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[发明专利]医疗系统及其控制方法-CN201680091217.5有效
发明人： 长谷川满彰 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：出于减轻运算负载并且更可靠地避免臂的干涉的目的，本发明的医疗系统(1)具有：多个臂(6a、6b、6c、6d)，它们具有关节组(8a、8b、8c、8d)，该关节组具有冗余的自由度，该多个臂使安装于其前端的医疗设备(9、10)移动；操作部(4)，其输入用于操作臂的操作指令；以及控制部(5)，其根据输入到操作部的所述操作指令对臂进行控制，控制部具有：干涉预测部，其预测臂的干涉；以及优先级计算部，其在由干涉预测部预测到会发生干涉的情况下，根据臂对患者的影响的大小来计算臂的优先级，使由优先级计算部计算出的优先级最高的臂向远离其他的臂的方向进行动作。
医疗系统及其控制方法

[发明专利]医疗用机械手系统-CN201680066039.0有效
发明人： 长谷川满彰;矶田卓未 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：作为用于对连杆机构(8)进行控制的控制过程，包含：第一步骤，对有无针对模式变更输入部(22)的输入进行判定；第二步骤，对医疗用机械手系统(1)的状态进行获取；以及第三步骤，根据在第二步骤中获取的状态，对多个控制模式中的适合于该状态的一个控制模式进行选择，本发明的医疗用机械手系统(1)的控制部(30)按照该控制过程对连杆机构(8)进行控制。
医疗机械手系统

[发明专利]操纵器-CN201680041532.7有效
发明人：吉井利博;长谷川满彰 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种操纵器(1)，其包括：可动部(3)；驱动部(4)，该驱动部(4)产生提供给可动部(3)的动力；细长的柔性的长引导部件(2)，在该长引导部件(2)的一端安装可动部(3)，在该长引导部件(2)的另一端安装驱动部(4)；细长的张力传递部件(5)，该张力传递部件(5)贯穿长引导部件(2)的内部的腔，将驱动部(4)的动力以张力的形式传递至可动部(3)；张力调节机构(6)，该张力调节机构(6)对张力传递部件(5)的张力进行调节；和保持部，该保持部以可拆装的方式安装驱动部(4)，张力调节机构(6)包括：张紧器(14)，该张紧器(14)在与张力传递部件(5)的长度方向交叉的方向上可移动地设置，对张力传递部件(5)进行牵引；和推压部件，该推压部件设置在保持部上，在驱动部(4)已安装在保持部上的状态下使张紧器(14)移动。
操纵

[发明专利]机械手-CN201680009061.1有效
发明人：吉井利博;长谷川满彰 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：提供一种机械手(1)，其具有：可动部(3)；驱动部(4)，其产生提供给可动部(3)的动力；细长的柔性的长条引导部件(2)，其在一端安装有可动部(3)，在另一端安装有驱动部(4)；细长的张力传递部件(5)，其借助张力将驱动部(4)的动力传递给可动部(3)；以及张力调节机构(6)，其调节张力传递部件(5)的张力，长条引导部件(2)具有：细长的柔性的引导管(11)，其具有供张力传递部件(5)在长度方向上贯穿的管腔(10)；以及刚性比引导管(11)高的外护套(12)，其覆盖引导管(11)的外周，该外护套(12)的基端部(13)被设置为能够相对于驱动部(4)在引导管(11)的长度方向上移动，张力调节机构(6)对外护套(12)的基端部(13)相对于驱动部(4)的沿引导管(11)的长度方向的位置进行调节。
机械手

[发明专利]医疗用机械手系统-CN201680019275.7有效
发明人： 长谷川满彰;矶田卓未 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：医疗用机械手系统的控制部(100)具有：位置识别部(101)，其对第一机械手和第二机械手的位置进行识别；干涉预测部(103)，其对在第一机械手沿第一移动路径移动的情况下是否与第二机械手发生干涉进行预测；以及模式选择部(107)，其按照如下方式从多个动作模式中选择一个模式：以在干涉预测部(103)预测为第一机械手与第二机械手不发生干涉的情况下选择第一模式、在干涉预测部(103)预测为第一机械手与第二机械手发生干涉的情况下选择第二模式的方式选择第一模式和第二模式中的任意一方，当在控制部(100)以第一模式或第二模式进行动作的期间扭矩传感器(14)检测到第一机械手与障碍物接触的情况下，从第一模式或第二模式转移到第三模式。
医疗机械手系统

