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[发明专利]一种基于深度学习和动力约束的资料同化方法和系统-CN202211190215.5在审
发明人：任开军;王悟信;段博恒;朱俊星;李小勇;袁太康;卢竞择;倪维成 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习和动力约束的资料同化方法和系统，本方法能够获取观测数据，基于观测数据获得分析场数据；基于分析场数据获得背景场数据，将观测数据和背景场数据联合拼接，获得样本数据集；基于动力约束，构建动力约束损失函数，并基于动力约束损失函数、残差神经网络模块、基础卷积模块和通道注意力模块，构建动力约束资料同化模型；将分析场数据和样本数据集作为训练数据集对动力约束资料同化模型进行训练，获得训练好的动力约束资料同化模型；通过训练好的动力约束资料同化模型对初始场数据进行预测，获得分析场结果。
一种基于深度学习动力约束资料同化方法系统

[发明专利]用于具有几何约束的非线性机器人系统的轨迹优化的方法和系统-CN202080068408.6在审
发明人： A·拉格胡娜汉;D·贾;D·罗梅雷斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种确定轨迹的方法和系统，该轨迹包括在一系列时间间隔内具有初始姿势和结束姿势的路径，该轨迹同时满足对具有连杆的机器人臂的动力学约束和几何约束。基于每个连杆的动力学确定动力学约束，并通过生成环境的坐标网格将几何约束确定为一阶可微分函数，以确定每个连杆的端点和障碍物的笛卡尔坐标。使用多连杆动力学模型制订针对机器人臂的非线性优化(NLO)程序，NLO程序使用初始姿势和结束姿势、动力学约束和几何约束作为输入，以优化轨迹的目标函数，对于每个时间间隔，所述轨迹同时满足所述动力学约束和所述几何约束以及机器人臂操作约束
用于具有几何约束非线性机器人系统轨迹优化方法

[发明专利]移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置-CN202110953181.X有效
发明人：于蓉蓉;白金栋;张强;丁淑辉;黄为民;杨通;王国锋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。
移动机器人动力学建模轨迹跟踪控制方法装置

[实用新型]动力电池快换装置-CN202121959836.6有效
发明人：安洪雨;王琳;张鹏;赵博;刘启佳;冯威;张帆;贾宝超;张萍;郭长胜;于跃;王志远;乔智;赵东旋;康福兵;李影欣 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动力电池快换装置，包括架体、固定约束部、活动约束部和锁紧机构；架体上形成有电池容置槽，固定约束部和活动约束部分置于电池容置槽的两端，活动约束部转动设于架体上，并于活动约束部的转轴上设有连接于活动约束部和架体之间的弹性部；锁紧机构设于活动约束部和架体之间，并用于将活动约束部锁止于约束状态，且锁紧机构被操纵而解锁活动约束部时，弹性部可驱使活动约束部解除约束状态。本实用新型的动力电池快换装置，可在锁紧机构解锁活动约束部时，使得弹性部驱使活动约束部转动而解除约束状态，由此可将动力电池自电池容置槽内取出，或者装入电池容置槽，操作简单，无需借用工具或场地，可有效缩短动力电池的拆装时间
动力电池装置

[发明专利]一种非对称分段连续非线性约束系统的混沌预测方法-CN201610761669.1在审
发明人：刘飞;刘彬;刘浩然;姜甲浩;李鹏 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非对称分段连续非线性约束系统的混沌预测方法，涉及分段非线性约束下的动力学系统振动行为预测技术领域，用以解决一类分段非线性约束作用的振动系统混沌运动状态的判断的问题。该方法：根据非对称分段连续非线性约束模型和动力学模型通式，确定非对称分段连续非线性约束系统的动力学模型；根据动力学模型，通过分析非对称分段连续非线性约束系统的鞍点，确定鞍点的同宿轨道参数方程；根据动力学模型和Melnikov函数通式，确定非对称分段连续非线性约束系统的Melnikov函数；根据非对称分段连续非线性约束模型和同宿轨道参数方程，确定Melnikov函数的积分上下限；根据Melnikov函数和积分上下限，确定非对称分段连续非线性约束系统在混沌运动时的临界条件。
一种对称分段连续非线性约束系统混沌预测方法

