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[发明专利]一种集群自主协同中的GNSS动态卡尔曼滤波方法-CN202010131518.4有效
发明人：张雷;于玥;蒋玉东;欧冬秀 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开一种集群自主协同中的GNSS动态卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：计算双差观测值、计算观测方程式、计算双差伪距观测值、计算双差伪距观测方程式、计算基于伪距与载波相位的双差观测方程、列出双差观测方程和卡尔曼滤波解算；本发明通过计算双差观测值来消除接收机钟差和卫星钟差，并将具有高仰角的卫星称为参考卫星的首选，确保各个双差观测值的精确性，且将对应于不同站间和星间的伪距测量值组成双差伪距，利用双差载波相位来平滑相应的双差伪距，从而降低双差伪距观测值的测量噪声，被平滑或滤波后的双差伪距观测值既有较低的测量噪声，又保持着无整周模糊度的优点。
一种集群自主协同中的 gnss 动态卡尔滤波方法

[发明专利]一种用于改善卫星双差伪距定位精度的方法-CN202111200387.1在审
发明人：曲春凯;周胜洪;陈晓智;王雪松;王翀;张玉国;姜陶然;高航;林治浩;曹睿;李振;刘海龙;侯现钦;刘智勇 -专利权人：青岛杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于改善卫星双差伪距定位精度的方法包含以下步骤：建立伪距观测方程，建立单差伪距观测方程，建立双差伪距观测方程，计算双差伪距测量值，计算双差伪距测量值残差，对残差进行零相位Kaiser窗滤波，利用滤波后的双差伪距测量值求解基线向量。本方法利用双差伪距测量值来消除卫星钟差、大气时延和接收机钟差，又利用零相位Kaiser窗滤波压制热噪声，从而提高双差伪距定位精度。
一种用于改善卫星双差伪距定位精度方法

[发明专利]宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化方法-CN202010510255.8有效
发明人：袁晓宇;胡文涛;高亚豪;张航;王强 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化方法，该优化方法包括：根据载波相位观测量的观测量误差获取宽巷载波相位双差方程组的宽巷差分组合观测误差组合阵；根据伪距观测量的观测量误差获取伪距双差方程组的伪距双差观测量误差组合阵；根据宽巷差分组合观测误差组合阵和伪距双差观测量误差组合阵获取调整参数矩阵；根据调整参数矩阵构建优化后的宽巷载波相位双差和伪距双差组成的方程组以完成对宽巷载波相位双差和伪距双差组合的优化。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中宽巷载波相位双差和伪距双差组合无法快速准确求解整周模糊度的技术问题。
载波相位伪距双差组合优化方法

[发明专利]基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法-CN202211739498.4在审
发明人：孙茜;宋进良;李欢;孟凡博;何立帅;佟昊松;温鑫;卢斌;肖楠 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网辽宁省电力有限公司;国家电网有限公司;沈阳卓远平方科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明属于定位和测绘技术领域，尤其涉及一种基于双差载波相位测量值的北斗导航移动定位方法。包括：获取伪距观测量数据和载波相位观测量数据；对获取的观伪距测量数据和载波相位观测量数据进行双差处理，得到双差载波相位观测量；利用双差载波相位观测量构造双差窄巷组合观测量，对伪距观测量数据进行滑动均值滤波处理；利用滑动均值滤波处理伪距观测量数据，构造双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量；利用双差超宽巷、宽巷、中巷载波相位观测量求取北斗卫星导航系统信号下的双差伪距观测量；依据双差伪距观测量逐级求取固定整周模糊度进行定位本发明静态差分定位精度和动态实验RTK定位精度精确，可行性高，满足复杂环境精明定位高需求。
基于载波相位测量北斗导航移动定位方法

[发明专利]一种引入系统间偏差的GNSS多模组合差分定位方法-CN201811579101.3在审
发明人：蒋军;王晓旺;原彬;杨莉娜 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种引入系统间偏差的GNSS多模组合差分定位方法，根据非差观测模型进行双差ISB解算，得到伪距双差模式下ISB所包含的全部内容，采用伪距双差模式下确定的ISB作为先验值引入伪距差分，引入ISB的伪距差分观测模型，对引入ISB的伪距差分观测模型进行解算。本发明使得GNSS多模组合伪距差分具有相同的接收机钟差参数，减少了GNSS差分定位中的待估参数，在GPS/GLONASS/BDS/Galileo多模组合伪距差分定位中，用户端观测到全部卫星导航系统中任意
伪距观测模型多模解算引入系统差模式引入卫星导航系统接收机导航定位观测环境卫星先验用户端钟差观测

