[发明专利]一种扑翼水下无人航行器的舵机软复位方法在审
| 申请号： | 202310180793.9 | 申请日： | 2023-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN116477027A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 曹永辉;殷中华;曹勇;潘光 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学宁波研究院 |
| 主分类号： | B63G8/20 | 分类号： | B63G8/20;G05B23/02;B63G8/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 315048 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种扑翼水下无人航行器的舵机软复位方法，在航行器两侧的扑翼装置的部位设有形变应变片传感器，通过标定航行器两侧的扑翼装置的最大上限位置与最大下限位置之间不同位置时，应变片的电阻的阻值，得到相应的应变片上的电压值Vi；扑翼水下无人航行器运行过程中，控制系统采集测量应变片电压值Vx，将Vx与控制系统已经标定的Vi进行对比，得到当前扑翼装置的实际位置区域，使得在舵机无位置反馈情况下获取舵机位置数据；当需要将扑翼装置调到某位置时，控制系统实际位置与某位置分段运动到设定位置。极大程度降低了航行器扑翼装置因大角度急速运动而导致的结构畸变。从而增加舵机、扑翼装置使用寿命，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 无人 航行 舵机 复位 方法 | ||
【主权项】：
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