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[发明专利]一种辣椒采摘机器人及控制方法-CN202211742467.4在审
发明人：王凤花;蒋进;陈钰;赵月顺;耿俊豪 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种辣椒采摘机器人及控制方法，属于自动采摘领域，所述的辣椒采摘机器人控制系统首先通过GIS系统构建待采摘农场实时三维地图，根据农作物光谱数据库确定农作物产量分布情况，使用势场函数求出最优行驶路径随后采摘机器人进行系统上电自检，自检通过后，下位机控制底盘移动到初始位置，通过深度相机获取采摘辣椒果实的图像特征，对深度相机所采取到的图像进行信息识别计算，获取辣椒果实信息，下位机根据辣椒果实三维坐标通过蚁群算法确定最优采摘顺序
一种辣椒采摘机器人控制方法

[发明专利]一种隧道入口交通环境建模方法、车载设备及存储介质-CN202110839428.5在审
发明人：赵敏;孙棣华;肖杨 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道入口交通环境建模方法、车载设备及存储介质，其特征在于，包括以下步骤：S1：车辆通过车载传感器实时采集本车位置、本车速度、周围车辆位置、周围车辆速度的信息；S2：建立车道线势场、车道边界势场、车辆势场和隧道势场，并通过叠加所述车道线势场、车道线边界势场、车辆势场和隧道势场得到隧道入口环境总势场；S3：根据公式F＝E*M计算车道线势场力、车道边界势场力、车辆势场力及隧道势场力并构建各势场力模型，通过叠加所述车道线势场力、车道边界势场力、车辆势场力及隧道势场力可得到隧道入口交通环境的总势场力及总势场力模型。
一种隧道入口交通环境建模方法车载设备存储介质

[发明专利]基于Huffman树算法与蚁群算法混合的配电网自愈恢复方法-CN201911026732.7在审
发明人：钟建伟;谭爱国;廖红华;王力;张钦惠;王智方;董伟广;周璨;杨向东;解国伦;姚刚华 -专利权人：湖北民族大学;湖北英孚电力有限公司
申请日： 2019-10-26 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Huffman树算法与蚁群算法混合的配电网自愈恢复方法，本发明将Huffman树算法的思想引入到了蚁群算法中，与蚁群算法混合，解决了单一的蚁群算法带来的计算量大，计算效率低，容易陷入局部最优的缺点
基于 huffman 算法混合配电网自愈恢复方法

[发明专利]一种基于蚁群算法的FPGA程序脆弱支路求取方法-CN201510184752.2有效
发明人：闫允一;李海旭;郭宝龙 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明属于电子电路技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的FPGA程序脆弱支路求取方法，包括如下步骤：步骤一、寻找FPGA程序的拓补连接关系；步骤二、建立模型；步骤三、利用蚁群算法进行最短路径的判定；因此，该基于蚁群算法的FPGA程序脆弱支路求取方法，能够根据FPGA各模块之间信号的流拓扑关系，利用蚁群行为特性进行建模以后，求出具有最高出错率的之路，从而能为FPGA程序的可靠性评估提供依据。
一种基于算法 fpga 程序脆弱支路求取方法

[发明专利]一种基于蚁群算法的图像边缘检测方法-CN201110111440.0无效
发明人：罗笑南;林格;颜权 -专利权人：中山大学
申请日： 2011-04-29 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法的图像边缘检测方法。本发明将蚁群算法应用到图像的边缘检测问题上，利用图像的灰度梯度作为启发信息，引入运动方向的改变量，通过迭代计算更新蚁群在路径上信息素的分布，使迭代搜索过程逐渐向边缘曲线收敛，最终根据信息素的分布情况检测图像边缘曲线实验仿真结果表明，该方法能有效利用蚁群算法正反馈的优点,大大提高图像边缘检测的准确度。
一种基于算法图像边缘检测方法

