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[发明专利]一种抗血管生成药物-CN202110910557.9在审
发明人：刘鹏 -专利权人：刘鹏
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： C07K14/78 文献下载
摘要：本发明涉及一种还原态人血管内皮抑制素或其类似物、修饰的还原态人血管内皮抑制素或其类似物，该还原态人血管内皮抑制素或其类似物和修饰的还原态人血管内皮抑制素或其类似物相对于现有的氧化态人血管内皮抑制素具有更好的抗血管生成和抗肿瘤活性
一种血管生成药物

[发明专利]一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机-CN202111434280.3在审
发明人：冷海波;吴亮;饶杰;张童珲;贾淑栋 -专利权人：山东恒创智控科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人防碰撞运动控制方法、系统及计算机，其方法包括，获取机器人的当前定位信息，并结合当前地图信息，规划躲避固定障碍物的第一行驶路径；通过超声波装置实时获取超声波信息，并计算出机器人距离移动或突然障碍物的距离；根据距离决定是否触发避障机制，并在触发避障机制的条件下控制机器人停止行驶或绕过移动或突然障碍物行驶；当机器人绕过移动或突然障碍物行驶时，获取防撞条的防撞条信息，并判断机器人是否碰撞到移动或突然障碍物；当判定机器人碰撞到移动或突然障碍物时，控制机器人进行避障处理。本发明使机器人可以有效的检测到固定障碍物和移动或突然障碍物并实行防碰撞措施，可以有效的避免机器人发生碰撞。
一种机器人防碰撞运动控制方法系统计算机

[发明专利]机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质-CN202010627285.7有效
发明人：刘培超;黄睿;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质，所述方法包括：当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人当前运动的速度；根据机器人当前运动的速度，计算机器人的紧急程度阈值；当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，还获取机器人当前与障碍物之间的距离；当判断距离大于紧急程度阈值，则控制机器人采取第一避障行为，以使得机器人避开所述障碍物；当判断距离小于或等于紧急程度阈值，则控制机器人采取第二避障行为，以使得机器人避开障碍物，以避免机器人在避障过程中由于距障碍物距离较近或当前运动的速度过快造成来不及避开障碍物，从而与障碍物发生碰撞的问题。
机械机器人方法存储介质

[发明专利]包含胶原或弹性蛋白多肽与活性成分的组合的组合物及其使用方法-CN202180080343.1在审
发明人：朱莉娅·科;道恩·辛普森;尼古拉·奥佐诺夫 -专利权人：格尔托公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61K8/67 文献下载
摘要：本发明提供了包含胶原多肽(例如，人21型胶原多肽或其截短物)或弹性蛋白多肽(例如，人弹性蛋白多肽或其截短物)以及一种或多种活性成分的组合物。本发明还提供了包含弹性蛋白多肽(例如，人弹性蛋白多肽或其截短物)与胶原多肽或其截短物组合的组合物。本发明还提供了包含所述组合物的制剂，例如个人护理产品。本发明还提供了使用本文提供的组合物和制剂的方法(例如，用于施加至对象皮肤和/或头发)。
包含胶原弹性蛋白多肽活性成分组合及其使用方法

[发明专利]抗CD19抗体及其在肿瘤学中的应用-CN200680012552.8无效
发明人： T·F·特德;Y·哈马古基;H·格伦;N·雅扎瓦 -专利权人：杜克大学
申请日： 2006-02-15 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： C12P21/08 文献下载
摘要：本发明涉及在受试者中使用与人CD19抗原结合的治疗性抗体，优选介导人抗体依赖性细胞介导的细胞毒作用(ADCC)进行B细胞疾病和紊乱的治疗的组合物和方法，所述的疾病+例如，但不限于B细胞肿瘤。本发明涉及包含人或人源化的IgG1和/或IgG3人同种型的抗CD19抗体的药物组合物。本发明涉及包含人的、人源化的或嵌合的IgG2和/或IgG4人同种型，优选的介导人的ADCC的抗CD19抗体的药物组合物。本发明还涉及包含介导人的ADCC的IgG1、IgG2、IgG3或IgG4同种型的嵌合抗CD19抗体。在优选实施方式中，本发明涉及包括单克隆的人的、人源化的或嵌合的抗CD19抗体的药物组合物。
cd19 抗体及其肿瘤中的应用

