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[实用新型]人孔保护装置-CN201420575251.8有效
发明人：韩明良;李峰;李仁锋;牟音如;冯延舟;夏广印 -专利权人：烟台中集来福士海洋工程有限公司;中集海洋工程研究院有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2014-09-30 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种人孔保护装置，包括：下围挡、上围挡以及防护盖板；下围挡设于人孔上且具有相反的内壁与外壁，下围挡形状与人孔匹配；上围挡铰接于下围挡上端部且具有相反的内壁与外壁，上围挡内壁下部通过多个支撑架固定有支撑圈，支撑圈与上围挡内壁之间具有空隙以供气流通过，支撑圈的形状与下围挡匹配，能将上围挡安置于下围挡上端部；防护盖板设于上围挡上端部。本实用新型实现了对防止物体坠入人孔的功能，提高了在人孔下方的作业者的安全系数，阻隔了积水或降水侵入，可以使外界与人孔内部空间保持换气通风。本实用新型提出的人孔保护装置的结构相对简单、成本低廉，且该人孔保护装置在阻挡坠物和水的同时，可供作业者自由出入。
保护装置

[发明专利]椭圆形“人孔圈”加工工装-CN201310336347.9无效
发明人：张垂德;秦安军 -专利权人：江苏维德锅炉有限公司
申请日： 2013-08-05 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B21D53/16 文献下载
摘要：本发明椭圆形“人孔圈”加工工装涉及工具装备技术领域，其特征是：两T形立柱焊接固定在底板的两头，上压头焊接固定在T形立柱的上部，下压头通过卡槽卡装在T形立柱的中部并可沿T形立柱作上下移动，油顶的底部固装在底板的中部，上端连接下压头上的下压头平板，下压头在油顶的作用下沿两侧的T形立柱上下运动，并将圆形钢圈压成椭圆形“人孔圈”。
椭圆形人孔圈加工工装

[实用新型]椭圆形“人孔圈”加工工装-CN201320473558.2有效
发明人：张垂德;秦安军 -专利权人：江苏维德锅炉有限公司
申请日： 2013-08-05 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B21D53/16 文献下载
摘要：本实用新型椭圆形“人孔圈”加工工装涉及工具装备技术领域，其特征是：两T形立柱焊接固定在底板的两头，上压头焊接固定在T形立柱的上部，下压头通过卡槽卡装在T形立柱的中部并可沿T形立柱作上下移动，油顶的底部固装在底板的中部，上端连接下压头上的下压头平板，下压头在油顶的作用下沿两侧的T形立柱上下运动，并将圆形钢圈压成椭圆形“人孔圈”。
椭圆形人孔圈加工工装

[发明专利]定位方法、装置和存储介质-CN202010135994.3有效
发明人：郭秋明;谢盛珍;刘江;袁继广;冯英俊 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种定位方法、装置和存储介质，该方法包括：在机器人的执行末端将带有标志点的零件夹取至图像采集设备的固定视野中的指定位置时，获取该标志点的图像以得到该标志点在第一状态下的第一坐标；在该机器人的旋转中心保持不变时，根据该机器人夹取该零件运动的路径，计算该标志点在该机器人的控制下按照预设角度沿第一指定方向旋转后的第二坐标，以及该标志点在该机器人的控制下按照该预设角度沿第二指定方向旋转后的第三坐标；根据该第一坐标、该第二坐标以及该第三坐标，计算该机器人的旋转中心在机器人坐标系中的位置。以此能够改善现有技术中难以精准确定机器人的旋转中心的问题。
定位方法装置存储介质

[实用新型]一种便于清洗的立式压力容器-CN202022333258.7有效
发明人：丁志勇 -专利权人：丁志勇
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F16J13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于清洗的立式压力容器，包括压力容器、人孔、密封盖、压紧组件，压紧组件用于将密封盖抵紧在人孔的口部，使人孔的口部封闭，压紧组件包括第一铰座，第一铰座上铰接有转动压板，转动压板竖直段抵紧密封盖，转动压板由驱动单元驱动其沿与第一铰座的铰接处转动，进而使转动压板的竖直段压紧密封盖。本实用新型的有益效果：通过设置密封盖铰接安装在人孔的口部，并通过驱动单元驱动压紧组件驱动密封盖压紧安装在人孔上，使得人孔处于密封状态，同时在对压力容器内部进行清洗时，通过驱动单元驱动转动压板脱离与密封盖的压紧状态，进而使人孔能够快速打开，降低了劳动强度，提升了工作效率。
一种便于清洗立式压力容器

