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[实用新型]指关节-CN201620171216.9有效
发明人：张宝龙 -专利权人：天津京都贝思达生物技术有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种指关节，属于骨科用医疗器械领域，一种指关节，包括一固定部和铰接于固定部上的远节指骨固定杆，固定部包括相互连接的近节指骨固定部和远节指骨固定部，近节指骨固定部的表面设有固定孔，近节指骨固定部的两侧形成环抱状结构本实用新型结构简单，设计合理，安装方便，能使关节的屈伸运动得到很好的恢复，又能保证关节的稳定性，防止人工指关节产生旋转及松动。
指关节

[发明专利]一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪-CN202011442904.1在审
发明人：谷泽林 -专利权人：谷泽林;上海爱知锻造有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪，涉及机械臂夹具领域；包括基座部和指关节部；基座部上安装有三个指关节部，指关节部包括通过扭簧铰接的指关节顶段和指关节中段，指关节中段底部通过扭簧铰接有指关节末段，指关节末段底部铰接于指关节基座上；指关节基座上设置有指关节蜗轮，指关节蜗轮啮合连接有指关节蜗杆，指关节蜗杆连接有指关节电机；指关节末段下方一侧设置有驱动指关节部，另一侧设置有随动指关节部，驱动指关节部和随动指关节部分别与指关节顶段、指关节中段和指关节末段连接，且驱动指关节部和随动指关节部与指关节蜗轮传动连接。
一种指关节驱动自适应机械

[实用新型]一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪-CN202022951295.4有效
发明人：谷泽林 -专利权人：谷泽林;上海爱知锻造有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪，涉及机械臂夹具领域；包括基座部和指关节部；基座部上安装有三个指关节部，指关节部包括通过扭簧铰接的指关节顶段和指关节中段，指关节中段底部通过扭簧铰接有指关节末段，指关节末段底部铰接于指关节基座上；指关节基座上设置有指关节蜗轮，指关节蜗轮啮合连接有指关节蜗杆，指关节蜗杆连接有指关节电机；指关节末段下方一侧设置有驱动指关节部，另一侧设置有随动指关节部，驱动指关节部和随动指关节部分别与指关节顶段、指关节中段和指关节末段连接，且驱动指关节部和随动指关节部与指关节蜗轮传动连接。
一种指关节驱动自适应机械

[发明专利]一种穿戴式气动肌肉指关节主被动康复训练装置-CN201510426325.0在审
发明人：李一浩;李超亮;金留欢;张宗伟;李雪健;周定鹏;李宁;李康;周宇;崔星柯 -专利权人：郑州轻工业学院
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种穿戴式气动肌肉指关节主被动康复训练装置，能有效辅助患者完成手指多关节复合运动的重复功能训练。本发明包括穿戴支架、掌指关节二通、近指关节二通、远指关节二通、指尖二通和气管，远指关节气动肌肉与远指关节二通、指尖二通固定并与远指关节二通相通，近指关节气动肌肉与远指关节二通、近指关节二通固定并与近指关节二通相通，掌指关节肌肉与近指关节二通、掌指关节二通固定，并与掌指关节二通相通。本发明用于模拟手指关节的自由度，康复训练中能够提供较大的工作空间，使指关节得到主动和被动辅助训练，采用穿戴式结构，结构简单，重量轻，直接作用于患者手指，训练针对性强，可用于复杂训练模式下指关节的主被动协调训练
一种穿戴气动肌肉指关节被动康复训练装置

[发明专利]一种连杆外骨骼式数据手套-CN202310349123.5在审
发明人：尹猛;吴新宇;易正琨;李卓炜;王浩哲;尚东阳;曹武警;马跃;田定奎;李金科;王向阳 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种连杆外骨骼式数据手套，包括手掌背板结构，以及与其连接的大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套；所述大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套与手掌背板结构的连接位置可调，以满足对操作者手掌大小的普适性。所述手掌背板结构、大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套上分别设有紧固装置。
一种连杆骨骼数据手套