[发明专利]密码物权转移方法和系统-CN00120838.1无效
发明人：邵通 -专利权人：邵通
申请日： 2000-08-02 - 公布日： 2002-02-20 - 主分类号： G06F15/163 文献下载
摘要：一种用于进行物权转移的方法及系统。物权兑现人对物权转移人的数字化秘密和关于要转移的物权的信息、或物权转移人与物权接受人二者的数字化秘密和关于要转移的物权的信息进行数字签名,生成密码物权并提供给物权接受人。物权接受人验证后向物权转移人提供对价。然后物权转移人向物权接受人公开其秘密。物权接受人将密码物权提交给物权兑现人并向其公开密码物权中包含的所有秘密。物权兑现人验证后向物权接受人兑现物权。
密码转移方法系统

[发明专利]图像数据处理方法、装置及电子设备-CN201910642997.3在审
发明人：李四伟 -专利权人：图普科技（广州）有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一图像及第二图像；根据第一人物群体的人像在第一图像中的位置，确定第一人物群体中的任意两个人物之间的第一距离；将第一距离小于或等于预设距离的任意两个人物确定为第一人物组合；基于第一人物组合中的人像及第二人物群体中的人像，判断第二人物群体中是否存在与第一人物组合中人物相同，且人物之间的第二距离小于或等于预设距离的第二人物组合；在第二人物群体中存在第二人物组合时，基于第二人物组合中的各人物的人像，确定第二人物组合中各人物之间的人物关系
人像群体装置及电子设备图像数据处理人物关系预设距离图像计算机数据处理技术时间成本申请

[发明专利]给予哺乳动物或人的组合物-CN200680034018.7有效
发明人：丹尼尔·塞拉诺·希尔 -专利权人：丹尼尔·塞拉诺·希尔
申请日： 2006-09-15 - 公布日： 2008-09-24 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种给予哺乳动物或人体，可用于破坏受损的、致病性细胞的组合物，组合物包括空脂质体、结构蛋白成分和特异性结合成分，根据待破坏的致病性微生物或细胞来选择特异性结合成分。给予患者后，组合物以有效效应剂的方式起作用，与靶细胞膜或微生物膜相互作用，形成细胞内成分释放到细胞外介质中的排出口。
给予哺乳动物组合

[发明专利]一种机器人末端相机的标定方法-CN202110542449.0有效
发明人：向佐庆 -专利权人：广州慧炬智能科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种机器人末端相机的标定方法，采用如下步骤：在白色纸片上打印一个标定物；控制机器人以姿态A使标定物的中心与相机成像的图像中心对准，采集机器人的位姿参数rpos_a和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_a；控制机器人以姿态B使标定物的中心与相机成像的图像中心对准，采集机器人的位姿参数rpos_b和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_b；控制机器人以姿态C使标定物出现在相机成像的图像左上或右上或左下或右下，采集机器人的位姿参数rpos_c和标定物在相机成像的图像坐标系中的坐标Pi_c；建立相机坐标系到机器人末端坐标系的转换矩阵Hce。本发明采集三组数据即可完成机器人末端相机的标定，操作简单、方便。
一种机器人末端相机标定方法

[发明专利]抗CD19抗体及其在肿瘤学中的应用-CN201610091069.9有效
发明人： T.F.特德;Y.哈马古基;H.格伦;N.雅扎瓦 -专利权人：杜克大学
申请日： 2006-02-15 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61K39/395 文献下载
摘要：具体地，本发明涉及在受试者中使用与人CD19抗原结合的治疗性抗体，优选介导人抗体依赖性细胞介导的细胞毒作用（ADCC）进行B细胞疾病和紊乱的治疗的组合物和方法，所述的疾病+例如，但不限于B细胞肿瘤。本发明涉及包含人或人源化的IgGl和/或IgG3人同种型的抗CD19抗体的药物组合物。本发明涉及包含人的、人源化的或嵌合的IgG2和/或IgG4人同种型，优选的介导人的ADCC的抗CD19抗体的药物组合物。本发明还涉及包含介导人的ADCC的IgGl、IgG2、IgG3或IgG4同种型的嵌合抗CD19抗体。在优选实施方式中，本发明涉及包括单克隆的人的、人源化的或嵌合的抗CD19抗体的药物组合物。
cd19 抗体及其肿瘤中的应用

