[发明专利]一种基于强化学习的农林用车辆的导航控制方法在审
| 申请号： | 202111493117.4 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114489038A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张瑞瑞;张林焕;丁晨琛;杨琰;陈栋;姜舒文 | 申请（专利权）人： | 农芯(南京)智慧农业研究院有限公司;北京市农林科学院智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥山高专利代理事务所(普通合伙) 34234 | 代理人： | 俞晓明 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市浦口*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的农林用车辆的导航控制方法，包括如下步骤：将车辆的路径跟踪系统描述成马尔科夫决策过程，建立状态空间及动作空间，以神经网络的Q‑Learning算法作为车辆的路径跟踪及避障控制器，通过对控制器进行示教训练，实现车辆的精准路径跟踪。本发明的有益效果是：将强化学习应用到车辆的路径跟踪控制中，无需建立精确的车辆运动模型，即可实现车辆的精准路径跟踪，避免车辆与障碍物的碰撞，自适应性和自学能力强；可减少车辆在农林业环境中由于路面泥泞打滑，不平整等因素造成的路径跟踪误差，提高路径跟踪的精确度；此设计较为简单，避免了精准车辆模型的建立及大量的人工参数整定工作，可行性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 农林 车辆 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于农芯(南京)智慧农业研究院有限公司;北京市农林科学院智能装备技术研究中心，未经农芯(南京)智慧农业研究院有限公司;北京市农林科学院智能装备技术研究中心许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111493117.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