[实用新型]一种连杆外骨骼式数据手套-CN202320729435.4有效
发明人：尹猛;吴新宇;易正琨;李卓炜;王浩哲;尚东阳;曹武警;马跃;田定奎;李金科;王向阳 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种连杆外骨骼式数据手套，包括手掌背板结构，以及与其连接的大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套；所述大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套与手掌背板结构的连接位置可调，以满足对操作者手掌大小的普适性。所述手掌背板结构、大拇指关节监测指套、食指关节监测指套、中指关节监测指套、无名指关节监测指套、小指关节监测指套上分别设有紧固装置。
一种连杆骨骼数据手套

[实用新型]一种拇指康复训练用装置-CN201720915581.0有效
发明人：赵玉水;贾颖颖;刘文强;张虎;王西振 -专利权人：山东海天智能工程有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拇指康复训练用装置，有效解决了现有技术中存在训练装置体积大，不易携带的问题，具有结构简单、便于操作的优点，其具体方案如下：装置包括通过拇指关节支架固定的拇指动力驱动源，动力驱动源的推动杆与拇指关节驱动件连接以控制人拇指关节；拇指关节支架，拇指关节驱动件通过拇指关节支架进行固定且拇指关节支架限定拇指关节驱动件的移动路径，拇指关节驱动件控制拇指关节，带动拇指关节向上或者向下的动作。
一种拇指康复训练装置

[发明专利]一种气动肌肉-弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置-CN201811558713.4有效
发明人：王道明;王亚坤;訾斌;钱森;王正雨;黄子桐 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动肌肉‑弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置，包括手支架及设置在手支架上的手指关节传动机构、气动肌肉与弹簧驱动机构、磁流变阻尼器机构，手指关节传动机构包括近指关节组件及中指关节组件，近指关节组件中的关节传动轮与中指关节组件中的中指关节轮通过弹性腱连接，气动肌肉与弹簧驱动机构通过第五钢丝绳与近指关节组件相连，磁流变阻尼器机构分别通过第一钢丝绳及第二钢丝绳与近指关节组件及关节传动轮相连，手支架上还设有钢丝绳预紧机构。由上述技术方案可知，本发明通过控制气动肌肉的伸缩，拉动弹簧移动杆移动，从而驱动近指关节转动；近指关节通过关节传动轮、中指关节轮驱动中指关节转动，从而带动手指的转动。
一种气动肌肉弹簧刚度驱动康复训练装置

[实用新型]一种舵机驱动的仿生人手-CN201821544218.3有效
发明人：陶昌宝;陈瑞琪 -专利权人：杭州众灵科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种舵机驱动的仿生人手，包括手掌部位、舵机、舵机驱动杆和五个手指结构，每个手指包含指关节一、指关节二和指关节三，所述指关节一与舵机驱动杆活动连接，所述舵机驱动杆连接舵机；所述指关节一的头部和指关节二的根部活动连接，所述指关节二的头部和指关节三的根部活动连接；所述指关节一的根部安装有可旋转的突出结构，所述突出结构和指关节二通过拉杆一活动连接，所述指关节一和指关节三通过拉杆二活动连接。
指关节舵机驱动活动连接仿生人手突出结构舵机拉杆本实用新型推杆多级杠杆可旋转的手掌部位手指结构低成本杆连接量产打印

[实用新型]一种高灵活度机械手手指-CN201520194075.8有效
发明人：杨少毅;山川;褚智威;王强 -专利权人：西安蒜泥电子科技有限责任公司
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型包含由前至后依次铰接相连的第一指关节，第二指关节，第三指关节和第四指关节；第一指关节和第二指关节采用欠驱动机构传动，第二指关节和第三指关节、第三指关节和第四指关节之间通过独立的电机驱动；第四指关节根部也通过电机驱动
一种灵活机械手手指

[实用新型]一种新型机械手手指传动结构-CN201520045605.2有效
发明人：山川;谢文文;杨少毅;褚智威 -专利权人：西安蒜泥电子科技有限责任公司
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型机械手手指传动结构，包括伺服电机组件、指关节组件、拉线、弹簧，所述的伺服电机组件包括伺服电机、拉线缠绕轮、伺服电机支架，所述的指关节组件包括指关节a、指关节b、指关节c、关节链接、指关节固定孔，所述的伺服电机组件通过伺服电机支架固定在指关节的关节固定孔上，所述的拉线装置一端固定在指关节最远端的指关节c的末端，另外一端缠绕在伺服电机组件的拉线缠绕轮上，所述的弹簧组件连接两个指关节，任意两个指关节之间都有弹簧连接，本实用新型机械手传动装置具有结构简单，仿真性好，维护使用方便的优点。
一种新型机械手手指传动结构

