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[发明专利]长度可调的下肢结构和使用其的机器人下肢-CN201911328380.0有效
发明人：帅梅 -专利权人：北京大艾机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本文涉及一种应用于机器人下肢的长度可调的下肢结构，其包括：髋关节组件，包括髋关节支撑部、固定于髋关节支撑部的髋关节驱动部和由髋关节驱动部驱动的髋关节传动柄；大腿杆，与髋关节传动柄连接以便由髋关节驱动部驱动；膝关节组件，包括膝关节固定座、固定于膝关节固定座上的膝关节驱动部和由膝关节驱动部驱动的膝关节传动柄；其中膝关节固定座包括套管部和与膝关节驱动部连接的连接部，套管部沿所述大腿杆的延伸方向滑动固定于大腿杆上；和小腿杆，与膝关节传动柄连接并由膝关节驱动部驱动；其中大腿杆与髋关节驱动部和膝关节驱动部的中心连线不重合，从而可使得膝关节在大腿杆调节机构上的移动范围更大。
长度可调下肢结构使用机器人

[发明专利]用于执行外科动作的系统、装置和方法-CN201710601057.0在审
发明人：杨重光;S·H·H·惠 -专利权人：香港生物医学工程有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：所述系统包括具有段和关节的外科臂。第一关节耦合第一段与第二段。第二关节将第二段耦合到端部执行器关节。端部执行器关节将第二关节耦合到端部执行器。关节驱动组件包括第一关节驱动子组件，所述第一关节驱动子组件具有第一关节驱动子系统以及第一关节驱动线缆。第一关节驱动子系统可配置来相对于第一段运动第二段。第二关节驱动子组件包括第二关节驱动子系统以及第二关节驱动线缆。第二关节驱动子系统可配置来相对于第二段运动端部执行器关节。端部执行器关节驱动子组件包括端部执行器关节驱动子系统以及端部执行器关节驱动线缆。端部执行器关节驱动子系统可配置来相对于第二关节运动端部执行器。
用于执行外科动作系统装置方法

[发明专利]腿部康复训练和健身用外骨骼机器人-CN201810582034.4在审
发明人：王春雷;何洪军;高旭;范春辉;陈杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十一研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种腿部康复训练和健身用外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括髋部支撑部、髋关节、大腿支撑部、膝关节、小腿支撑部和驱动系统；其中，所述髋部支撑部与所述大腿支撑部的上端通过髋关节连接；所述大腿支撑部的下端与所述小腿支撑部的上端通过膝关节连接；所述驱动系统固定于所述髋部支撑部上，所述驱动系统包括：髋关节驱动系统，与所述髋关节连接，用于驱动所述髋关节运动；和膝关节驱动系统，与所述膝关节连接，用于驱动所述膝关节运动，进而驱动所述大腿支撑部和所述小腿支撑部的协调运动
大腿支撑部驱动系统髋关节小腿支撑部膝关节髋部腿部康复训练外骨骼机器人上端驱动健身支撑下肢力量训练下肢运动功能膝关节驱动膝关节运动髋关节运动人本发明协调运动外骨骼下端创伤申请恢复帮助

[发明专利]机械手系统的初始化方法-CN201580007508.7有效
发明人：长谷川满彰;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-02-20 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种机械手系统的初始化方法，机械手系统具备具有屈曲用关节和轴状部的医疗用器具、驱动力传递部、供给驱动力的驱动部、能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下过程关节角度设定过程，在驱动力解除状态下在具有形状规定部的形状规定部件中插入屈曲用关节和由该屈曲用关节连结的轴状部的配对，将关节角度设定为规定值，所述形状规定部使屈曲用关节的关节角度成为规定值；驱动部连结过程，将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定过程，在执行驱动部连结过程后，将屈曲用关节的关节角度的状态与驱动部的驱动原点对应起来。
机械手系统初始化方法

[发明专利]一种微创手术钳-CN201711470929.0在审
发明人：王屹初;徐欣良宜;李晓贞 -专利权人：江苏木偶医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明提供的一种微创手术钳，包括：执行部，包括钳头，及与所述钳头连接、可带动所述钳头运动的柔性关节；驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述柔性关节运动的关节驱动结构；握持部，与所述驱动部连接，并与所述关节驱动结构联动，握持部与驱动部连接，并与关节驱动结构联动，握持部在摆动时可带动关节驱动结构运动，从而带动柔性关节运动使钳头偏转，握持部既可控制钳头进行开合运动，也可控制控制钳头偏转运动，操作方便。
钳头关节驱动握持部柔性关节驱动微创手术钳可控制联动偏转结构运动开合运动偏转运动控制钳摆动