[实用新型]防菌防垢防恐水箱-CN202020651202.3有效
发明人：吴海;李金涛;李涛 -专利权人：上海熊猫机械(集团)有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B65D90/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防菌防垢防恐水箱，包括水箱箱体，水箱箱体采用不锈钢板材拼装焊接形成，不锈钢板材压制形成均匀间隔分布的凹槽，水箱箱体侧面的凹槽竖向分布，不锈钢板材内表面形成镜面，水箱箱体侧面设有人孔组件，人孔组件外侧设有人孔保险柜，人孔组件包括人孔环、密封圈、人孔盖和锁紧件，人孔环与不锈钢板材固定，锁紧件沿人孔盖周向均匀间隔设置，人孔盖边缘通过锁紧件与人孔环内侧压合锁紧且压合锁紧位置设有密封圈，水箱箱体上对应人孔组件的侧面安装有监控录像机本实用新型能够有效缓解甚至避免水箱板材内表面锈蚀结垢和细菌附着滋生，提升水质，提高人孔开启的可操作性以及用水的安全性。
防菌防垢防恐水箱

[实用新型]一种重型双竖梁桁架机器人-CN202220223077.5有效
发明人：张立欣;姬志恒;高兆春;陈飞峰;马同堂;蒋利军;葛建伟 -专利权人：海德曼（上海）自动化技术有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重型双竖梁桁架机器人，属于桁架机器人技术领域。它解决了现有的桁架机器人的承重力不足的问题。本桁架机器人包括横梁单元和竖梁单元，横梁单元上具有齿条导轨，竖梁单元上具有用于与齿条导轨配合的减速电机，竖梁单元上相对设置有上卡座和下卡座且上卡座和下卡座相对的侧部上分别开设有卡槽一和卡槽二，上卡座通过卡槽一卡设在齿条导轨的上沿处，下卡座通过卡槽二卡设在齿条导轨的下沿处，且当竖梁单元在减速电机带动下移动时所述上卡座和下卡座均能沿着齿条导轨导向滑动。上卡座和下卡座让竖梁单元与横梁单元之间的配合强度得到进一步提升，能承受更大质量的工件，进一步的提高了本桁架机器人的承重能力。
一种重型双竖梁桁架机器人

[实用新型]一种中空驱动轴的机器人关节模组-CN202220466574.8有效
发明人：何志雄;柳建雄 -专利权人：广东天太机器人有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中空驱动轴的机器人关节模组，包括外壳、驱动电机、中空驱动轴、谐波减速组件、刹车组件和编码器组件；驱动电机设置于外壳中；中空驱动轴包括轴套和线管；驱动电机的输出端套接于轴套的外侧；轴套套接于线管的外侧；轴套的前端与谐波减速组件的输入端传动连接；线管的前端与谐波减速组件的输出端传动连接；线管沿轴线方向设有线孔。所述机器人关节模组将刹车组件的装配位置前置，可避免刹车组件对磁编码器的电磁干扰，结构紧凑，线孔沿轴线方向设置，可通过线孔走线，节省机器人关节模组预留走线空间，进一步减少机器人关节模组的体积。
一种中空驱动机器人关节模组

[实用新型]一种连接紧密的快开型人孔结构-CN201921121190.7有效
发明人：章清 -专利权人：浙江章达轻工机械厂
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： E02D29/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接紧密的快开型人孔结构，包括短筒节和人孔盖，人孔盖卡接在短筒节上，人孔盖顶部焊接横梁，横梁和人孔盖间安装有卡紧机构，短筒节的一侧外壁安装U型座，横梁的一端安装转动块，转动块转动连接横梁通过转动块沿U型座转动，使得人孔盖卡接在短筒节上，将拉杆卡接到压板上，并通过螺帽锁紧，使得人孔盖压紧在短筒节上，通过卡紧机构将人孔盖外壁和短筒节内壁间卡紧，提高连接紧密性，将卡紧机构松开，将螺帽拧松，即可将人孔盖开启，使用方便。
一种连接紧密快开型人孔结构

