[发明专利]一种基于激光及视觉融合的机器人定位方法在审
| 申请号： | 202011593913.0 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112596070A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 钟华刚 | 申请（专利权）人： | 四叶草（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48;G06K17/00 |
| 代理公司： | 上海创开专利代理事务所(普通合伙) 31374 | 代理人： | 吴海燕 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及的一种基于激光及视觉融合的机器人定位方法，包括以下步骤：标记点的固定：在应用场景中适当的位置部署标记点，保证机器人运行过程中能够至少扫描到3个以上的标记点，并将所有标记点录入到计算模型中；标记点识别：将机器人扫描到的标记点导入到计算模型中，通过三角定位的原理，计算机器人的的位置信息，作为粗定位的结果，并作为精定位的初始估计位姿；精确定位：根据初始估计位姿和通过激光传感器扫描获得的点云数据进行迭代搜索，计算出机器人的精确位置。本发明的有益之处在于，由于标记点的位置的固定的，能够提高定位算法的稳定性，提高算法的定位效率；避免了重复的建图，能够减少人员、资源和时间的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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