[发明专利]车辆用转向系统

说明书

本发明提供一种车辆用转向系统，是实用性高的左右独立转向型转向系统。所述车辆用转向系统具备：一对车轮转向装置，使左右车轮分别独立地转向；及控制器，控制所述一对车轮转向装置，其中，将该控制器构成为根据转向要求(β_S)来决定左右车轮各自的标准转向量(ψ_L、ψ_R)，并且能够执行使左右车轮各自的转向量相对于左右车轮各自的标准转向量向彼此相反方向偏移(Δψ_L、Δψ_R)的反相偏移转向，并且基于在该反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力，来推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。能够在维持稳定的车辆的行驶的状态下，推定该车辆行驶的路面的摩擦系数。

技术领域

本发明涉及搭载于车辆并使左右车轮独立地转向的转向系统。

背景技术

在车辆用转向系统(以下，有时简称为“转向系统”)的领域中，例如，如下述专利文献所记载的那样，存在基于轴力(用于使车轮转向的力，相当于“转向力”)来推定车辆转弯中的转向不足的程度的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-64568号公报

发明内容

发明所要解决的课题

车辆转弯中的转向不足的程度依赖于车辆行驶的路面的摩擦系数(以下，有时称为“路面μ”)，因此，如果考虑车辆转弯的稳定性，则能够推定路面μ是有利的。另一方面，能够使左右车轮独立地转向的转向系统(以下，有时称为“左右独立转向型转向系统”)的开发也在推进的过程中，在左右独立转向型转向系统中推定路面μ也是有利的，通过采用左右独立转向型转向系统独特的推定方法，能够提高左右独立转向型转向系统的实用性。本发明是鉴于这样的实际情况而完成的，其课题在于提供一种实用性高的左右独立转向型转向系统。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明的车辆用转向系统具备：一对车轮转向装置，使左右车轮分别独立地转向；及控制器，控制所述一对车轮转向装置，所述车辆用转向系统的特征在于，

所述控制器构成为，根据转向要求来决定左右车轮各自的标准转向量，并且能够执行使左右车轮各自的转向量相对于左右车轮各自的标准转向量向彼此相反方向偏移的反相偏移转向，并基于在所述反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力，来推定所述车辆行驶的路面的摩擦系数。

发明效果

一般而言，在路面μ小的情况下，作为用于使车轮转向的力的转向力小。因此，通过基于转向力，能够容易地推定路面μ。在左右独立转向型转向系统的情况下，能够使左右车轮向相反方向转向，即能够反相地转向，因此在本转向系统中，执行上述反相偏移转向。根据反相偏移转向，例如，虽然对车轮转向装置施加一些负荷，但能够在由车轮的转向产生的车身滑移角不会相对于与转向要求相应的车身滑移角大幅偏离的状态下，使左右车轮进行一定程度的转向。因此，根据本发明的转向系统，能够在维持稳定的车辆的行驶的状态下推定该车辆行驶的道路的路面μ。

【发明的方式】

本发明中的“路面的摩擦系数的推定”不仅包括推定路面μ的数值，还包括推定路面μ的程度为何种程度。具体而言，例如也可以根据在反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力的程度，来推定路面的摩擦系数的大小的程度。在该情况下，也可以离散地即阶段性地推定路面μ的大小的程度。另外，作为路面μ的推定，例如可以认定车辆正在路面μ比较小的路面即低摩擦系数道路(以下，有时称为“低μ道路”)上行驶的情况。具体而言，也可以在反相偏移转向中的左右车轮的至少一个车轮的转向力小于设定转向力的情况下，认定为车辆正在低μ道路上行驶。而且，也可以认定车辆正在左右车轮各自通过的部分的路面μ差异较大的路面即跨行道路上行驶的情况。