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[发明专利]一种电动轮悬架主动回正控制系统-CN201510503069.0有效
发明人：郭孔辉;丁金全;张雷;刘洋;丁海东;王其光 -专利权人：长春孔辉汽车科技股份有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轮边电驱动独立悬架的主动回正控制系统，该系统包括悬架单元、电动轮单元、支架总成、车架，转向机构和主动回正控制装置；其中，支架总成横向安装在车架的前端，悬架单元左右对称安装在支架总成的两端，电动轮单元安装于悬架单元上，转向机构安装于车架上，主动回正控制装置控制转向机构带动电动轮单元实现助力转向或主动回正控制。该主动回正控制系统能够合理提供车轮所需要的回正力矩，改善回正性能，“路感”良好。
一种动轮悬架主动控制系统

[实用新型]一种电动轮悬架主动回正控制系统-CN201520617280.0有效
发明人：郭孔辉;丁金全;张雷;刘洋;丁海东;王其光 -专利权人：长春孔辉汽车科技股份有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电动轮悬架主动回正控制系统，该系统包括悬架单元、电动轮单元、支架总成、车架，转向机构和主动回正控制装置；其中，支架总成横向安装在车架的前端，悬架单元左右对称安装在支架总成的两端，电动轮单元安装于悬架单元上，转向机构安装于车架上，主动回正控制装置控制转向机构带动电动轮单元实现助力转向或主动回正控制。该主动回正控制系统能够合理提供车轮所需要的回正力矩，改善回正性能，“路感”良好。
一种动轮悬架主动控制系统

[发明专利]EPS系统主动回正异常状态识别及修正方法-CN202211314907.6在审
发明人：刘海亭;向阳;周振强 -专利权人：天津德科智控股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了EPS系统主动回正异常状态识别及修正方法，涉及到汽车转向器技术领域，EPS系统主动回正异常状态识别及修正方法，包括以下几种异常状态的识别及修正：一、主动回正残余角过大识别及修正；二、主动回正过度识别及修正；三、主动回正抖动识别及修正，本发明中在驾驶过程中，稳态和瞬态状态下通过本发明设计的方法识别出主动回正功能的异常状态并进行合理的处理，本发明提出的异常状态检测方法和修正方法，可以有效的识别主动回正控制过程的稳态和瞬态异常状态
eps 系统主动异常状态识别修正方法

[发明专利]一种全地面起重机转向主动回正系统-CN201510890506.9有效
发明人：钟明辉;沈川;周瑞 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种全地面起重机转向主动回正系统通过信号采集模块采集主转向油路进回油管压力差或对方向盘的转角及转角变化率，通过控制模块进行回正判断和回正力计算，由转向回正执行模块根据控制模块的执行策略向车轮提供转向回正力其动力源或高压主油路或蓄能器，无需电动助力，可满足大型工程机械主动回正的要求、控制系统简单可靠；执行机构采用对中油缸，主动回正对中简单可靠，回正力覆盖范围大。
一种地面起重机转向主动系统方法

[实用新型]一种主动回正装置、主动回正转向系统及车辆-CN201821741607.5有效
发明人：许治贤;蔡其书 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本公开提出了一种主动回正装置，包括：壳体、齿条，设有左回正齿轮的左回正齿轮轴、设有右回正齿轮的右回正齿轮轴，壳体设有支撑左回正齿轮轴和右回正齿轮轴的支撑结构，左回正齿轮轴和右回正齿轮轴间隔布置在壳体上，左回正齿轮、右回正齿轮均与齿条啮合；左发条弹簧、右发条弹簧，左发条弹簧的内端与左回正齿轮轴固定连接，右发条弹簧的内端与右回正齿轮轴固定连接，左发条弹簧、右发条弹簧的外端与壳体固定连接。本公开实施例的主动回正装置结构简单，成本低，适用范围广，对于市面上占有较大比例的液压助力转向系统或无助力转向系统车型仍然适用，且不需要电源驱动，可靠性较高。本公开还提出了一种主动回正转向系统及车辆。
回正齿轮轴发条弹簧主动回正齿轮转向系统壳体内端液压助力转向系统壳体固定连接齿条啮合电源驱动间隔布置支撑结构装置结构无助力齿条外端车型支撑