[发明专利]一种基于蚁群遗传融合算法的移动机器人路径规划方法-CN201711297222.4在审
发明人：于树科;瞿国庆;祁宏宇;赵开新 -专利权人：江苏商贸职业学院
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群遗传融合算法的移动机器人路径规划方法，本发明针对移动机器人路径规划的特点，把智能算法引入到机器人路径规划中。而单一蚁群算法和遗传算法，存在收敛速度慢、效率低或容易陷入局部最优等缺陷，本发明对蚁群算法进行改进，提出一种改进蚁群遗传算法的融合方案，并把该方案应用到移动机器人路径规划中，在栅格环境下进行仿真测试，仿真结果表明该方案能有效提高最优路径的搜索效率，整体性能优于蚁群或遗传单一智能算法。
一种基于遗传融合算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于Voronoi图的蚁群算法在WSN栅栏覆盖策略中的优化方法-CN201910028083.8在审
发明人：王军;赵子君;沈健平;张柳 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H04W12/12 文献下载
摘要：一种基于Voronoi图的蚁群算法在WSN栅栏覆盖策略中的优化方法，涉及一种无线传感器网络优化方法，本方法通过voronoi多边形检测栅栏覆盖漏洞，然后提出利用蚁群算法控制移动节点的填充方案，为蚁群设置搜索起点和终点，令蚁群正向搜索并根据delaunay三角网的最短边进行搜索，再根据移动节点的填充办法以每2Rs为距离填充移动节点，从而得到一条最短的1‑栅栏覆盖；本发明利用voronoi图寻找栅栏覆盖漏洞，优化了蚁群算法
栅栏覆盖蚁群算法填充无线传感器网络移动节点优化蚁群搜索控制移动搜索起点漏洞短边正向检测

[发明专利]基于交流机制的双向蚁群算法的脑白质纤维追踪方法-CN202010614608.9在审
发明人：孙兵;赖昀;陈小平;姜敏 -专利权人：苏州大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于交流机制的双向蚁群算法的脑白质纤维追踪方法，采用基于交流机制的双向蚁群算法，利用两个蚁群分别独立进行神经纤维的路径追踪。另一方面，当算法迭代陷入局部最优时，交换两个蚁群的信息素挥发系数，变更蚁群原有的搜索状态，突破局部最优的限制。大大缩短了纤维追踪的时间，提高了神经纤维的搜索空间和搜索效率。此外，本申请还提供了一种基于交流机制的双向蚁群算法的脑白质纤维追踪装置、设备及可读存储介质，其技术效果与上述方法的技术效果相对应。
基于交流机制双向算法白质纤维追踪方法

[发明专利]一种冰蓄冷空调冷负荷需求预测分配方法及系统-CN202111648774.1在审
发明人：邓伟;梁少晨;张雨;牛源;庄芸萧;周湘田美;侯博 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冰蓄冷空调冷负荷需求预测分配方法及系统，建立目标建筑时刻冷负荷预测图，将蚁群划分为若干个子蚁群；利用每个子蚁群进行冷负荷需求预测值搜索，将每个子蚁群的冷负荷需求预测值搜索结果按照效用函数值进行排序；根据排序结果获取冷负荷预测值搜索结果中趋于居中的冷负荷需求预测值搜索结果所对应的蚂蚁，将蚂蚁的信息素更新至邻居子蚁群中，比较各个子蚁群搜索到的待调控日当前时刻冷负荷需求预测值，输出待调控日当前时刻的最优冷负荷需求预测值
一种冰蓄冷空调负荷需求预测分配方法系统

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的系统弹性恢复方法及系统-CN202310103423.5在审
发明人：李震;王录红;田璐;李阳;李长江;苗虹 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的系统弹性恢复方法及系统，建立多波次作战的仿真模型，模拟敌我双方的多波次对抗，包括不同类别、不同毁伤程度的攻击方多波次攻击；己方防御系统模块；对抗毁伤模块；维修恢复模块。根据当前波次下战场环境，计算出装备节点的战时重要度，并依据改进蚁群算法计算出维修序列。分析并总结蚁群算法的原理与特性，从蚁群算法的特性和不足出发，从网格搜索算法、设置非均匀初始信息素、设定组内出发点分类三个角度对蚁群算法进行改进。最后，通过改进的蚁群算法作为系统的恢复算法，帮助系统确定在多波次作战中的恢复路径，使系统拥有更优良的弹性性能。本发明的算法改进合理，且计算结果验证了本发明的有效性。
一种基于改进算法系统弹性恢复方法