[发明专利]一种AEB测试用二轮踏板车目标物系统-CN202011096424.4在审
发明人：伊强;马寅虎;尹龙飞;次宏杰;孔二虎;霍志臣 -专利权人：河北普傲汽车科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提出了一种AEB测试用二轮踏板车目标物系统，包括：二轮踏板车目标物、骑车人目标物，所述骑车人目标物安装在所述二轮踏板车目标物上，所述二轮踏板车目标物包括：前轮、后轮、车体主架、后备箱，所述车体主架包括外皮和泡沫内部设有金属涂层，其中，所述前轮、后轮、车体主架和后备箱中间采用磁铁或魔术贴连接；骑车人目标物的材质采用泡沫，所述骑车人目标物的手、脚、臀部与二轮踏板车之间由魔术贴连接，所述骑车人目标物对额头部可被视觉传感器识别捕捉；在所述二轮踏板车目标物和所述骑车人目标物设有通信模块，通过电脑、手机或运动车辆向所述二轮踏板车目标物和所述骑车人目标物上的通信模块发送控制指令。
一种 aeb 测试二轮踏板车目标系统

[发明专利]基于全景摄像头的机器人行驶控制方法、装置及系统-CN201711311492.6有效
发明人：尚凌辉;金杭;刘伟杰;王弘玥 -专利权人：浙江捷尚人工智能研究发展有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于全景摄像头的机器人行驶控制方法、装置及系统，采用全景摄像头实时监测和跟踪机器人的行驶路线，与机器人自身规划设计的行驶路径进行比对，监测机器人行驶是否出现非正常静止或偏离自身设计的行驶路径的情况，保证机器人的正常行驶；优选的，还可以实时地适应机器人周边障碍物或路况信息的变化，包括突然出现障碍物，路面出现深坑等，实现机器人动态避障。本发明解决了机器人自身携带的激光雷达、红外线或超声波传感器、摄像头等发生故障时，无法准确实时发现障碍物和行驶路况信息的问题；改善了温度、光照等对障碍物和路况信息检测的影响；可以及时的发现远距离障碍物和路况信息，机器人可提前调整避开障碍物或不好的路况。
基于全景摄像头机器人行驶控制方法装置系统

[发明专利]机器人-CN202011150015.8在审
发明人：周俊杰 -专利权人：苏州优智达机器人有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人，所述机器人的下部设置有行走装置，所述机器人的上部设置有显示装置，其中，所述机器人包括两个或两个以上储物仓，所述两个或两个以上储物仓均设于所述显示装置和所述行走装置之间。本发明还公开了一种机器人，包括设置于所述机器人的主体下部的行走装置和设置于所述机器人的主体上部的显示装置，所述机器人还包括设置于所述机器人的主体上部的两个或两个以上储物仓，所述两个或两个以上储物仓均位于在所述显示装置和所述行走装置之间本发明公开的机器人，通过显示装置与用户交流，能完成一次接多个订单的配送任务。
机器人

[发明专利]福沙吡坦和阿瑞吡坦的制剂-CN201780048552.1有效
发明人：孙群 -专利权人：珠海贝海生物技术有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61K31/675 文献下载
摘要：本文件涉及包括福沙吡坦或其药学上可接受的盐和人血清白蛋白的组合物，其中，所述组合物中的福沙吡坦或其药学上可接受的盐和所述人血清白蛋白的重量比为约1:0.1至约1:500。本文还涉及包括阿瑞吡坦和人血清白蛋白的组合物，其中，所述组合物中的阿瑞吡坦和人血清白蛋白的重量比为约1:80至约1:1000。本文还涉及包括福沙吡坦或其药学上可接受的盐、阿瑞吡坦和人血清白蛋白的组合物。
福沙吡坦阿瑞吡坦制剂

[发明专利]N-苯基苯甲酰氨基吡唑并嘧啶类化合物及其制备和应用-CN202211298264.0在审
发明人：赵鹏程;饶国武;张文;王举 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： C07D487/04 文献下载
摘要：本发明公开了N‑苯基苯甲酰氨基吡唑并嘧啶类化合物及其制备和应用。所述N‑苯基苯甲酰氨基吡唑并嘧啶类化合物具有下列结构式(Ⅰ)，其中R为4‑Cl或3,5‑二(三氟甲基)。本发明提供了所述N‑苯基苯甲酰氨基吡唑并嘧啶类化合物或其药学上可接受的盐在制备治疗或预防癌症的药物中的应用，所述的癌症为人恶性黑素瘤、人肺癌、人肝癌、人胃癌、人乳腺癌或人结肠癌，结果显示，该类化合物对于人恶性黑素瘤细胞A375、人肺癌细胞A549、人肝癌细胞HepG2、人胃癌细胞AGS、人乳腺癌细胞T47D、人乳腺癌细胞MDA‑MB‑231、人结肠癌细胞SW620具有良好的抑制作用。
苯基苯甲酰氨基吡唑嘧啶化合物及其制备应用

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