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[实用新型]七自由度主操作机械手-CN201720978322.2有效
发明人：徐登;王了;肖乔木;黄善灯 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种七自由度主操作机械手，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主操作机械手只能实现从动动作而无法实现主动动作的问题。本实用新型可自动复位与主动动作，降低了医生的劳动强度，可实现七自由度，在机械结构上可使其更加灵活，从而方便操作者使用，在主从算法解算中避免产生奇点，使算法更加优化。
支撑臂七自由度电机支撑座主操作手臂关节机械手传力轴算法医疗器械技术本实用新型垂直固定方便操作复位组件机械结构手腕关节自动复位铰接点输出轴摆动复位铰接解算奇点主从驱动灵活医生优化

[实用新型]主变事故排油阀延伸操作机构装置-CN201620650873.1有效
发明人：娄彦芳;师敬民;李刚;栗庆龙;马亚楠;方书博 -专利权人：国家电网公司;国网新源控股有限公司;河南国网宝泉抽水蓄能有限公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F16K31/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主变事故排油阀延伸操作机构装置，包括主变事故排油阀及阀杆，在阀杆延长线方向正对的墙体上开孔，孔内壁和外壁分别安装有内、外端固定板，内、外端固定板的中心分别设置轴套并安装有联动轴，联动轴的内端连接阀杆本实用新型没有改变事故排油阀本体的状态，只需根据阀门本体尺寸，制作延伸至墙外加长操作杆，这种方法对主变油回路没影响，但是可实现主变发生重大火灾时在室外操作的效果，保证工作人员的人身安全，另外新制作加长操作机构拆卸方便，指示清晰，便于工作人员操作。
事故排油阀延伸操作机构装置

[实用新型]主操作台及手术机器人-CN201822153291.4有效
发明人：王建辰;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主操作台及具有主操作台的手术机器人，其中，主操作台包括支架及显示装置，显示装置设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。
操作台手术机器人

[实用新型]玉米收割机液压主离合操作装置-CN202121412928.2有效
发明人：刘雄雄;吴立飞;李金松 -专利权人：哈克（邯郸）农业机械装备制造有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玉米收割机液压主离合操作装置，属于收割机主离合技术领域，包括动力输出装置主离合张紧装置，动力输出装置包括通过皮带连接的驱动装置和动力装置，主离合张紧装置包括液压油缸、铰接于液压油缸活塞杆上的第一联动杆
玉米收割机液压离合操作装置

[实用新型]手术机器人及其主操作手-CN202123437127.4有效
发明人：徐鉷;万永宏;侯海山;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种手术机器人及其主操作手，主操作手包括：手柄，设有第一按键和至少一个第二按键，至少一个第二按键包括一键匀速键，一键匀速键用于控制从操作手沿预设方向匀速地移动；力反馈装置，与第一按键联动，能根据从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小本申请主操作手，按压对应的第二按键，能满足对从操作手的操作需求，再配合摇动摇杆，能省去繁琐的调节操作，且其中一个第二按键为一键匀速键，可控制从操作手匀速地移动，方便快捷；通过设置力反馈装置，使得操作者可从第一按键感受到器械夹受到的阻力大小
手术机器人及其操作手

[实用新型]手术机器人及其主操作手-CN202123393945.9有效
发明人：徐鉷;万永宏;侯海山;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请提供了一种手术机器人及其主操作手，主操作手包括：手柄，外壁设有第一按键；力反馈装置，包括线性磁轴电机，线性磁轴电机包括绕组线圈和穿设绕组线圈的磁轴，磁轴与第一按键连接；位移传感器；线性磁轴电机根据从操作手反馈的与人体组织夹持力的大小改变绕组线圈通电电流的大小本申请主操作手，其力反馈装置采用线性磁轴电机，能实现大推力和高效率；绕组线圈通电电流的大小可根据从操作手反馈的夹持力的大小而改变，使磁轴带动第一按键反向移动，实现夹持力的精准反馈，进而提供更真实的手术的感觉
手术机器人及其操作手

[外观设计]手术机器人的主操作手-CN202030284303.7有效
发明人：王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人的主操作手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于手术机器人的操作控制使用，尤其是用于腹腔镜手术机器人的操作控制使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
手术机器人操作手

