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[发明专利]一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置-CN202310770298.3在审
发明人：廖伟文;汤永联;苏波;宋丽敏;谢志梅;侯昌明;刘乃桓;王建锋;李毅东 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置，方法包括：获取搬运机器人待作业的作业现场图纸，通过BIM技术建立作业现场的BIM模型；将模型导入搬运机器人的处理器中，使得处理器输出BIM模型的模型坐标信息，其中，处理器预置有映射真实世界的电力设备安放区域的BIM模型；将模型坐标信息转换成搬运机器人在作业现场的作业坐标，基于作业坐标定位各电力设备的安放位置信息；基于路径规划算法根据安放位置信息，生成搬运机器人用于搬运电力设备的安放路线，使得搬运机器人根据安放路线进行搬运作业。从而解决了由于电力辅助施工机器人作业环境复杂且电力设备体型大、数量多导致无法有效规划机器人作业路线的问题。
一种电力设备搬运机器人路径规划方法相关装置

[发明专利]一种散货码头装船作业优化方法-CN202111396862.7有效
发明人：张新宇;李俊杰;郭文强;李润佛;马宝山;马瑞鑫;姜玲玲 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本发明提供一种散货码头装船作业优化方法。本发明方法，包括：根据散货码头装船方案和装船作业工艺流程，建立散货码头装船作业调度优化的混合整数规划模型；基于建立的混合整数规划模型，并根据船舶需求、装船设备、堆场产品分布信息，设计基于启发式逻辑的Benders分解算法；基于设计的Benders分解算法，对建立的混合整数规划模型进行求解，得到优化后的装船作业调度方案。本发明的技术方案能够缩短所有船舶的装船作业完成时间，不仅可为每艘船舶分配合理的装船方案，还能避免各装船机之间作业冲突以及避免各取料机之间作业冲突。同时，本发明的技术方案在一定程度上可为散货码头装船作业提供辅助决策，对提高散货码头装船作业效率和服务水平具有重要价值。
一种散货码头装船作业优化方法

[发明专利]一种用户变量域处理方法-CN202010622746.1在审
发明人：邢伟 -专利权人：北京真知科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F40/186 文献下载
摘要：本发明公开了一种用户变量域处理方法，可与作业规划系统联合使用。具体包括：变量域标记语法、变量域识别模块、关键字模块、变量域替换模块。其中，变量域标记语法可用来指导作业规划用户定义所需要的变量。本发明解决了在作业规划类软件中的计划内容的多态化和深度定制的问题，可满足不同行业灵活定制作业规划的需求。
一种用户变量处理方法

[发明专利]一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备-CN202310339473.3有效
发明人：胡炼;易艳玲;臧英;何杰;汪沛;杨鲁宁;李伟聪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。并将裁剪后的果园地图输入至语义分割模型中，得到目标对象；基于目标对象拼接生成果园分类地图；基于果园分类地图采用阈值分类法进行果树类划分得到单株果树和果树行；将单株果树转换为圆，将果树行转换为矩形得到果树分布图；基于果树分布图规划果园作业机器人的作业路径基于此，本发明能够高效、简便地对果园作业机器人的路径进行无碰撞、精确的规划。
一种果园作业机器人路径规划方法系统电子设备

[发明专利]多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质-CN201980033539.8在审
发明人：黄振昊;徐富;贾向华 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取无人机群的位置信息和子作业区域的位置信息(S101)；计算每个子作业区域与无人机群之间的距离(S102)；根据位置信息以及距离，执行对应的多机作业航线规划操作(S103)。利用该方法可有效的提高多机分区作业的效率。
作业航线规划方法控制终端计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人机喷施规划方法-CN201810613212.5有效
发明人：李继宇;朱长威;兰玉彬;李一凡;展义龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机喷施规划方法，包括以下步骤，(1)存储数据库中的农田信息及无人机喷施作业参数，生成无人机喷施作业区域边框；(2)设置无人机喷施作业参数，生成飞行航点；(3)计算返航次数j，通过设置补给点及返航点生成最短的返航航程并计算无人机各作业架次的喷施作业航程；(4)采用有效载荷算法对无人机单作业架次作业载荷进行规划，得到单作业架次的最佳作业载荷；(5)获取无人机的实时剩余电量，并预判无人机下一作业架次所需的电量，通过比较实时剩余电量与下一作业架次所需的电量的大小来对无人机起航做预警本发明的无人机喷施规划方法不仅可以降低无人机的无效能耗的损失，而且确保了无人机喷施作业的安全。
一种无人机喷施规划方法

