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[发明专利]一种电塔点云提取方法、系统及设备-CN202010558151.4有效
发明人：王昊;吴新桥;李彬;蔡思航 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电塔点云提取方法、系统及设备，通过采集到的电网点云数据确定所述电塔的位置信息，并根据所述位置信息从所述电网点云数据中提取出初始电塔点云数据，并删除所述初始电塔点云数据中含有的电力线点云数据和地面点云数据，得到电塔点云数据。由于本实施例提供的方法中首先基于电网点云数据得到电塔的坐标，再根据得到的电塔坐标对电塔点云进行初步提取，得到粗提取的初步电塔点云数据，再删除其中含有的电力线点云数据和地面点云数据，从而提取出精确的电塔点云数据，本实施例所公开的方法利用无人机便可以实现数据采集成本，并且不需要较复杂的数据处理，适用于长期定期的电塔点云提取任务。
一种电塔点云提取方法系统设备

[发明专利]一种提取门型电塔点云的方法-CN202110452906.7在审
发明人：樊灵孟;吴争荣;余文辉;吴新桥;王昊;刘高;李彬;刘岚;蔡思航 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种提取门型电塔点云的方法，所述方法包括：获取电塔输电线路的原始点云，对所述电塔输电线路的原始点云进行网格体素化以得到原始体素点云；获取门型电塔的空间尺寸信息，根据所述空间尺寸信息和所述原始体素点云提取门型电塔点云本发明通过所述提取门型电塔点云的方法,能够利用门型电塔的空间结构特征去除门型电塔底部的地面点和植被点以及电力线点，从而实现门型电塔点云的精确提取，且不需要对点云数据进行分类，也不需要人工操作，提高了门型电塔点云的提取效率
一种提取门型电塔点云方法

[发明专利]面向机载LiDAR电力巡检的高压线塔自动精细化提取方法-CN202110069375.3有效
发明人：杜伟;杨国柱;胡伟;马春田;刘成强;田茂杰;王宁;孟小前;王和平;武艺 -专利权人：国网电力空间技术有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及面向机载LiDAR电力巡检的高压线塔自动精细化提取方法，包括以下步骤：点云粗提取，通过机载LiDAR获取线塔的点云数据，基于线塔的点云数据的空间几何特征，分别利用Kd‑tree距离分割法、欧式聚类法和移动曲面拟合算法对线塔的点云数据进行降噪和滤波，实现粗提取；数据分隔，绘制线塔长宽比例‑高度直方图并识别塔头和塔身的关键分割位置，根据所述关键分割位置将线塔点云数据分割为塔头点云数据和塔身点云数据；杂点剔除，利用空间格网区域生长算法剔除所述塔头点云数据中的杂点，利用RANSAC直线拟合法剔除所述塔身点云数据中的杂点；数据整合，将剔除杂点后的塔头点云数据和塔身点云数据整合为一体，实现精细化提取。
面向机载 lidar 电力巡检高压线自动精细提取方法

[发明专利]一种面向倾斜密集匹配点云数据和激光雷达点云数据的配准方法-CN202310244674.5在审
发明人：王立艳;王志强;王金浩;李洋;郭磊;赵金来;钱建国 -专利权人：扎赉诺尔煤业有限责任公司;辽宁工程技术大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向倾斜密集匹配点云数据和激光雷达点云数据的配准方法，其包括：获取激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据、电塔位置信息以及电塔的半径，实现所述激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的电塔自动提取；对激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云进行降采样，得到精简后的激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云；实现精简后的激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云的自动配准；将所述配准过程中的刚性变换矩阵应用于全局，实现所述激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的配准，本发明实施例通过上述方法实现了同一路段输电线路激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的配准，为后续的点云处理工作提供了几何信息更加完整、纹理信息更加丰富的点云数据
一种面向倾斜密集匹配数据激光雷达方法

[发明专利]一种从机载LiDAR数据自动提取电塔点云的方法-CN201710356115.8有效
发明人：王成;李雪松;习晓环 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种从机载LiDAR数据自动提取电塔点云的方法。电塔是高压线路巡检中的重要内容，基于电塔平面位置和空间几何特征，提出了从机载激光雷达点云中提取电塔的方法：①对机载激光雷达获取的输电线路原始点云数据，按照二维格网邻域聚类法实现电塔点云粗提取；②采用Kd‑tree聚类和空间格网区域生长法对粗提取结果进行预处理；③通过电塔的空间几何结构，提取其主干区，并结合RANSAC空间直线拟合法确定塔身棱线方程；④基于线塔主干区点云模型生长剔除噪点，结合电塔底部结构的不同采用特定的方法剔除电塔底部噪点，完成电塔点云的精提取。该发明专利直接通过电塔点云的结构特征提出实现电塔点云精分类，一定程度上可以克服电塔点云数据质量较差的问题，而且分类效率和精度高。
一种机载 lidar 数据自动提取电塔点云方法

