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[实用新型]手术器械和手术机器人-CN202320608943.7有效
发明人： 侯海山;凌洋;黄善灯;谢朝钦 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术器械和手术机器人。手术器械包括外管组件、可活动地收容于外管组件内的内杆组件、以及与内杆组件连接的末端执行器，外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，末端执行器与第二管件活动连接，内杆组件包括第一杆件和第二杆件，第二杆件与末端执行器连接，第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转，本实用新型的手术器械管径小。
手术器械手术机器人

[实用新型]手术器械及手术机器人-CN202223108574.X有效
发明人：凌洋;侯海山;谢朝钦;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手术器械及手术机器人，所述手术器械包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离，本申请采用刚性结构的从动执行器且其第一从动机构具有转向功能，整体上刚度好、夹持力强。
手术器械手术机器人

[实用新型]具有导向件的悬吊装置及外科手术设备-CN202223612804.6有效
发明人：凌洋;侯海山;孙思楠;谢朝钦 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有导向件的悬吊装置及外科手术设备，所述悬吊装置包括：本体；导向件，连接到所述本体的下端，并且设有沿所述导向件的轴向延伸的引导槽；以及支撑组件，所述支撑组件包括与所述本体活动连接的支撑杆，其中，所述支撑杆相对本体具有收缩状态和展开状态，在所述收缩状态下，所述支撑杆的下端容纳在所述引导槽中。根据本实用新型的实施例，通过在戳头中形成引导槽，可减小整个悬吊装置的长度，缩短悬吊装置置入人体的深度。
具有导向悬吊装置外科手术设备

[发明专利]使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005074.9在审
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。本发明的器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统操作方便，可有效防止损伤人体器官，使用安全。
使用安全器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005071.5在审
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动旋转件，所述连接单元包括一个或多个从动旋转件，所述主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360°而与一相应的所述从动旋转件连接，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统安装方便。
便于安装器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210006389.5在审
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元以及与驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元具有一第一中心轴线，并包括相对所述第一中心轴线对称的一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元具有一第二中心轴线，并包括相对所述第二中心轴线对称的一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合，且每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统有助于降低手术器械发生抖动的风险。
器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210006401.2在审
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。本发明的器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统操作方便，可有效防止损伤人体器官，使用安全。
使用安全器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005054.1在审
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元具有一第一中心轴线，并包括相对所述第一中心轴线对称的一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元具有一第二中心轴线，并包括相对所述第二中心轴线对称的一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合，且每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统有助于降低手术器械发生抖动的风险。
器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]手术器械的固定机构、手术工具及手术机器人-CN202111678936.6在审
发明人：张秀坤;万永宏;侯海山;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术器械的固定机构，用于可释放地锁定手术器械，手术器械具有保持槽和释放槽，释放槽宽度大于保持槽，固定机构还包括固定座、斜圈弹簧和锁紧块，固定座包括收容孔，斜圈弹簧径向内侧突伸至收容孔中，锁紧块在第一位置与第二位置之间移动；锁紧块位于第一位置时，手术器械穿过斜圈弹簧至手术器械的插入端抵持锁紧块，斜圈弹簧嵌入保持槽内并受手术器械推挤为第一偏置状态形成单向锁定；锁紧块位于第二位置时，锁紧块的限位面解除对插入端的抵持，手术器械能移动至其释放槽与斜圈弹簧对齐使其恢复自由状态，解除锁定。实现对手术器械的快速固定和释放，使手术器械的安装拆卸更为便利。本发明还包括一种手术工具和一种手术机器人。
手术器械固定机构手术工具机器人

[发明专利]非气腹腹壁手术器械及非气腹腹壁悬吊装置-CN202210008159.2在审
发明人： 侯海山;黄善灯;潘鲁锋;张秀坤 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种非气腹腹壁手术器械、以及非气腹腹壁悬吊装置。本发明的非气腹腹壁手术器械，具有压缩构造和展开构造，并包括相对布置的第一支撑件和第二支撑件、与所述第一支撑件转动连接的多个第一支撑杆、以及与所述第二支撑件转动连接的多个第二支撑杆，每一所述第二支撑杆与一相应的所述第一支撑杆转动连接；在所述压缩构造中，每一所述第一支撑杆与一相应的所述第二支撑杆大致重合；在所述展开构造中，所述多个第一支撑杆与所述多个第二支撑杆均呈辐射状分布。本发明的非气腹腹壁手术器械结构简单、操作方便。
非气腹腹壁手术器械悬吊装置

