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[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算设备、介质以及产品-CN201980096398.4在审
发明人：贺银增;陈颀潇 -专利权人：西门子(中国)有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种机器人手眼标定方法、装置、计算设备、存储介质以及计算机程序产品。机器人手眼标定方法包括：坐标记录步骤：控制机器人手臂(102)末端依次移动至标定板(108)上方的至少三个预定位置，在每一个预定位置处：控制设置在机器人手臂(102)上的激光器(104)在标定板上投影，记录投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标，并且控制机器人手臂(102)末端上的相机(106)对标定板(108)上的投影进行拍摄并记录该投影在相机坐标系下的坐标；以及变换矩阵计算步骤：根据所记录的标定板(108)上的至少三个投影在相机坐标系下的坐标和每次投影时机器人手臂(102)末端端点在机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵。
机器人手眼标定方法装置计算设备介质以及产品

[发明专利]一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法-CN202011442638.2在审
发明人：梁亮;邹风山;刘世昌;赵彬;宋吉来;孙若怀 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造、自动化控制和柔性人机交互领域，特别波及一种冗余多关节机器人柔性阻抗控制方法；本发明通过检测机器人手臂末端的阻抗控制器的力矩确定与机器人手臂的各关节角度、速度和加速度之间的关系，从而构成阻抗模型，再将检测到的机器人手臂末端的力矩与在阻抗模型内计算出的机器人手臂末端的力矩进行比较，再形成工作指令，由机器人手臂末端的执行器执行该工作指令，从而控制机器人手臂的各关节的伺服电机处进行运动控制，从而带动机器人手臂进行连贯动作
一种冗余关节机器人柔性阻抗控制方法

[发明专利]一种多角度手势识别装置-CN202211437342.0在审
发明人：张超 -专利权人：合肥合纵光电科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明中，当人手处于比较偏的位置时手势识别装置对手势的识别，手势识别装置转过一个角度使其正对人手。由于当显示屏显示时手势识别装置一直处于转动状态，当扫描到人手时，手势识别装置将其中心位置对准人手，中轴位置红外光发射光线最强，因此此时不会因为人手的位置比较偏而导致检测灵敏度下降；由于人做手势的时候不一定在显示屏幕或者虚拟现实眼镜的正中央，由于整个手势识别装置可以在+/‑90°的范围内转动，因此识别范围大大增加，且当人手位于显示屏幕较偏的位置，手势识别装置也会转动角度使得最强的红外光线入射到人手，从而确保灵敏度不会受到影响，提高了该识别装置的识别精度
一种角度手势识别装置

[发明专利]一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统及操作方法-CN201510900372.4有效
发明人：乔爱科;王俊杰;葛长森 -专利权人：北京工业大学;北京大学第三医院
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：主机与显示屏连接，主机分别与CT机、机器人手臂连接；注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板由6自由度机器人手臂夹持；机器人手动操作面板与机器人手臂连接，机器人手臂固定在CT床边且可沿CT床边滑动，并可随CT床进入CT机内侧；手术机器人主机根据CT影像得到需要治疗的位置信息后，判定机器人手臂末端的导向模板上定位探针的位姿；系统下达指令移动机器人手臂，将导向模板放置到需注射放射性粒子的位置
一种放射性粒子介入治疗肿瘤手术机器人系统操作方法

[发明专利]一种基于三维点云的人手三维姿态估计方法和装置-CN201910384210.8有效
发明人：邓小明;窦毅坤;朱玉影;王宏安 -专利权人：中国科学院软件研究所
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维点云的人手三维姿态估计方法和装置。本发明主要解决的问题是如何从单张深度图得到的人手点云中恢复人手三维姿态，其主要技术难点在于点云排列无序并且存在较高的噪声问题，人手丰富的手势变化以及由于拍摄角度导致的人手自遮挡等。本发明提出了基于深度神经网络的人手姿态估计算法，能够从丰富的训练数据中自适应提取特征。并且本发明在实时回归人手关节点的三维位置的同时，能够预测点云的局部以及全局特征，利用关节标注的内在联系，帮助网络提高泛化能力，缓解单任务网络提取的特征泛化能力差的问题。
一种基于三维人手姿态估计方法装置

[发明专利]一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人-CN202010908203.6有效
发明人：王卫华 -专利权人：王卫华
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明设计合理，实用性好，能够对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且在对两个机器人手臂之间的间距进行增大调节的同时，能够控制机器人手臂进行升高，在对两个机器人手臂之间的间距进行减小调节的同时，能够控制机器人手臂进行下降，改变了两个机器人手臂的操作空间，利用两个机器人手臂便于对不同体积的物件进行平稳装配工作。
一种基于主动万向轮全向移动式双臂装配机器人