[发明专利]用于确定混合动力变速器输入转矩约束的方法-CN200810188721.4有效
发明人： T·-M·谢;A·H·希普 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2008-11-03 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：用于确定混合动力变速器输入转矩约束的方法，混合动力变速器包括转矩机械和连接到转矩机械上的储能装置。所述混合动力变速器可操作地在输入部件和输出部件和转矩机械之间传递动力。用于控制所述混合动力变速器的方法，包括监控混合动力变速器运行参数、监控操作者对动力的需求、基于混合动力变速器运行参数状态来确定输出部件的输出转矩范围、基于操作者对动力的需求来约束对输出部件的输出转矩范围和基于受约束的对输出部件的输出转矩范围来确定对输入部件的输入转矩约束
用于确定混合动力变速器输入转矩约束方法

[发明专利]基于轴不变量的非理想关节机器人动力学建模方法-CN201810933654.8有效
发明人：居鹤华 -专利权人：居鹤华
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轴不变量的非理想关节机器人动力学与解算方法，对于非理想约束系统，建立了闭链刚体非理想约束系统的Ju‑Kane动力学方程。以关节空间自然轴链为基础的Ju‑Kane闭链刚体动力学克服了笛卡尔坐标轴链空间的局限：在基于笛卡尔坐标轴链的牛顿欧拉动力学中，非树运动副约束不能表达如齿条与齿轮、蜗轮与蜗杆等约束。而本申请的非树约束副的约束代数方程式可表达任一种约束类形，并且物理内涵明晰；降低了系统方程求解的复杂度；保证了约束方程的准确性。
基于不变量理想关节机器人动力学建模方法

[发明专利]密码锁-CN201710757346.X在审
发明人：代亮亮;刘学海 -专利权人：青岛韩昌物联智能控制有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： E05B63/14 文献下载
摘要：本发明提出一种密码锁，包括壳体、斜舌组件及方舌组件，可约束所述方舌伸出运动的约束组件，可与所述斜舌同步件联动以解除所述约束组件对所述方舌同步件运动约束的传动组件，以及可对所述方舌同步件的运动提供动力的动力组件，所述约束组件支撑于所述壳体上，所述约束组件与所述方舌同步件压接，以约束所述方舌同步件的运动，所述传动组件的一端与所述斜舌同步件连接，所述传动组件的另一端与所述约束组件，以将所述斜舌同步件的运动传递至所述约束组件，所述动力组件的一端与所述方舌同步件连接，所述动力组件的另一端与所述壳体固定连接。
密码锁

[实用新型]一种适用于全时四驱车制动力检测辅助装置-CN202022019480.X有效
发明人：梁居壮;王小卿;周德华 -专利权人：海口安捷汽车检测服务有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01L5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于全时四驱车制动力检测辅助装置，包括制动力检测台，设置在制动力检测台上的自由滚筒组，制动力检测装置及可调水平约束滚筒机构；制动力检测台上设有制动力检测装置，自由滚筒组设置在制动力检测台上，制动力检测装置设有可调水平约束滚筒机构，可调水平约束滚筒机构包括水平约束滚筒，第一气缸，转轴，齿轮，齿条，固定板及第二气缸，固定板的底部设有第二气缸，固定板的上表面设有两个齿条，两个齿条上分别啮合有齿轮，两个齿轮设有第一气缸，两个第一气缸的伸缩部转动连接有水平约束滚筒。本实用新型具有可用于不同直径的轮胎和不同底盘高度全时四驱车制动力检测的有益效果。
一种适用于全时四驱车制动检测辅助装置

[发明专利]一种基于约束分析的柔性变拓扑机构动力学建模方法-CN202310640301.X在审
发明人：边宇枢;耿瑞海;石春阳;高志慧 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束分析的柔性变拓扑机构动力学建模方法，该方法主要包括：首先对柔性变拓扑机构的构件进行编号，通过剖析柔性变拓扑机构的拓扑序列建立拓扑图，提炼不同拓扑结构下的邻接矩阵并进行逻辑运算，提取柔性变拓扑机构中的基本约束和条件约束其次，将柔性变拓扑机构中的所有构件解除约束，建立柔性变拓扑机构无约束动力学方程，在此基础上利用Lagrange乘子法分别引入基本约束方程和条件约束方程的雅可比矩阵，建立可描述不同拓扑结构的柔性变拓扑机构动力学方程最后，针对拓扑结构变化引起的柔性构件约束条件的变化进行分析，构建相容性方程，对柔性变拓扑机构动力学方程进行修正，令柔性构件的浮动坐标系适应拓扑结构改变前后的状态，使该动力学建模方法具有良好的适应性。
一种基于约束分析柔性拓扑机构动力学建模方法