[发明专利]机器人悬挂机构和机器人-CN202010469655.9有效
发明人：王恺;王小朝;闵伟;李佩;袁梦杰 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人悬挂机构和机器人，涉及物联网技术领域，主要目的在于降低机器人的重心，从而提高机器人的运动性能。该机器人悬挂机构包括：顶板，所述顶板上连接有导向轴，且所述顶板上设置有第一孔；浮动支架，所述浮动支架沿所述导向轴相对所述顶板浮动，所述浮动支架上设置有第二孔，所述第一孔和第二孔相对而形成容置空间；弹性件本发明主要用于提高机器人的运动性能。
机器人悬挂机构

[发明专利]作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111406734.6在审
发明人：黄圣涛;龚辉平;李硕勇;刘鸿飞;朱德成 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种作业机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取作业机器人沿障碍物表面作业过程中的传感器数据；根据传感器数据识别障碍物表面信息，并根据识别的障碍物表面信息，匹配障碍物的拐角类型；控制作业机器人采用与拐角类型对应的作业方式，沿障碍物表面进行作业采用本申请实施例的方法，在能够确保作业机器人通过拐角的情况下，避免作业过程中拐角区域的遗漏，还能够控制作业机器人继续沿障碍物表面进行作业，提高作业机器人在沿障碍物表面作业时的作业效率。
作业机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种液压自动启闭锁紧的反应釜人孔盖装置-CN202110384235.5在审
发明人：那日苏;张伟国;贾开发;李鑫;李帅 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B65D90/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压自动启闭锁紧的反应釜人孔盖装置，其人孔一侧有焊接在反应釜上端的转动装置座和液压缸支撑架，转动装置座上的转动装置外缘下端设有第一耳环，液压缸支撑架上设置有第一液压缸，第一液压缸的活塞杆通过第一销杆与第一耳环联接并通过用螺母固定在第一耳环上；人孔的另一侧有焊接在反应釜上端的第二液压缸底座和沿人孔口外端且与法兰贴合的挡板，挡板上端设有第二耳环，第二液压缸底座上设置有第二液压缸，压板连杆分别与挡板上的第二耳环以及第二液压缸的活塞杆通过第二销杆和第三销杆联接本发明采用液压传动原理控制人孔盖的打开，关闭和锁紧，从而实现机械化和自动化，同时保证人孔在工作温度和压力下的密闭性。
一种液压自动启闭反应釜人孔盖装置

[实用新型]一种液压自动启闭锁紧的反应釜人孔盖装置-CN202120724638.5有效
发明人：那日苏;张伟国;贾开发;李鑫;李帅 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65D90/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压自动启闭锁紧的反应釜人孔盖装置，其人孔一侧有焊接在反应釜上端的转动装置座和液压缸支撑架，转动装置座上的转动装置外缘下端设有第一耳环，液压缸支撑架上设置有第一液压缸，第一液压缸的活塞杆通过第一销杆与第一耳环联接并通过用螺母固定在第一耳环上；人孔的另一侧有焊接在反应釜上端的第二液压缸底座和沿人孔口外端且与法兰贴合的挡板，挡板上端设有第二耳环，第二液压缸底座上设置有第二液压缸，压板连杆分别与挡板上的第二耳环以及第二液压缸的活塞杆通过第二销杆和第三销杆联接本实用新型采用液压传动原理控制人孔盖的打开，关闭和锁紧，从而实现机械化和自动化，同时保证人孔在工作温度和压力下的密闭性。
一种液压自动启闭反应釜人孔盖装置

[发明专利]一种机器人控制方法、机器人及存储介质-CN202010418839.2有效
发明人：许开立;姜家鑫;单俊杰 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质，其中所述方法包括：识别目标线；在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。本申请提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器
一种机器人控制方法存储介质

[实用新型]一种夹具及机器人-CN202021067635.0有效
发明人：江俊杰;周韬 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种夹具及机器人，涉及机械加工技术领域。该夹具包括膨胀结构，具有收缩状态和张开状态，膨胀结构用于在收缩状态下伸入工件开设的定位孔，并在张开状态下限制工件与膨胀结构的相对运动；升降结构，与膨胀结构连接，带动膨胀结构沿第一方向运动；驱动结构，用于驱动膨胀结构在收缩状态和张开状态之间切换机器人包括机械臂和设置于机械臂末端的夹具。本实用新型的夹具及机器人提高了夹具的适用性和避免了对工件损伤。
一种夹具机器人