[发明专利]用户、主单元、通信系统及其操作方法-CN200680016637.3有效
发明人：德克·江森;弗良兹－约瑟夫·古查斯基 -专利权人：倍福自动化有限公司
申请日： 2006-04-01 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： H04L12/437 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有主从结构的通信系统，其包括通过第一通信路径和第二通信路径互相连接的若干用户，其中所述第一通信路径和第二通信路径以彼此相反的方向操作，在所有情况下，所述用户具有：连接到所述第一通信路径的第一接收单元
用户单元通信系统及其操作方法

[发明专利]自行车用副变速操作装置、主变速操作装置及变速操作系统-CN02106978.6无效
发明人：尾濑宪治;高桥则明 -专利权人：株式会社岛野
申请日： 1997-12-19 - 公布日： 2004-04-28 - 主分类号： B62M25/04 文献下载
摘要：本发明提供一种能在两个位置简便、可靠地进行变速操作的方案。其副变速操作装置(20f、20r)可安装在与主变速操作装置(10f、10r)不同的端杆(14)上，并借助于两根操纵拉线(21a、21b)分别与主变速操作装置(10f、10r)连接。而主变速操作装置10f、10r可安装在把手杆本体12上，并具有通过从初始始位置的操作使变速齿轮传动机构向两个变速方向动作的第一变速杆(33)及第二变速杆(34)。副变速操作装置上装有可安在端杆14上的副操作托架(60)、第一副变速杆(61)、第二副变速杆(62)以及复位扭簧(63)。副变速杆(61、62)可自由转动地安装在副操作托架(60)上并借助于两根操纵拉线与两变速杆(33、34)连接。复位扭簧63使两副变速杆(61、62)各自复位到预定的位置上。
自行车变速操作装置操作系统

[发明专利]主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人-CN202010142458.6有效
发明人：成建平;张雪晴;董理 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种主手夹持机构，包括基座、夹持组件以及反馈组件。夹持组件活动设置于基座，夹持组件能够在工作范围内开合。本发明还涉及包括上述主手夹持机构的主操作手以及微创手术机器人。上述主手夹持机构、主操作手以及微创手术机器人，通过反馈气缸能够将从机械臂的夹持力反馈到夹持组件，进而进行手术的医生能够准确的感知从机械臂的夹持力大小。
夹持机构操作手以及手术机器人

[发明专利]主手夹持控制装置、主操作手以及微创手术机器人-CN202010947383.9有效
发明人：翟明春;张雪晴;董理 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种主手夹持控制装置，包括基座、夹持控制组件、传动组件以及反馈组件。传动组件由一组同轴嵌套设置的转动轴组成，夹持控制组件的开合和旋转运动通过传动组件同轴独立传动。本发明还提供一种包括上述主手夹持控制装置的主操作手和微创手术机器人。上述主手夹持控制装置中，传动组件以及反馈组件共同保证了医生能够准确的感知从机械臂的夹持力和侧向力矩大小，从而更高效地执行手术动作。
夹持控制装置操作手以及手术机器人

[发明专利]一种全被动型主操作手-CN201811640660.0在审
发明人：杨文龙;张家兴;王建国 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开一种全被动型主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述位置部分包括基座；滑动支撑座设置在所述基座上并绕着所述基座的轴线R6转动；滑动座与所述滑动支撑座连接并绕着所述滑动支撑座的轴线
滑动支撑座滑动座并绕转动被动型整体结构布局部分固定工作空间同一轴线主操作手花键轴体积小主操作三轴相交贯穿

[发明专利]一种主从操作机械臂控制主手-CN202010958650.2在审
发明人：辛华伟;张晶晶;杨建旭;徐洪亮;陈鹏飞;兹修国;孙亮;毕敬强;严孝斌;王滨海 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种主从操作机械臂控制主手，包括机械外壳、手柄以及若干关节传感器，机械外壳包括底轴装配、二轴装配、二三轴连接件装配、三轴装配、四轴装配和五轴装配，底轴装配中嵌入有转接电路板，手柄中嵌入有驱动电路板和控制卡板本发明可以实现复杂的主臂信号传递，具有多个自由度和多个开关按钮信号。
一种主从操作机械控制

[发明专利]输入装置、主操作设备及手术机器人-CN202110462541.6在审
发明人：刘放 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄及无绳电连接器，手柄与支撑部旋转连接，无绳电连接器包括第一连接部和第二连接部，第一连接部固定安装在支撑部上，第二连接部固定安装在所述手柄上
输入装置操作设备手术机器人

[发明专利]七自由度主操作手机械臂-CN202210205058.4在审
发明人：李洲;朱晒红;罗志;王国慧;段吉安;凌颢;李政;易波 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
自由度操作手机械