[发明专利]机械手的初始化方法、机械手和机械手系统-CN201580007823.X有效
发明人： 长谷川满彰;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-02-20 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：机械手系统具备具有关节部的医疗用器具、驱动力传递部、驱动部、以及能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下步骤：基准角度保持步骤，将关节部的旋转角度设定为基准角度，在切换为驱动力解除状态的状态下保持基准角度；驱动部连结步骤，在关节部被配置在进行初始化动作的位置即体内的状态下将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定步骤，在使关节部从基准角度起旋转预定的角度后，根据该旋转角度的状态进行驱动部的驱动原点的对应。
机械手初始化方法系统

[发明专利]机械手系统的初始化方法-CN201580007508.7有效
发明人： 长谷川满彰;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-02-20 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种机械手系统的初始化方法，机械手系统具备具有屈曲用关节和轴状部的医疗用器具、驱动力传递部、供给驱动力的驱动部、能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下过程关节角度设定过程，在驱动力解除状态下在具有形状规定部的形状规定部件中插入屈曲用关节和由该屈曲用关节连结的轴状部的配对，将关节角度设定为规定值，所述形状规定部使屈曲用关节的关节角度成为规定值；驱动部连结过程，将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定过程，在执行驱动部连结过程后，将屈曲用关节的关节角度的状态与驱动部的驱动原点对应起来。
机械手系统初始化方法

[发明专利]医疗用处置器具-CN201680002084.X在审
发明人： 长谷川满彰;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-02-22 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61B17/28 文献下载
摘要：本发明的医疗用处置器具具有一对开关片；开关轴部，其将一对开关片保持成能够相对转动；第一齿轮，其以将开关轴部作为转动中心的方式固定于一对开关片中的任意一方；第二齿轮，其能够旋转以对第一齿轮传递旋转力；旋转部件，其与第二齿轮同轴地固定于第二齿轮，具有比第二齿轮的直径大的直径；以及动力传递部件，其绕挂于旋转部件的外周，使旋转部件旋转。
医疗用处器具

[发明专利]医疗用设备和医疗用设备的调节方法-CN201580035185.2在审
发明人： 长谷川满彰;吉井利博 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的医疗用设备具有前端执行器，其发挥规定的功能；电动机单元，其产生驱动前端执行器的动力；传递部件，其与前端执行器和电动机单元连接，将动力传递给前端执行器；张力保持部，其具有张力产生部和张紧滑轮，该张紧滑轮与张力产生部连接并且与传递部件接触，该张力保持部通过张紧滑轮进行移动而将作用于传递部件的张力保持为规定的大小；以及固定部，其能够使张紧滑轮的位置固定。
医疗设备调节方法

[发明专利]医疗操作器-CN201280035926.3有效
发明人： 长谷川满彰;岸宏亮 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：医疗操作器（20）包括其处形成有支撑面（28a）的基部（25）；可移动部（36），当定义了平行于支撑面的基准方向（X）时，该可移动部（36）在相对于基部的基准方向上的近端侧的近端位置与基准方向上的远端侧的远端位置之间可移动地支撑在支撑面上；定位机构，其被构造为将可移动部定位在相对于基部的远端位置；保持部（37），其相对于可移动部可移动地支撑在基准方向上，并且被构造为可拆装地保持治疗工具（D10）的近端部，从而具有细长形状的治疗工具的长方向基本上平行于基准方向；以及驱动部（40），其被构造为相对于可移动部在基准方向上移动保持部。
医疗操作

[发明专利]医疗用机械手和手术支援装置-CN201280033719.4有效
发明人： 长谷川满彰;岸宏亮 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：医疗用机械手（20A）具有：保持部（21A），其基端部（22A）固定在基体（16）上；定位部（24A），其具有固定在保持部的前端部（23A）的固定部（51A），该定位部（24A）构成为使手术器械（200）的处置部（303）能够相对于固定部移动；基准姿势检测部（27A），其检测定位部中的基准位置的姿势；驱动部（28A），其用于使处置部相对于固定部移动；以及位移检测部，其检测处置部相对于基准位置的包含角度位移的移动量，计算从基准姿势检测部检测到的基准位置的姿势起移动自身检测到的角度位移后的姿势，作为处置部的姿势。
医疗机械手手术支援装置

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