[发明专利]无人驾驶车载传感器数据采集与处理系统与方法在审
| 申请号： | 202110330683.7 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112964262A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 朱红赛;孙敏杰;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/86;G01S17/931;G01S19/45;G01S19/47;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶车载传感器数据采集与处理系统与方法，该系统与方法基于“JetsonTX2核心板+载板”作为系统硬件计算平台；通过I/O检测脚本模块启动传感器数据采集节点与数据处理节点；针对激光雷达点云数据中噪点、离群点问题，提出自适应体素栅格化点云滤波方法进行解决；针对低照度环境下摄像头图像检测精度不足问题，基于Retinex理论进行二维高斯函数归一化结合双边滤波进行解决；将处理后的各传感器数据以激光雷达工作频率为基准进行时间配准并完成空间配准，输入具有时空一致性的传感器数据，作为无人驾驶系统中感知模块、规划模块与控制模块的输入信息。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车载 传感器 数据 采集 处理 系统 方法 | ||
【主权项】：
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