[发明专利]基于电压约束和无功约束的潮流计算方法、系统及设备-CN202211391917.X在审
发明人：江出阳;陈刚;赵勇 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于电压约束和无功约束的潮流计算方法、系统及设备，该方法包括获取电力系统的各个节点以及各个节点的参数数据，根据参数数据构建电力系统的有功平衡方程和无功平衡方程；根据电压约束、无功约束、有功平衡方程和无功平衡方程构建潮流模型，以及采用变换函数方式将潮流模型的不等式方程转换为等式约束方程；根据等式约束方程和潮流模型的等式方程构建动力学系统模型；采用积分方式对动力学系统模型进行求解，得到基于动力学电力系统处于平衡点的参数变量数据该方法是基于潮流模型中加入电压约束、无功约束构建的动力学系统模型，通过动力学系统模型计算满足电力系统需求的解，不仅提高了计算效率，也提高计算过程的收敛性。
基于电压约束无功潮流计算方法系统设备

[发明专利]数值控制程序编制方法-CN91103806.X无效
发明人：国井利泰;孙立宁 -专利权人：宗教法人金刚禅总本山少林寺
申请日： 1991-06-01 - 公布日： 1992-12-30 - 主分类号： G06F15/20 文献下载
摘要：本发明涉及动力学数值控制程序编制方法，包括分析人的动作，应用此分析得到的知识设计新动作的程序，可分成动力学、约束条件和逆动力学三阶段进行，在动力学阶段应用机械各要素，用动力学方程式表示其动作，在约束条件阶段校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在逆动力学阶段用动力学方程式计算用这些约束条件被校难过的动作和力，最后把这些动作或力的计算结果表示出来，使全体计算量为O(n)。
数值控制程序编制方法

[发明专利]一种运载火箭末级在线规划动力学约束的伪谱凸化方法-CN202310288747.0在审
发明人：梁建国;梁艳迁;朱亮聪;周鼎;陈尔康;郝钏钏;王劲博;邱伟;朱飞翔;史会涛 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种运载火箭末级在线规划动力学约束的伪谱凸化方法，包括：步骤一、建立运载火箭末级上升真空段轨迹规划的动力学约束模型；步骤二、对轨迹规划动力学约束进行控制‑仿射变换；步骤三、获取用于动力学方程离散变换的伪谱微分矩阵；步骤四、对动力学约束中的非线性引力加速度项进行凸化近似处理；步骤五、获取伪谱凸化形式的在线轨迹规划离散动力学约束；步骤六、对伪谱凸化的在线轨迹规划离散动力学约束进行无量纲化处理。
一种运载火箭在线规划动力学约束伪谱凸化方法

[发明专利]一种基于成本的可外接充电混合动力汽车动力总成优化方法及其应用-CN201110095690.X有效
发明人：张炳力;徐国胜;侯清亮 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2011-04-15 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于成本的可外接充电混合动力汽车动力总成优化方法及其应用，其特征是首先根据可外接充电混合动力汽车动力总成布置结构，确定PHEV动力总成优化设计中的待优化变量，建立PHEV成本目标函数方程和约束条件；然后利用成本目标函数方程和约束条件，采用二次规划或矩阵分割优化算法计算得出满足约束条件且成本最低的PHEV动力总成的待优化变量，进而得到满足约束条件且成本最低的PHEV动力总成的最优设计方案。本发明可为外接充电式混合动力电动汽车PHEV的制造和使用成本提供合理的量化指标，实现PHEV动力总成系统快速高效的设计。
一种基于成本外接充电混合动力汽车总成优化方法及其应用

[发明专利]局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011613337.1在审
发明人：陈海波;谢梦琦 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：基于车辆在当前路径点的位置信息和姿态信息，以及车辆的约束条件，对车辆进行局部路径规划；其中，约束条件包括动力学约束条件、全局规划约束条件和无碰撞约束条件，动力学约束条件用于约束车辆的姿态信息变化，全局规划约束条件用于约束局部规划路径相较于全局规划路径的偏离程度。本申请提供的方法、装置、电子设备和存储介质，结合动力学约束条件条件和全局规划约束条件进行局部路径规划，得到包含各个路径点的位置信息和姿态信息的局部规划路径，相较于仅对车辆位置进行规划的局部路径规划方法，
局部路径规划方法装置电子设备存储介质

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