[发明专利]一种基于视觉的机器人控制方法-CN201110277206.5无效
发明人：张平;杜广龙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2011-09-19 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的机器人控制方法，包括步骤：（1）通过摄像机获取人手手势图像；（2）提取手势图像中人手的特征点；（3）对特征点进行三维重建，得到人手特征点在三维空间的位置关系；（4）把人手特征点对应的坐标点变换到机器人基坐标下（5）利用人手在机器人基坐标系下的位姿关系进行反解计算，得到机器人的关节角度；（6）利用计算得到的关节角度驱动机器人运行。本发明的优点在于：1）控制直观，机器人手抓姿态直接对应人手姿态；2）控制灵活，无需与繁重的交换工具接触；3）利用虚拟现实技术可以辅助操作者更准确更安全地进行操作；4）允许中途中断恢复或更换操作者；5）操作者无需大范围走动
一种基于视觉机器人控制方法

[实用新型]一种便携式仿人手同步抓持器-CN201621329015.3有效
发明人：高东强;李阳;王俊杰 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B25J1/04 文献下载
摘要：一种便携式仿人手同步抓持器，包括五个结构相同的仿人手抓持器手指，五个仿人手抓持器手指通过指掌连接件连在手掌上，手掌与手臂固定连接，手臂与手柄固定连接，五个仿人手抓持器手指均包括远指节、中指节及近指节，五个仿人手抓持器手指的远指节分别与一钢丝绳的一端连接，钢丝绳的另一端穿过手掌空腔及手臂的通孔与拉环连接，拉环卡在手柄的孔槽中，使用者通过拉动五个拉环分别独立地控制抓持器手指的抓取动作，实现了抓持器与人手的同步动作，抓取完成通过复位弹簧使手指复位，以便进行下一次抓取，能够满足对形状不规则物体的稳定抓取，具有便于携带、灵活性高、工作效率高、与人手动作高度同步的特点。
一种便携式人手同步抓持器

[实用新型]一种机器人光纤激光三维切割器-CN201620251310.5有效
发明人：卢青;王春岩;宋伟平 -专利权人：鞍山德威亚激光科技有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：一种机器人光纤激光三维切割器，包括机器人、光纤激光头单元，光纤激光头单元通过法兰连接盘与机器人手连接；机器人包括法兰连接盘、机器人手执杆、机器人手、小臂、大臂、拉杆、支杆、转盘、主轴；主轴安装在转盘上，大臂的一端通过轴承与主轴连接，另一端与小臂铰接；拉杆的一端与小臂铰接，另一端与支杆铰接；支杆的另一端与主轴固定连接；机器人手设置在小臂的端部，机器人手执杆铰接在机器人手上，法兰连接盘固定在机器人手执杆的端部
一种机器人光纤激光三维切割

[实用新型]一种机械手夹钳-CN201821875984.8有效
发明人：商复生;李建湘;丁小理;宋海海;李金钟 -专利权人：广东和胜工业铝材股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手夹钳，包括：机械人手臂固定夹头、夹钳驱动装置、机械人手臂活动夹头、控制器、机械人手臂活动夹头轴、机械锁臂、机械锁臂轴和复位弹簧；机械人手臂固定夹头的平台部和夹持部垂直固定连接；机械人手臂活动夹头轴与平台部固定连接；夹钳驱动装置固定设置在平台部上，并与机械人手臂活动夹头连接，控制器与夹钳驱动装置电连接；机械锁臂轴与平台部固定连接，机械锁臂与机械锁臂轴转动连接，复位弹簧顶紧机械锁臂使锁定端锁定机械人手臂活动夹头
机械人手臂机械锁活动夹头平台部夹钳驱动装置夹钳头臂轴机械手夹钳复位弹簧固定夹头控制器夹紧力夹钳锁定垂直固定连接本实用新型固定设置转动连接电连接夹持部夹持物掉落顶紧夹紧停气停电张开