[发明专利]一种基于输电线路激光点云的电力塔自动提取和类型识别方法及装置-CN202211602271.5在审
发明人：杜伟;王佳颖;杨国柱;张嘉琳;吴建雄;李玉容 -专利权人：国网电力空间技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于输电线路激光点云的电力塔自动提取和类型识别方法及装置，涉及电力设备观测的技术领域，包括：获取输电线路激光点云数据，对输电线路激光点云数据进行预处理，得到目标输电线激光点云数据；基于hough变换算法，对目标输电线激光点云数据进行处理，确定出各个电力区段中的输电线激光点云数据；对各个电力区段中的输电线激光点云数据进行空间直线拟合和三维连接性分析，确定出电力塔连接点；基于电力塔连接点和空间区域增长算法，确定出电力塔点云数据；基于电力塔点云数据，确定出电力塔的类型，解决了现有的电力塔自动提取和类型识别技术对电力塔信息提取不完全且电力塔类型识别效率低的技术问题。
一种基于输电线路激光电力自动提取类型识别方法装置

[发明专利]基于机载LiDAR点云的高压线塔中心坐标提取编号方法及介质-CN201911259935.0在审
发明人：王和平;胡伟;沈建;武艺;汪骏;刘宁;杨国柱;刘成强;杨丰恺 -专利权人：国网通用航空有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机载LiDAR点云的高压线塔中心坐标提取编号方法及介质，本发明的方法包括:基于获取各个高压线塔点云计算各个高压线塔中心坐标；以某个高压线塔某点位为起点，根据高压线塔编号的设定线路获取终点；基于所述各个高压线塔中心坐标、起点、终点和起点所在的高线塔的塔号，获取各个高压线塔对应的塔号。本发明通过获取各个高压线塔点云，根据所有高压线塔点云，计算各个高压线塔中心坐标，能实现对输电走廊3维高压线塔点云数据进行单个高压线塔点云分割且提取每个高压线塔的特征面用于拟合其中心，然后基于高压线塔中心坐标和给定的起始坐标与编号，能实现塔号自动匹配，便于高压线塔的系统化管理。
基于机载 lidar 高压线中心坐标提取编号方法介质

[发明专利]一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统-CN202110745924.4在审
发明人：刘海锋;李茂华;刘亚多 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统，包括：在节点板上的有限个不共面定位圆环处安装靶标；用激光扫描设备采集节点板表面点云信息并从点云信息中识别靶标信息；基于靶标信息确定形心位置作为源点云；将塔脚数字模型中对应形心位置信息作为目标点云并结合源点云利用点云配准算法计算位置转换矩阵作为塔脚节点姿态矩阵；其中，所述塔脚数字模型是通过软件生成的塔脚节点精细化三维模型，所述塔脚数字模型中定位圆环的位置与节点板上定位圆环位置相同。本发明通过采用输电塔塔脚节点上若干个关键点的位置信息，利用点云配准计算节点空间姿态矩阵，相比人工尺具测量或激光点云三维重构方法，提高了精度和效率，避免求解不收敛。
一种基于激光定位节点姿态确定方法系统

[发明专利]一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统-CN202010963009.8有效
发明人：陈定安;陈明薇;罗明;王先伟 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统，该方法包括：获取LiDAR的3D点云数据并提取得到电塔点云；根据数字高程模型获取对应区域的地形控制指数并对地形控制指数进行分级，结合电塔点云得到位于不同灾害级别区域的电塔；获取电塔参数并分别计算不同灾害级别区域的电塔风险指数；根据地形控制指数和电塔风险指数生成电塔受灾风险评估分析图。该系统包括：点云处理模块、地形控制指数模块、电塔风险指数模块和分析模块。通过使用本发明，可使输电塔的相对抗洪灾性能可以客观地被观测、评估和分析。本发明作为一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统，可广泛应用于地理信息科学技术领域。
一种基于 lidar 受灾风险评估方法系统

[发明专利]一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的系统-CN201710844818.5在审
发明人：方智强;汤琼;李宏祥;陶阳;贺成成 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的系统，包括：无人机采集系统，所述无人机采集系统为搭载AS‑100激光Lidar系统的无人机，基于无人机在飞行过程中捕获点云轨迹，并根据多个点云轨迹构建输电塔及线路的沿线点云地图，同时无人机在飞行过程中采集视频数据；点云预处理装置，对获取的点云数据进行预处理，分别得到地面激光点云、植被激光点云和输电线路激光点云数据；统计分析模块，基于剖面进行输电塔位优化，根据输电塔位坐标数据、输电塔基断面数据对线路指标进行统计分析；三维建模模块，通过将无人机搭载系统采集的点云数据和视频数据进行处理，生成准的DOM、DEM，结合分类后的点云，用于实现输电塔及线路的三维建模。
输电塔点云点云数据采集系统飞行过程线路检测采集视频数据激光点云数据三维建模模块统计分析模块预处理预处理装置搭载系统地面激光断面数据三维建模视频数据输电线路统计分析坐标数据激光点构建捕获激光采集植被分类优化