[发明专利]单探测器双目3D内窥镜图像的校正、编码方法及电子装置-CN202111511106.4在审
发明人：柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明适用于医学内窥成像和3D成像领域，提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法、编码方法、电子装置及存储介质，该方法包括：以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像，采用质心算法获取白板双目图像的左、右侧质心，以该左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差，从而无需复杂的检测过程即可实现对双目图像视差的校正，同时还降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。
探测器双目内窥镜图像校正编码方法电子装置

[发明专利]一种可调焦的3D光学内窥镜系统-CN202111511083.7在审
发明人：柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本发明涉及3D成像与医疗器械技术领域，公开了一种可调焦的3D光学内窥镜，包括镜管、设置于所述镜管内并用于双目图像采集的双光路成像镜组、将双光路合并成单光路的双远心中继镜组、用于接收所述双远心中继镜组所传递图像的成像传感器；所述可调焦3D光学内窥镜还包括连接于所述双远心中继镜组的调焦组件。本发明提供的一种可调焦的3D光学内窥镜，通过双远心中继系统将双光路合并成单光路，保证图像的高质量传输的同时简化后端系统结构，并通过调焦结构实现不同成像距离处的高清成像。
一种调焦光学内窥镜系统

[发明专利]一种物方远心镜头及3D光学内窥镜系统-CN202111511084.1在审
发明人：柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及3D成像与医疗器械技术领域，公开了一种物方远心镜头，包括沿物平面与像平面之间同光轴依次设置的第一透镜、第二透镜组和第三透镜组；所述第一透镜为正弯月透镜；所述第一透镜靠近物平面的一面为凹面，远离物平面的一面为凸面；所述第二透镜组包括第二前透镜和第二后透镜；所述第二前透镜为双凸正透镜；所述第二后透镜为负弯月透镜；所述第三透镜组包括第三前透镜和第三后透镜；所述第三前透镜为负弯月透镜；所述第三后透镜为双凸正透镜。本发明还提供了一种3D光学内窥镜系统。本发明所提供的一种物方远心镜头及3D光学内窥镜系统，结构简单且能实现对双路内窥镜棒镜输出图像的中继成像，简化对准和分光工作，且成本低。
一种物方远心镜头光学内窥镜系统

[实用新型]一种可控气氛热处理炉废气排放装置-CN202223265346.3有效
发明人： 侯海山;朱海林;束东方 -专利权人：上海丰东热处理工程有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种可控气氛热处理炉废气排放装置，涉及热处理炉领域。该可控气氛热处理炉废气排放装置包括炉体、排放管、排烟罩以及第一燃烧件；其中，排放管的一端与炉体的内腔连通，排放管的另一端位于排烟罩的下方，排放管可将炉体内的废气传输至排烟罩。第一燃烧件设置于排烟罩内靠近排放管的一端，当废气经过第一燃烧件时，废气中混杂的可燃气体会直接燃烧，从而避免在排烟罩的出口处发生二次燃烧形成爆鸣，防止产生安全隐患。
一种可控气氛热处理废气排放装置

[实用新型]非气腹腹壁手术器械及非气腹腹壁悬吊装置-CN202220042167.4有效
发明人： 侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种非气腹腹壁手术器械、以及非气腹腹壁悬吊装置。本实用新型的非气腹腹壁手术器械具有直形构造和成角度构造，并包括第一支撑杆、第二支撑杆、限位轴、以及悬吊绳；所述第一支撑杆的一端与所述第二支撑杆的一端通过所述限位轴转动连接，所述限位轴具有限位部，所述第一支撑杆设有第一接合部，所述第二支撑杆设有第二接合部，在所述成角度构造中，所述第一接合部和所述第二接合部分别与所述限位部接合以限定所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的转动角度；所述悬吊绳与所述限位轴连接。本实用新型的非气腹腹壁手术器械结构简单、操作方便。
非气腹腹壁手术器械悬吊装置

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