专利]一种基于内存换页同步的双机热备方法-CN201310474079.7有效
发明人：陈琛;刘兵;占怡;柳永齐;陈文明 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2013-10-11 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于内存换页同步的双机热备方法，包括以下步骤：（1）建立主机和备机的双机架构拓扑；（2）创建关键接续数据共享内存；（3）将关键接续数据实时存入对应的共享内存；（4）内存页面进行共享内存页面快照和页面同步；（5）控制双机切换；（6）双机切换后，备机变为主机，加载关键接续数据，无缝接续计算机系统运行，完成双机热备。本发明使得备机的启用和主机的恢复能够做到无扰切换，业务具有连续性；其次，采用了先进的双机检测手段，能够检测双机的硬件与软件，并且深入检测程序内部，有效提高了系统的可靠性与可用性，并且双机切换时间只有几秒
一种基于内存换页同步双机方法