[发明专利]基于WSN与云计算的塔机群防碰撞监控系统-CN201410287078.6无效
发明人：李波;杨辉;黄德昌;黄招娣;沈煜;林洪城;刘志强;李润 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：一种基于WSN与云计算的塔机群防碰撞监控系统由WSN网络、云计算平台和管理者客户端等三部分组成。WSN的传感器包括：风速传感器、重力传感器、角度传感器、高度传感器、位置传感器、超声波传感器等。基于WSN与云计算的塔机群防碰撞监控方法是WSN采集塔机本身及周边环境信息，网关将采集数据信息上传至云平台的服务器，云平台服务器进行实时数据处理。采用云计算对塔机群防碰撞的预警，并对塔机群安全进行控制，同时将相关信息传递至管理者客户端。管理者可以通过客户端了解塔机与周边环境的信息，对塔群进行合理适当的操作，避免塔机群安全事故发生。
基于 wsn 计算机群碰撞监控系统

[发明专利]一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的系统及方法-CN201710844844.8在审
发明人：朴东国;徐恩强;李本超;谢华忠;梁霄 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的系统及方法，包括：提供一无人机采集系统，基于无人机在飞行过程中捕获点云轨迹，并根据多个点云轨迹构建输电塔及线路的沿线点云地图，同时无人机在飞行过程中采集视频数据；对无人机拍摄的线路图像进行二值处理后，并根据二值化后的图像来判断线路是否有损耗；对获取的点云数据进行预处理，分别得到地面激光点云、植被激光点云和输电线路激光点云数据；基于剖面进行输电塔位优化，根据输电塔位坐标数据、输电塔基断面数据对线路指标进行统计分析；通过将无人机搭载系统采集的点云数据和视频数据进行处理，生成准的DOM、DEM，结合分类后的点云，用于实现输电塔及线路的三维建模。
输电塔点云点云数据飞行过程线路检测采集视频数据激光点云数据预处理采集系统搭载系统地面激光断面数据三维建模视频数据输电线路统计分析线路图像坐标数据二值化激光点构建捕获采集图像植被分类拍摄优化

[发明专利]一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的方法-CN201710844868.3在审
发明人：何伟;鲍庆亮;李铁英;赵路 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云数据进行输电塔及线路检测的方法，包括如下步骤：提供一无人机搭载系统，所述无人机搭载系统为搭载AS‑100激光Lidar系统的无人机，基于无人机在飞行过程中捕获点云轨迹，并根据多个点云轨迹构建输电塔及线路的沿线点云地图，同时无人机在飞行过程中采集视频数据；对获取的点云数据进行预处理，分别得到地面激光点云、植被激光点云和输电线路激光点云数据；基于剖面进行输电塔位优化，根据输电塔位坐标数据、输电塔基断面数据对线路指标进行统计分析；通过将无人机搭载系统采集的点云数据和视频数据进行处理，生成准的DOM、DEM，结合分类后的点云，用于实现输电塔及线路的三维建模。
输电塔点云点云数据搭载系统飞行过程线路检测采集视频数据激光点云数据预处理地面激光断面数据三维建模视频数据输电线路统计分析坐标数据激光点构建捕获激光采集植被分类优化

[发明专利]一种基于注意力机制的点云特征提取方法及装置-CN202211116427.9有效
发明人：张新钰;王力;张皓明;谢涛;李骏;吴新刚;李金伦 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于注意力机制的点云特征提取方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：利用预先训练完成的编码器对点云数据进行逐层下采样及升维处理，得到第一特征金字塔；利用预先训练完成的解码器对第二特征金字塔的第T层点云特征数据分别进行两次上采样处理，得到上采样数据及第二特征金字塔的初始第T‑1层点云特征数据；向下逐层进行处理，直至得到第二特征金字塔的初始第零层点云特征数据；对第一特征金字塔的第零层点云特征数据、第二特征金字塔的初始第零层点云特征数据和上采样数据进行交叉注意力机制处理，得到最终的点云特征数据。本申请能够降低点云特征上采样时的语义信息损失，提高主干网络的点云特征提取性能。
一种基于注意力机制特征提取方法装置

[发明专利]房屋点云配准方法和装置、电子设备和可读存储介质-CN202210457098.8在审
发明人：唐中樑;王烁 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种房屋点云配准方法和装置、电子设备和可读存储介质，属于计算机技术领域。其中，房屋点云配准方法，包括：基于源房屋点云，确定第一优化目标。基于源房屋点云，确定自由度配准方式。对源房屋点云与目标房屋点云进行点云第一配准，获得源房屋点云与目标房屋点云的第一相对位姿。基于源房屋点云与目标房屋点云，构建源点云金字塔和目标点云金字塔。基于第一相对位姿、优化目标和自由度配准方式，对源点云金字塔和目标点云金字塔进行多尺度点云配准，得到源房屋点云与目标房屋点云的第二相对位姿。基于第二相对位姿，将点云点位拆分为多个点云片段，对多个点云片段进行第二配准，得到全局位姿，完成房屋点云配准。
房屋点云配准方法装置电子设备可读存储介质

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