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[发明专利]基于标识的无人机移动平台起降引导方法-CN202310744841.2在审
发明人：刘小雄;徐新龙;赵敏琨;聂铭涛;陈改改;薛万晗 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于标识的无人机移动平台起降引导方法，包括：获取目标物体在相机坐标系中的位置坐标，获取目标物体在导航坐标系下的位置坐标，并对位置坐标进行标识，根据标识位置控制无人机进行降落。本发明引入图像深度信息得到的目标物体在相机坐标系中水平，再结合Apriltag检测算法获取的目标物体在相机坐标系中的坐标，从而得到无人机在导航坐标系下目标物体的精确坐标，从而提高无人机降落时的准确性。
基于标识无人机移动平台起降引导方法

[发明专利]基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法-CN202310796023.7在审
发明人：刘小雄;王映龙;杨楠;王磊;薛万晗;赵敏琨;徐新龙 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征点匹配的双机空中相对定位方法，包括获取双机图像帧序列以及每帧图像对应时刻的相对位姿，构建图像相对位姿序列数据库；获取实时双机图像，并进行特征点提取，确定实时双机图像的特征点；将实时双机图像与图像相对位姿序列数据库进行特征点匹配，确定匹配特征点对，并剔除误匹配点对；根据匹配特征点对确定两帧图像之间的平移旋转矢量，并根据平移旋转矢量确定图像相对位姿序列数据库中与实时双机图像差异性最小的一帧图像；根据确定的图像相对位姿序列数据库中的一帧图像对应的双机相对位姿，作为实时双机图像当前时刻的双机位姿。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。
基于视觉特征匹配双机空中相对定位方法

[发明专利]基于视觉的无人机前视目标跟踪方法、装置和存储介质-CN202310732379.4在审
发明人：刘小雄;李长泽;徐新龙;赵敏琨;薛万晗 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于视觉的无人机前视目标跟踪方法，包括：获取无人机前视图像；获取跟踪目标中心点在相机坐标系下的三维位置；将点云地图转化为八叉树地图；获取目标中心点在世界坐标系中的位置；获取无人机前视场景的复杂程度；根据无人机前视场景的复杂程度选择不同的跟踪方式确定无人机进行目标跟踪。本发明能够实现无人机对前视目标实时可靠的跟踪，进而提升无人机的自主能力。
基于视觉无人机目标跟踪方法装置存储介质

[发明专利]基于特征点的双机近距视觉相对定位方法-CN202310797306.3在审
发明人：刘小雄;杨楠;王映龙;王磊;徐新龙;赵敏琨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征点的双机近距视觉相对定位方法，包括对获取的双机近距图像进行色彩空间转换，提取发动机喷口的蒙版图像；对发动机喷口的蒙版图像进行边缘检测，确定发动机喷口的圆心位置；根据发动机喷口的圆心位置确定机翼前后沿和侧边连接线，并对机翼前后沿和侧边连接线的交点进行特征点跟踪；根据发动机喷口的圆心特征点和机翼前后沿和侧边连接线的特征点进行双机近距视觉相对定位。本发明可以提高双机位姿估计的自适应性、智能性和隐蔽性。
基于特征双机近距视觉相对定位方法

[发明专利]基于视觉的旋翼无人机巡线控制方法、装置和存储介质-CN202310736054.3在审
发明人：刘小雄;赵敏琨;徐新龙;陈改改;聂铭涛;薛万晗 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的旋翼无人机巡线控制方法，包括：获取无人机飞行方向正下方的二值图和深度图像；对最小闭包矩形的四个角点、中心点以及二值图中心点的坐标进行去畸变处理获取对应的去畸变坐标；获取最小闭包矩形中心点以及二值图中心点对应的世界坐标；获取无人机与目标线之间的横向位置和无人机飞行的航向角；获取无人机的飞行控制量来控制无人机的飞行。本发明通过调整检测参数变换任务场景，实现特定任务下目标线世界坐标系位姿的计算，并根据偏差值给出控制量，具有较强的鲁棒性。
基于视觉无人机控制方法装置存储介质