[实用新型]一种运动医学用指关节固定套、连接机构及指部固定装置-CN202021953730.0有效
发明人：钱文杰 -专利权人：常州市武进人民医院
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型属于运动医学技术领域，具体涉及一种运动医学用指关节固定套、连接机构及指部固定装置，本运动医学用指关节固定套包括：指套、连接在指套内侧壁上的填充套；其中所述指套适于套设在指关节上，且向填充套内充入气体，以使填充套包覆指关节；本实用新型通过指套套在指关节上，并通过填充套充气包覆指关节，实现了指关节软固定的功能，使指关节的固定灵活可调，能够提高指关节固定时的舒适度，方便套设、取下，能够配合对指关节的后续操作
一种运动医学指关节固定连接机构装置

[发明专利]一种液压机械手爪-CN201811552960.3有效
发明人：刘婧蓉;谢良喜;胡腾;黄海祺 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械工程领域，公开了一种液压机械手爪，包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个手腕臂的运动端连接一个指关节摆动结构；每个指关节摆动结构由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；其中，每个指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个指关节臂铰接并由指关节摆缸驱动摆动。本发明提供的一种液压机械手爪，能够实现指关节的模块化设计及每个指关节的灵活驱动，实现类似于人体指关节的灵活抓取动作，且该液压机械手爪可以根据不同场合的需要增加指关节的个数，使机械手爪更灵活化，更趋近于人手抓取动作；同时该液压机械手爪的指关节采用模块化设计，结构紧凑、重量轻、耗能低。
一种液压机械手爪

[发明专利]一种手指关节康复器-CN201710552279.8有效
发明人：杨克强;冒真炜 -专利权人：北京恒通信佳科技发展有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种手指关节康复器，其包括食指关节康复运动辅助件、中指关节康复运动辅助件、无名指关节康复运动辅助件、小指关节康复运动辅助件和拇指关节康复运动辅助件中的至少一个；至少一个波纹管；一个护具，其固定在手腕和手掌上；所述食指关节康复运动辅助件、所述中指关节康复运动辅助件、所述无名指关节康复运动辅助件、所述小指关节康复运动辅助件和所述拇指关节康复运动辅助件上均配有一个所述波纹管,且均固定在所述护具上。这样，手指关节康复器通过将手指关节康复运动辅助件上的橡胶件佩戴在患者手指上，通过控制波纹管内的气压，再波纹管迫使橡胶件进行弯曲和伸直的同时带动患者手指进行运动，帮助患者进行康复训练。
一种手指关节康复

[实用新型]一种手指关节康复器-CN201720818815.X有效
发明人：杨克强;冒真炜 -专利权人：北京恒通信佳科技发展有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手指关节康复器，其包括：食指关节康复运动辅助件、中指关节康复运动辅助件、无名指关节康复运动辅助件、小指关节康复运动辅助件和拇指关节康复运动辅助件中的至少一个；至少一个波纹管；一个护具，其固定在手腕和手掌上；所述食指关节康复运动辅助件、所述中指关节康复运动辅助件、所述无名指关节康复运动辅助件、所述小指关节康复运动辅助件和所述拇指关节康复运动辅助件上均配有一个所述波纹管,且均固定在所述护具上这样，手指关节康复器通过将手指关节康复运动辅助件上的橡胶件佩戴在患者手指上，通过控制波纹管内的气压，再波纹管迫使橡胶件进行弯曲和伸直的同时带动患者手指进行运动，帮助患者进行康复训练。
康复运动辅助件波纹管手指关节康复器无名指关节患者手指拇指关节食指关节小指关节中指关节橡胶件护具伸直本实用新型康复训练手指关节气压佩戴手腕手掌帮助

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