[实用新型]一种微创手术钳-CN201721897001.6有效
发明人：王屹初;徐欣良宜;李晓贞 -专利权人：江苏木偶医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种微创手术钳，包括：执行部，包括钳头，及与所述钳头连接、可带动所述钳头运动的柔性关节；驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述柔性关节运动的关节驱动结构；握持部，与所述驱动部连接，并与所述关节驱动结构联动，握持部与驱动部连接，并与关节驱动结构联动，握持部在摆动时可带动关节驱动结构运动，从而带动柔性关节运动使钳头偏转，握持部既可控制钳头进行开合运动，也可控制控制钳头偏转运动，操作方便。
钳头关节驱动握持部柔性关节驱动微创手术钳可控制联动偏转本实用新型结构运动开合运动偏转运动控制钳摆动

[实用新型]腿部康复训练和健身用外骨骼机器人-CN201820878176.0有效
发明人：王春雷;何洪军;高旭;范春辉;陈杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十一研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种腿部康复训练和健身用外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括髋部支撑部、髋关节、大腿支撑部、膝关节、小腿支撑部和驱动系统；其中，所述髋部支撑部与所述大腿支撑部的上端通过髋关节连接；所述大腿支撑部的下端与所述小腿支撑部的上端通过膝关节连接；所述驱动系统固定于所述髋部支撑部上，所述驱动系统包括：髋关节驱动系统，与所述髋关节连接，用于驱动所述髋关节运动；和膝关节驱动系统，与所述膝关节连接，用于驱动所述膝关节运动，进而驱动所述大腿支撑部和所述小腿支撑部的协调运动
大腿支撑部驱动系统髋关节小腿支撑部膝关节髋部外骨骼机器人上端驱动支撑腿部康复训练下肢力量训练下肢运动功能本实用新型膝关节驱动膝关节运动髋关节运动协调运动健身下端创伤申请恢复帮助

[发明专利]一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪-CN202011442904.1在审
发明人：谷泽林 -专利权人：谷泽林;上海爱知锻造有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪，涉及机械臂夹具领域；包括基座部和指关节部；基座部上安装有三个指关节部，指关节部包括通过扭簧铰接的指关节顶段和指关节中段，指关节中段底部通过扭簧铰接有指关节末段，指关节末段底部铰接于指关节基座上；指关节基座上设置有指关节蜗轮，指关节蜗轮啮合连接有指关节蜗杆，指关节蜗杆连接有指关节电机；指关节末段下方一侧设置有驱动指关节部，另一侧设置有随动指关节部，驱动指关节部和随动指关节部分别与指关节顶段、指关节中段和指关节末段连接，且驱动指关节部和随动指关节部与指关节蜗轮传动连接。
一种指关节驱动自适应机械

[实用新型]一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪-CN202022951295.4有效
发明人：谷泽林 -专利权人：谷泽林;上海爱知锻造有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪，涉及机械臂夹具领域；包括基座部和指关节部；基座部上安装有三个指关节部，指关节部包括通过扭簧铰接的指关节顶段和指关节中段，指关节中段底部通过扭簧铰接有指关节末段，指关节末段底部铰接于指关节基座上；指关节基座上设置有指关节蜗轮，指关节蜗轮啮合连接有指关节蜗杆，指关节蜗杆连接有指关节电机；指关节末段下方一侧设置有驱动指关节部，另一侧设置有随动指关节部，驱动指关节部和随动指关节部分别与指关节顶段、指关节中段和指关节末段连接，且驱动指关节部和随动指关节部与指关节蜗轮传动连接。
一种指关节驱动自适应机械

[发明专利]关节康复运动装置及关节康复运动装置的控制方法-CN202110689383.8在审
发明人：韩彰秀;朴正圭;朴寿铉;池映勋;崔同恩 -专利权人：株式会社海科识
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及用于转动人体关节的关节康复运动装置，其包括：第一佩戴部；第二佩戴部；驱动部；检测部；以及控制部。本发明可提供如下的关节康复运动装置，即，可通过测定向用于对关节康复运动装置中的佩戴部进行驱动的驱动部施加的电流的大小或通过驱动部产生的负荷来轻松、准确地掌握佩戴关节康复运动装置的患者的关节活动范围，由此，可基于所掌握的关节活动范围并根据每位患者的关节状态来进行最佳的关节康复运动。
关节康复运动装置控制方法