[发明专利]一种基于AGV的改进蚁群算法的路径规划算法-CN202310269020.8在审
发明人：许海峰;罗智勇;滕文瑶 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于AGV的路径规划算法，针对生产车间中AGV的结构和特点提出改进的蚁群算法(Ant Colony Optimization，ACO)的路径规划算法。针对蚁群算法存在效率低、收敛速度慢、容易陷入局部最优等缺点，因此，提出一种结合A*算法与蚁群算法改进的ASACO算法，首先根据生产车间地形环境运用栅格法来创建栅格地图，根据栅格地图确立起始点和终点，之后运用启发式A*算法来构建起始点到终点的预估路径，通过预估路径初始化蚁群算法的信息素浓度，避免蚁群算法的前期盲目搜索，针对实际情况中不只针对单纯的路径距离同时对路径的转弯角度与转弯次数作为考量因素，最后通过蚁群算法的来找到最适合
一种基于 agv 改进算法路径规划

[发明专利]一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法-CN201610854298.1有效
发明人：李娟;张娟;王宏健;张伟;马涛;邱军婷;张昆玉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法，首先建立AUV运动学模型，然后线性化AUV模型，采用改进的蚁群算法对Q矩阵R矩阵进行最优估计：先采用蚁群算法进行首次遍历，产生大量解；采用粒子群算法找到全局最优值；再次利用蚁群算法，将当前解集置为蚁群初始出发点，然后根据蚁群中蚂蚁获得的解的质量的优劣，选出部分最优秀的蚂蚁按其解的优劣程度加权平均释放信息素。
一种基于扩展卡尔滤波相结合 auv 协同定位方法

[发明专利]基于改进蚁群优化BP神经网络弹药贮存可靠性评估方法-CN201810145216.5有效
发明人：刘芳;宫华;冯丹;许可 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于改进蚁群优化BP神经网络弹药贮存可靠性评估方法，主要提高弹药贮存可靠性评估的精度和稳健性，削弱了蚁群算法易陷入局部最优解的问题，弥补了BP神经网络易陷入局部极小、算法结果不稳定的缺陷。其规划步骤为：利用弹药贮存可靠性数据的变化规律，建立神经网络预测模型；在蚁群算法中引入后代蚂蚁信息素贡献因子，合理调整后代蚁群贡献的信息素浓度数量；利用改进蚁群算法的全局搜索能力优化BP神经网络的权值和阈值，通过蚁群觅食探索最短路线的寻优过程优化网络结构参数，进行弹药贮存可靠性评估。
基于改进优化 bp 神经网络弹药贮存可靠性评估方法

[发明专利]基于飞行器电量消耗的路径规划方法和装置-CN202211242518.7在审
发明人：张立佳;周翔;蔡榕;徐国宁 -专利权人：张立佳;周翔;蔡榕;徐国宁
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于飞行器电量消耗的路径规划方法和装置，方法包括：获取蚁群算法的参数、多个目标任务点以及各架飞行器的电量；每个目标任务点对应蚁群算法中的构成路径的每个节点；基于蚁群算法的参数、各架飞行器的电量以及改进后的蚁群算法，确定在最大迭代次数内的最优总体路径及其对应的任务群；总体路径表示多个目标任务点及其访问顺序；蚁群算法在每一次的迭代过程中，基于各架飞行器的电量确定当前迭代中的各个总体路径对应的任务群，并基于各架飞行器完成任务消耗的电量以及多个目标任务完成的总体时间基于此，实现在满足低电量消耗和总体任务完成时间短的前提下，将复杂的多项任务划分为多个任务群。
基于飞行器电量消耗路径规划方法装置

[发明专利]气体绝缘金属封闭开关设备处理方法及设备-CN201711399301.6有效
发明人：李永林;荣命哲;刘家霖;王小华;李旭旭;傅熊雄;杨爱军 -专利权人：平高集团有限公司;西安交通大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：一种基于蚁群算法的气体绝缘金属封闭开关设备处理方法及气体绝缘金属封闭开关设备，方法包括如下步骤：选取气体绝缘金属封闭开关设备中温度场优化变量、电场优化变量和受力优化变量，对各优化变量进行非线性拟合，初始化蚁群优化过程中用到的参量
气体绝缘金属封闭开关设备处理方法设备