[发明专利]一种面向室内泊车环境的定位和建图方法在审
| 申请号： | 202111009280.9 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113781645A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张林;邵玄;沈莹;赵生捷 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06T7/80;G01C21/16;G01C3/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向室内泊车环境的定位和建图方法，步骤包括：对车辆上前视相机、环视相机系统和惯性测量单元分别进行标定；获取前视相机、环视相机系统和惯性测量单元采集的数据；对采集的数据进行紧耦合优化，包括构建视觉约束项、环视约束项和惯导约束项；根据建视觉约束项、环视约束项和惯导约束项创建联合优化模型，对模型求解获取车库地图信息和车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明具有定位精度高，而且提供适用于自主泊车任务的高精度语义地图等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 室内 泊车 环境 定位 方法 | ||
【主权项】：
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