[发明专利]一种基于伪距观测噪声的伪距差分定位分区定权方法-CN202111341810.X在审
发明人：邓健;裘张锦;王欢 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开一种基于伪距观测噪声的伪距差分定位分区定权方法，包括如下步骤：首先，基于载波、伪距双差观测量构建几何无关组合观测量；然后，利用滑动窗口取平均法获得电离层及载波观测量模糊度固定值，并进一步分离出伪距观测噪声；最后，以观测噪声越小对定位解算贡献率越大为原则，结合各卫星观测噪声所在区间，将观测噪声绝对值的倒数作为主要权重因子，建立各卫星双差伪距观测量的定权模型。此种基于伪距观测噪声的伪距差分定位分区定权方法能够有效评估双差伪距观测量的质量，提高导航定位的精度。
一种基于观测噪声伪距差分定位分区方法

[发明专利]一种短基线条件下接收机伪距测量一致性评估方法-CN202010427473.5有效
发明人：张键;戴凯阳;李平力;雷哲哲;田宇 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种短基线条件下接收机伪距测量一致性评估方法，通过监测站两台接收机同时观测到的载波相位观测值构建站星载波双差观测方程，通过LAMBDA算法进行模糊度固定求解得到高精度的两台接收机天线相位中心基线向量，再将该基线向量进行投影以补偿站星伪距双差观测方程中的基线影响部分，以得到伪距双差残差评估结果。本发明具有较强的工程实用性，能够为我国北斗系统优化、数据质量评估提供理论依据和实时思路，利用载波双差求解高精度基线向量，进而补偿伪距双差中基线投影偏差项，解决了接收机上站安装后不同接收机测量一致性评估问题，为接收机伪距测量优化提供参考。
一种基线条件下接收机测量一致性评估方法

[发明专利]一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法及系统-CN201810091248.1有效
发明人：刘强;刘佩林;应忍冬;王玉泽;武子达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：一种面向便携式智能设备的GNSS伪距双差定位方法,包括步骤：获取智能设备的原始GNSS观测值，利用连续失周的载波相位观测值对伪距观测值进行平滑处理，获得可见卫星的伪距平滑值；获取并解析基准站的RTCM数据，且对RTCM数据解析后获取基准站位置、基准站伪距观测值和星历；根据伪距平滑值和基准站伪距观测值生成可见卫星的伪距双差观测值；根据星历计算可见卫星的位置；根据伪距双差观测值和可见卫星的位置通过基线矢量解算算法获得智能设备相对于基准站的相对位置有效地降低了伪距观测值的热噪声误差，实现了在智能设备上的实时差分定位；并针对不同运动模型提出相应的滤波器参数设计，大大地提高了定位精度。
一种面向便携式智能设备 gnss 伪距双差定位方法系统

[发明专利]一种顾及GLONASS伪距频间偏差的差分定位方法-CN201810371647.3在审
发明人：高成发;金俭俭;高旺;赵庆 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及GLONASS伪距频间偏差的差分定位方法，包括如下步骤：GLONASS伪距观测数据，采用零基线或短基线，构建站间星间双差观测方程；通过站间星间双差观测方程获取伪距IFB值，并记录与卫星对应的频率数，分析伪距IFB与频率数之间的关系；针对伪距IFB与频率数呈线性关系的接收机组合，引入伪距IFB随频率数差值变化率的参数，以吸收各卫星对的伪距IFB误差；在观测时段内，频率变化率参数对于不同历元可认为相同，历元间采用常数约束；估计GLONASS伪距IFB的模型在起始阶段至少需要5颗共视卫星，后续按照上述过程循环至历元结束。本发明对于变化率较大的接收机组合，显著提升GLONASS伪距差分定位的精度，从而为GNSS多系统差分定位中函数模型的构建奠定了理论基础。
伪距历元接收机观测方程构建差值变化率频率变化率常数约束共视卫星观测时段过程循环函数模型理论基础起始阶段伪距观测线性关系卫星变化率短基线多系统基线引入记录吸收分析

