[发明专利]车辆用转向系统

摘要

本发明提供一种车辆用转向系统，是实用性高的左右独立转向型转向系统。所述车辆用转向系统具备：一对车轮转向装置，使左右车轮分别独立地转向；及控制器，控制所述一对车轮转向装置，其中，将该控制器构成为根据转向要求(βS)来决定左右车轮各自的标准转向量(ψL、ψR)，并且能够执行使左右车轮各自的转向量相对于左右车轮各自的标准转向量向彼此相反方向偏移(ΔψL、ΔψR)的反相偏移转向，并且基于在该反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力，来推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。能够在维持稳定的车辆的行驶的状态下，推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。