[实用新型]一种涂料滚刷机-CN201721799513.9有效
发明人：张立杰 -专利权人：四川建筑职业技术学院
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及涂料滚刷技术领域，公开一种涂料滚刷机，包括箱体、关节组件，箱体内有涂料腔和清水腔，箱体上对应涂料腔和清水腔开设毛刷入口，箱体内有驱动机构一，关节组件包括若干串接的关节部，最后节关节部与驱动机构一连接、最前节关节部转动连接毛刷，两相邻关节部之间及最后节关节部与驱动机构一之间分别通过驱动机构二连接，驱动机构二控制关节部相对于其相邻关节部前后转动以及最后节关节部相对于驱动机构一前后转动，驱动机构一可带动关节组件相对箱体竖向和横向移动，两毛刷入口在关节组件横向移动轨迹范围内，驱动机构一和驱动机构二可控制毛刷进入毛刷入口。
驱动机构关节部毛刷关节组件涂料前后转动相邻关节滚刷机清水腔涂料腔滚刷横向移动轨迹本实用新型转动连接自动清洗收纳串接的可控制地滚竖向浸润

[发明专利]包括提供高关节运动角度的关节运动驱动装置的外科器械-CN201880084853.4有效
发明人： F·E·谢尔顿四世;C·O·巴克斯特三世;J·L·哈里斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括轴、端部执行器和将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头。所述外科器械还包括关节运动驱动系统，所述关节运动驱动系统被配置成能够允许高度的关节运动。所述关节运动驱动装置包括第一关节运动驱动器和第二关节运动驱动器，其中所述第一关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第一状态时驱动所述端部执行器，并且所述第二关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第二状态时驱动所述端部执行器
包括提供关节运动角度驱动装置外科器械

[发明专利]柔性驱动装置-CN202080002872.5在审
发明人：权东秀;柳载敏;金埈焕;安正道;金翰率;白东勋;李东杰;李睿声;梁芸齐 -专利权人：韩国科学技术院;逸吉恩哆股份公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：根据一实施例的柔性驱动装置可以包括：近位部；多个关节部，其以纵轴为基准，从所述近位部的端部可驱动地连接；远位部，其连接到所述多个关节部的端部；一对驱动导线，其沿所述纵轴平行穿过所述多个关节部，由此在与所述纵轴垂直的横轴为中心旋转的旋转方向上驱动所述多个关节部；以及固定导线，其通过沿所述纵轴以收敛的形式穿过所述多个关节部来调整所述多个关节部的刚度。
柔性驱动装置

[发明专利]一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置-CN201310312377.6有效
发明人：何福本;舒利明;梁延德;丛广智 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的仿肌弹性关节驱动装置，属于机器人技术领域。其包括直流舵机驱动部，机器人关节部，关节转角测量反馈模块，关节初始刚度调整部，第一肢体，第二肢体。直流数字舵机驱动部由曲轴机构、柔性细绳、驱动拉簧、直流舵机、复位拉簧、紧固件组成，通过复位拉簧保证关节初始刚度，采用柔性细绳与驱动拉簧实现仿肌关节的弹性驱动；机器人关节部包括第一肢体和第二肢体，通过铰链连接；关节转角测量反馈模块包括磁编码器、永磁体、紧固螺钉、挡板，与控制系统相连，实现关节旋转角度的数据反馈。本发明通过采用弹性驱动的方法实现肢体运动，形成强适应性的关节驱动方案，以这种方案驱动的关节动作更加柔顺和平滑，更加接近肌肉驱动关节运动。
一种机器人弹性关节驱动装置

[发明专利]机器人驱动装置-CN202011301980.0在审
发明人：金范洙;朴常仁;南承奎;玄东真;尹主荣 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人驱动装置，该装置包括：基座，设置在与机器人的关节部隔开的点处；驱动部，被安装为在基座上可移动，并且用于向关节部提供驱动力；线，连接驱动部和关节部，以将驱动部的驱动力传递到关节部；调节部，具有用于相对于基座弹性地支撑驱动部的弹性部，并且使驱动部在基座上移动以对线赋予张力；以及固定部，在驱动部移动的点处固定驱动部和基座的相对位置。
机器人驱动装置

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