[发明专利]一种基于双接收机的GNSS抗欺骗方法-CN201610055501.9有效
发明人：黄龙;肖岭;唐小妹;马鹏程;李柏渝;肖志斌;楼生强;刘哲;李蓬蓬 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双接收机的GNSS抗欺骗方法，包括以下步骤首先构建双接收机欺骗检测系统，然后各个接收机通过处理接收到的导航卫星信号获得各颗卫星信号到达各个接收机的伪距值，然后确定伪距单差检测量和检测门限；当伪距单差检测量小于检测门限时，判决当前存在欺骗干扰信号；当伪距单差检测量大于检测门限时，判决当前信号为真实信号。本发明的方法实现简单，成本低廉，使用两个普通GNSS接收机即可组成一个检测系统；计算量小，检测迅速，直接使用伪距单差即可完成欺骗检测；适用范围广，无论信号强弱，只要有伪距输出即可完成欺骗检测。
一种基于接收机 gnss 欺骗方法

[发明专利]动态后处理的方法和装置-CN201911334573.7在审
发明人：柴军兵 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态后处理的方法和装置，该方法包括：将原始载波相位和原始伪距数据进行误差改正；根据改正后的原始载波相位和原始伪距数据，采用高度角正弦为权策略组建L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程；采用LC消电离层组合对电离层延迟一阶项进行消除；在改变参考卫星时，采用双差模糊度平滑过渡策略减少双差模糊度数量；根据L1、L2、LW和LC的载波相位双差方程和伪距双差方程，确定L1固定解、L2固定解和
动态处理方法装置

[发明专利]一种长基线的伪距差分定位方法-CN201510726134.6在审
发明人：魏红波;雷创;李城梁;张果;程林 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种长基线的伪距差分定位方法，由若干颗卫星、用户端和基准站组成本发明的卫导伪距差分模型，首先使用基准站、用户端与卫星的伪距观测方程构建相对于同一颗卫星的伪距单差方程，其次利用不同卫星的伪距单差方程构建包含多颗卫星的非线性的伪距双差方程组本发明的定位方法下，消除了不同长度基线下伪距差分定位模型本身的误差，使其不随着基线长度的增加而增加，可以维持在很小的误差范围内，完全可以满足高精度定位的需求。
一种基线伪距差分定位方法

[发明专利]一种局域增强系统完好性监测及实时定位增强方法-CN201610639563.4有效
发明人：谢翔 -专利权人：西安希德电子信息技术股份有限公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01S19/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种局域增强系统完好性监测及实时定位增强方法，包括以下步骤：S1，基本定位解算；S2，码伪距差分双差；S3，码伪距双差线性化；S4，码伪距差分定位解算；S5，定位差分校验；S6，系统完好性监测；S7，伪距修订量生成。由于通过本地参考站坐标对差分定位的偏差进行了直接评估，使得接收机不仅仅可以通过差分方法进行定位，而是在差分定位和直接伪距修订的单点定位之间进行选择，更大程度保障了系统定位增强的可用性。
伪距完好性监测解算接收机可用性单点定位实时定位参考站架构性线性化中心站修订监测评估

[发明专利]一种单频RTK融合测试分析方法-CN201510778663.0在审
发明人：党相振;高占武;汪剑;杨洋;吴彬 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种单频RTK融合测试分析方法，包括如下步骤：列出GPS系统和GALILEO系统载波相位和伪距的非差观测方程；用GPS接收机钟差改正和GALILEO到GPS时间偏差来替换GALILEO接收机钟差改正；根据测站间求差公式以消除误差，建立GPS和GALILEO卫星间的单差载波相位和伪距观测方程；选择参考卫星，列出包含载波和伪距IBSs的紧组合双差观测方程后并进行分解；将分解后的双差模型中的载波和伪距IBSs作为未知参数以进行简化；将整周模糊度和载波ISB的整数部分结合起来形成一个新的参数，得到载波ISB相位的小数部分；建立多系统相对定位的双差观测方程；预设一个先验值以分离出载波相位ISB的整数部分，建立伪距观测方程
一种 rtk 融合测试分析方法

[发明专利]实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端-CN202211230144.7在审
发明人：陈孔哲;周光宇 -专利权人：真点科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本文公开一种实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例通过建立与服务子网包含相同的虚拟基站的验证子网，通过计算的该相同的虚拟基站的卫星i频点K和卫星j频点K的伪距观测值和载波观测值，确定虚拟基站的双差伪距残差和双差载波残差；基于确定的虚拟基站的双差伪距残差和双差载波残差，实现了对服务子网解算的虚拟基站数据完好性验证，避免了虚拟基站数据存在完好性问题时播发虚拟基站数据对实时动态载波相位差分
实现数据验证处理方法装置计算机存储介质终端

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