[发明专利]特高压交流线路耐张塔吊篮法等电位作业路径规划方法-CN201910096057.9有效
发明人：智李;沈艳军;张宇娇;黄雄峰;姜岚;苏攀 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：特高压交流线路耐张塔吊篮法等电位作业路径规划方法，通过对特高压交流输电线路耐张塔带电作业杆塔所在地理位置的气象参数的测量，得到作业时的空气湿度H、环境温度T、和当时的气压P，得出空气的相对介电常数；确定身在吊篮中的等电位作业人员的位置，然后对每一个作业轨迹点的人体体表场强进行电场计算；并将每一个作业点的人体体表场强与导线的临界起晕场强进行比较，最终确定出十个作业轨迹点，将满足要求的十个作业轨迹低点连成一条弧线即得到特高压交流线路耐张塔吊篮法等电位作业规划路径该方法考虑了作业杆塔环境因素，针对特高压交流输电线路耐张塔规划出的吊篮法等电位作业路径，为带电作业的安全进行提供理论依据和指导。
高压交流线路塔吊电位作业路径规划方法

[发明专利]一种农业机械自动导航路径规划方法及系统-CN202010932827.1有效
发明人：印祥;金诚谦;李凡;王艳鑫;安家豪;耿端阳;杜娟 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种农业机械自动导航路径规划方法及系统。所述农业机械自动导航路径规划方法包括：由每行作业的起点、每行作业的终点和作业幅宽确定多条作业路径；获取农业机械的当前作业方向和当前位置；计算农业机械的当前位置与当前作业路径的偏移量；由偏移量判断农业机械在当前位置是否偏离当前作业路径，并调整农业机械的行进方向；由当前作业路径、当前距离和当前夹角对行进方向调整后的农业机械进行地头检测，得到地头检测结果；由地头检测结果确定下一时刻的作业路径，返回获取农业机械的当前作业方向和当前位置的步骤，直至作业完成。本发明能够有效地实现农业智能化机械在田间自动作业时的自动路径规划，从而提高工作效率。
一种农业机械自动导航路径规划方法系统

[发明专利]一种基于可靠性目标的不停电作业费用需求预测方法-CN202011348229.6有效
发明人：黄湛华;徐启源;王斌;吴自强;陈天祥;何亮;王翔;姚钪;吕谢超;龙杭;张伟 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可靠性目标的不停电作业费用需求预测方法，包括，步骤S1，计算基准年度内预安排停电的时户数、预测规划年预安排停电的时户数；步骤S2，计算用户平均预安排停电时间、用户预安排停电时户数的占比；步骤S3，统计不停电作业各工程类别对应的作业次数，进而计算不停电作业各工程类别的作业概率；步骤S4，计算单项不停电作业节约的时户数的典型值，以及计算所需不停电作业总次数；步骤S5，计算单项工程类别相应的不停电作业费用的典型值，以及计算各工程类别所需的作业次数；步骤S6，将所有工程类别的不停电作业费用需求之和作为不停电作业费用需求。本发明对规划年不停电费用需求进行预测，为规划年开展不停电作业的提供支撑。
一种基于可靠性目标停电作业费用需求预测方法