[发明专利]车辆的回正控制方法、装置和车辆-CN201811574657.3在审
发明人：古存 -专利权人：北京宝沃汽车有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的回正控制方法、装置和车辆。所述方法包括：当车辆的方向盘发生转向时，确定回正状态，回正状态包括主动回正和被动回正；获取车辆的车速；当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速小于预定的第一车速阈值时，采用PI控制方法确定所述助力电机的电压；控制向所述助力电机施加所确定的电压，以控制施加在所述方向盘上的回正转矩。这样，根据车速采用不同的回正控制策略，较好地加强了EPS的回正控制效果。
车辆控制方法装置

[发明专利]汽车电动助力转向系统主动回正控制方法-CN201710336253.X有效
发明人：焦玉;夏洪涛;张宇 -专利权人：浙江仕善汽车科技股份有限公司
申请日： 2017-05-13 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明为一种汽车电动助力转向系统主动回正控制方法。它包括：（1）在工业标准建模工具MATLAB/Simulink环境下建立Simulink模型实现汽车电动助力转向系统主动回正控制；（2）扭矩转角传感器获得的转角信号和扭矩信号作为系统输入；（3）当扭矩信号小于扭矩标定阀值时不进行回正操作，当大于等于标定阀值时开始进行回正控制；（4）最终的回正扭矩作为系统的输出；（5）系统的标定变量有：主动回正进入退出条件的标定阀值、查表1、2、比例积分控制的PI参数。本发明采用双PI控制，使主动回正控制精度更高，从而使系统整体的控制效果更好，标定的量相对减少，工作量降低，缩短了项目的开发周期。
汽车电动助力转向系统主动控制方法

[发明专利]一种汽车电动助力转向主动回正系统-CN201210022260.X无效
发明人：宋海兵;李志鹏;方玉良;王春宏;凌志祥 -专利权人：江苏罡阳动力转向器厂
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车电动助力转向主动回正系统，包括回正判断模块、回正扭矩计算模块和回正超调估算模块，通过将转向盘扭矩传感器测量的转向盘扭矩信号、车速传感器测量的车速信号、转向盘转角传感器测量的转向盘转角信号输入到转向系统的主动回正系统，通过一定的算法判断转向盘是否处于回正状态，若处于回正状态，则通过相应的算法计算出合适的助力扭矩，在回正状态下，判断转向盘是否将出现回正超调，提供适当的调整，从而达到平稳回正的目的。本助力转向系统能够准确的判断回正时刻，在不影响车辆操作手感的同时，改善转向回正性能。
一种汽车电动助力转向主动系统

[发明专利]一种车辆主动回正方法及系统-CN201910743652.7有效
发明人：方晨曦 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动回正方法及系统，该方法包括：获取车辆负载、车辆前轮胎压、车速和方向盘参数，基于车辆负载和车辆前轮胎压确定目标自适应参数，当确定车辆处于非主动回正状态时，通过判断方向盘参数与目标自适应参数中相对应的变量是否满足预先设定的条件，来确定是否控制车辆进入主动回正状态，以便在车辆进入主动回正状态后，对车辆进行回正力矩控制。由于目标自适应参数与车辆负载和车辆前轮胎压相关，因此，本发明基于车辆负载和车辆前轮胎压实现了对车辆自适应主动回正控制，避免了同一辆车在不同使用工况下回正性能不一致的问题，从而提升了车辆的驾驶安全和驾驶体验
一种车辆主动方法系统

[发明专利]具有主动回正控制功能的电动助力转向系统-CN200810204474.2有效
发明人：刘庆;张磊磊;陈慧 -专利权人：上海格尔汽车附件有限公司
申请日： 2008-12-12 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明是一种具有主动回正控制功能的电动助力转向系统。该系统由传统的机械转向系统加装扭矩传感器，转向盘转角传感器，车速传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构组成的。本发明所设计的具有主动回正控制的电动助力转向系统将转向盘的转角信号、扭矩传感器的扭矩信号以及车速传感器的车速信号相结合，输入到电子控制单元的主动回正控制模块，判断出转向盘是否处于回正状态，如果处于回正状态，则计算出适当的回正控制力矩，并由电机输出相应力矩。本发明利用转角信号，扭矩信号，以及车速信号进行回正控制，适用于各种助力形式的电动助力转向系统，改善车辆的回正性能，同时不会影响驾驶员的操纵手感。
具有主动控制功能电动助力转向系统