[实用新型]一种焊接机器人手臂-CN202021283529.6有效
发明人：施云 -专利权人：武汉博智瑞汽车饰件有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接机器人手臂，包括机器人手臂、支撑板和防护罩，所述机器人手臂的一端安装有焊接头，且焊接头的上方位于机器人手臂表面焊接有支撑板；本实用新型中，通过将防护罩罩接在焊接头的外围，然后通过螺栓贯穿防护罩端部延伸至机器人手臂表面的支撑板内，实现防护罩的固定，通过将吸风管与外部吸尘设备连通，促使焊接头在焊接过程中产生的烟雾直接吸入防护罩内，而焊接过程中向机器人手臂飞溅的高温火花能够进入防护罩腰部的环形腔，进而在环形腔内多个喇叭孔的作用下导入集渣环罩内，其中，环形腔的侧面连通吸风管设置有丝网盘，能够对高温火花进行阻挡，避免高温火花损伤机器人手臂线路和吸风管的情况。
一种焊接机器人手臂

[实用新型]一种机器人手臂接头拆卸工具-CN202022924525.8有效
发明人：闫晓亮 -专利权人：德科永泰自动化技术（天津）有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂接头拆卸工具，包括工作台，所述工作台顶部的左侧通过连接件固定连接有机械臂夹持件，所述工作台顶部的右侧固定连接有安装板，所述安装板的左侧转动连接有套筒，套筒的右端贯穿安装板并延伸至安装板的右侧该机器人手臂接头拆卸工具，只需将待拆卸的机器人手臂放在机械臂夹持件内，将机器人手臂本体固定，用夹持机构将机器人手臂接头处的环形件夹紧，并在螺杆的带动下将机器人手臂接头处的环形件拆卸下来，不仅有效减轻拆卸的工作量，省时省力，而且不易损坏机器人手臂接头，实用性较好。
一种机器人手臂接头拆卸工具

[实用新型]一种用于汽车上的人手检测控制器静电保护装置-CN202021533573.8有效
发明人：冯涛;赵永飞;路飞飞;张应强;魏晓宇 -专利权人：均胜均安汽车电子（上海）有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60R16/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽车上的人手检测控制器静电保护装置，包括：人手检测单元，用以产生触碰信号，获得电容模拟信号；接口保护电路，用以释放进入整车控制器的静电至地平面；滤波电路，用以滤除除了电容模拟信号以外的杂乱无用的信号；集成电路，用以将电容模拟信号转化成数字信号并发送至控制单元；控制单元，用以接收数字信号，分析并判断人手的抓握状态；供电单元，用以给控制单元供电；通信单元，用以建立整车控制器与控制单元的通信；整车控制器，用以获取人手的抓握状态。本实用新型避免了在人手触摸方向盘的瞬间，人体的静电或人手与方向盘之间产生的静电通过方向盘把圈内的人手感应单元传导至整车控制器而破坏整车控制器的可能性。
一种用于汽车人手检测控制器静电保护装置

[实用新型]一种塑料机器人手脚加工用表面喷漆装置-CN202020313543.X有效
发明人：黄欣 -专利权人：柳州越博机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塑料机器人手脚加工用表面喷漆装置，包括工作台和喷漆机，所述工作台顶部中心处开设有漏料槽，所述漏料槽的内侧焊接有放置架，所述放置架的顶部两侧对称焊接有固定板。本实用新型中，在放置板底部设置的第一喷漆盘和侧板底部设置的第二喷漆盘，可将塑料机器人手脚全方位的喷漆处理，第一喷漆盘可将塑料机器人手脚的顶部进行喷漆处理，第二喷漆盘可通过侧板转动至一定的角度，便可将塑料机器人手脚的侧边进行喷漆处理，同时伺服电机可通过传动皮带带动转管匀速转动，从而对塑料机器人手脚的外部进行旋转喷漆处理，这种结构既提高了塑料机器人手脚喷漆的效率，同时也提升了塑料机器人手脚喷漆处理的质量。
一种塑料机器人手脚工用表面喷漆装置

[实用新型]一种连接转向自由度高的工业机器人手臂-CN202220006803.8有效
发明人：王晓东;王建平 -专利权人：青岛建东工贸有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种连接转向自由度高的工业机器人手臂。所述连接转向自由度高的工业机器人手臂；包括底板；转动组件，所述转动组件的底部固定连接于所述底板的顶部；带槽块，所述带槽块的底部固定连接于所述转动组件的顶部。本实用新型提供的连接转向自由度高的工业机器人手臂通过带槽块、连接块、第一机械臂组件和第一驱动组件中组件的配合使用下，使得机器人手臂能够拥有多个连接安装位置进而在工作的过程中多工位的机器人手臂能够提高工作的效率，并且通过连接块和第一驱动组件中组件的配合使用下，使得机器人手臂能够进行组件的快速更换，提高维修的效率，由于转动组件的使用让机器人手臂能够拥有高自由度的转向。
一种连接转向自由度工业机器人手臂