[发明专利]划线机的划线方法-CN201510634488.8在审
发明人：李先正 -专利权人：李先正
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明为划线机的划线方法，包含以下步骤：提供电子地图；对电子地图进行划线路径规划；将划线路径规划转换成规划地理坐标；将规划地理坐标传输至划线机；划线机于待划线地点，与卫星连线以进行定位，并产生定位坐标；将定位坐标与规划地理坐标中的起始地理坐标进行比对，若不一致则先进行步骤(a)，若一致则直接进行步骤(b)；(a)依照定位坐标与起始地理坐标的差距，校正等规划地理坐标；及(b)划线机依照规划地理坐标，依序移动并进行划线作业藉此，使划线机准确地进行划线作业。
划线方法

[发明专利]一种任务编排方法及装置-CN202211599146.3在审
发明人：杜恩宽;刘奇;张云飞;寻超 -专利权人：深圳市云洲创新科技有限公司;珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请公开了一种任务编排方法及装置，其中，任务编排方法包括获取任务需求和航线规划；所述任务需求包括每个任务对应的航次作业区、任务设备要求及作业海况要求；根据所述任务需求和所述航线规划，设置所述航次作业区的作业区信息；以及根据所述航次作业区的作业区信息及所述任务需求，进行任务设备的任务编排。
一种任务编排方法装置

[发明专利]一种自行走高空作业车控制系统-CN201610398228.X有效
发明人：朱燕;李晓刚;蔡福海;陶灿华;孙绥燚;杜玲玲;刘树 -专利权人：国机重工集团常林有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走高空作业车控制系统。通过距离检测传感器对指定作业距离的检测，控制器对比实时状态下的行走速度、转台回转角度、臂架变幅角度、臂架伸缩距离、平台角度信息，与规划中的控制要求进行对比，控制系统对高空作业车的液压系统进行精确控制，可以实现高空作业平台距离指定作业平面上的规划运动，实现自动化作业。
一种自行高空作业控制系统

[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN201880016700.6在审
发明人：李劲松 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种路径规划方法及装置，所述路径规划方法包括：获取工作区域及所述工作区域的操作点；将所述工作区域划分为多个作业区域，获取多个所述作业区域的端口，所述操作点和所述端口组成所述工作区域的航点；以及对所述航点施加约束条件，得到最小化的非作业路径。
工作区域路径规划作业区域操作点施加约束作业路径最小化

[发明专利]质监特种设备管理信息资源规划方法-CN200710114714.5无效
发明人：林杰 -专利权人：山东浪潮齐鲁软件产业股份有限公司
申请日： 2007-11-26 - 公布日： 2008-05-14 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种质监特种设备管理信息资源规划方法，该方法通过1)业务需求分析；2)数据需求分析，3)规范化表达运作层分析，4)管理层信息需求分析，5)决策层信息需求分析，为有计划、有步骤地进行信息资源开发利用做好规划准备，通过对信息资源规划相关概念和规划过程的分析，以特种设备作业人员资质许可为例，描述信息资源规划在特种设备管理中的应用。本发明的有益效果是：通过对信息资源规划相关概念和规划过程的分析，以特种设备作业人员资质许可为例，描述信息资源规划在特种设备管理中的应用方法，为有计划、有步骤地进行信息资源开发利用做好规划准备。
特种设备管理信息资源规划方法

[发明专利]基于障碍尺寸同伦策略的机器人轨迹规划最优控制方法-CN202010223370.7有效
发明人：王昕炜;刘洁;刘纯;彭海军;张盛;陈飙松;李云鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于障碍尺寸同伦策略的机器人轨迹规划最优控制方法，首先，根据机器人结构特性建立运动方程、约束条件，用特征圆描述其轮廓。其次，根据作业环境中的障碍信息，用特征圆描述并设定安全距离，建立作业过程中的避障条件。第三，确定机器人轨迹规划问题对应的初始与终端边界条件。第四，将轨迹规划问题转化为以最小化能量消耗的最优控制问题。本发明利用障碍尺寸同伦策略实现复杂作业环境下机器人点对点轨迹规划问题的高效稳定求解，对于机器人实际作业中面临的轨迹规划问题求解具有重要意义。
基于障碍尺寸策略机器人轨迹规划最优控制方法