[发明专利]具有主动回正控制功能的电动助力转向系统-CN200910054150.X无效
发明人：刘庆;张磊磊;陈慧 -专利权人：上海罗冠电子有限公司
申请日： 2009-06-30 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明是一种具有主动回正控制功能的电动助力转向系统。该系统由传统的机械转向系统加装扭矩传感器，转向盘转角传感器，车速传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构组成的。本发明所设计的具有主动回正控制的电动助力转向系统将转向盘的转角信号、扭矩传感器的扭矩信号以及车速传感器的车速信号相结合，输入到电子控制单元的主动回正控制模块，判断出转向盘是否处于回正状态，如果处于回正状态，则计算出适当的回正控制力矩，并由电机输出相应力矩。本发明利用转角信号，扭矩信号，以及车速信号进行回正控制，适用于各种助力形式的电动助力转向系统，改善车辆的回正性能，同时不会影响驾驶员的操纵手感。
具有主动控制功能电动助力转向系统

[发明专利]主动回正控制方法、电动助力转向系统和汽车-CN202210264473.7在审
发明人：徐帆;谢常云;谷玉川;王祥;杨蔓 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种主动回正控制方法、电动助力转向系统和汽车。该方法包括：获取车辆实际数据，所述车辆实际数据包括实际车速和方向盘实际转角；根据所述实际车速和所述方向盘实际转角，获取第一目标回正转速；对所述第一目标回正转速进行平滑处理，获取第二目标回正转速；根据所述第二目标回正转速，进行主动回正控制。该方法可实现兼顾方向盘经过中间位置的回正残余角较小和避免方向盘经过中间位置的转向力矩突变的目的。
主动控制方法电动助力转向系统汽车

[发明专利]一种提升EPS主动回正功能的装置及方法-CN202111077326.0在审
发明人：陈丽丽;肖帅 -专利权人：煌太阳科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种提升EPS主动回正功能的装置及方法，包括安装在汽车内部的转向轴，转向轴的外表面设置有壳体总成，壳体总成的一端通过花键转动连接有下套管总成，转向轴的外表面设置有上套管总成，转向轴的外表面且位于壳体总成的内部设置有转向回正机构和减速机构，转向回正机构和减速机构由转向控制系统控制，本发明涉及汽车转向技术领域。该提升EPS主动回正功能的装置及方法，通过设置有转向回正机构，利用驱动电机带动驱动转轴的转动，使得转向轴得以回正，同时利用卡齿的角度恢复，使得主动回正的过程中可以更好的回正至初始状态，避免转动角度过多或过少致使行驶偏移的问题
一种提升 eps 主动功能装置方法

[实用新型]一种提升EPS主动回正功能的装置-CN202122219309.8有效
发明人：陈丽丽;肖帅 -专利权人：煌太阳科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种提升EPS主动回正功能的装置，包括安装在汽车内部的转向轴，转向轴的外表面设置有壳体总成，壳体总成的一端通过花键转动连接有下套管总成，转向轴的外表面设置有上套管总成，转向轴的外表面且位于壳体总成的内部设置有转向回正机构和减速机构，转向回正机构和减速机构由转向控制系统控制，本实用新型涉及汽车转向技术领域。该提升EPS主动回正功能的装置，通过设置有转向回正机构，利用驱动电机带动驱动转轴的转动，使得转向轴得以回正，同时利用卡齿的角度恢复，使得主动回正的过程中可以更好的回正至初始状态，避免转动角度过多或过少致使行驶偏移的问题
一种提升 eps 主动功能装置

[发明专利]一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202211243094.6在审
发明人：侯诗扬;高峰;郑四发;田纪彪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种主动回正控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取转向盘转角、车速，以及至少一项转向盘参考数据，其中，所述转向盘参考数据包括转向盘转速和转向盘手力矩；根据转向盘转角、车速以及比例积分微分控制算法，确定回正力矩值；根据所述转向盘参考数据，确定与所述转向盘参考数据匹配的修正系数；根据所述修正系数对所述回正力矩值进行修正，并根据修正后的回正力矩值进行主动回正控制。本技术方案综合考虑了车辆状态和驾驶员操作的多种工况，避免了设置多个工作模式来回切换会干扰驾驶员操作的问题，提高了主动回正控制的速度、准确性和适应性。
一种主动控制方法装置电子设备以及存储介质

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