[发明专利]深海潜航器下潜路径规划方法以及导航位置误差估计方法有效
| 申请号： | 202011069494.0 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112432645B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 可伟;李健一;姜校亮;马西保;王雪;王靖宇;代静;邹方睿 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 056002 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了深海潜航器下潜路径规划方法以及导航位置误差估计方法，利用捷联惯导在AUV下潜过程中，使AUV做相应的运动轨迹，规划“8字型”下潜轨迹，控制水下潜航器较为简单，导航位置精度高。AUV下潜时“斜线下潜”或是“螺旋下潜”。“斜线下潜”的捷联惯导的会导致误差积累，其导航位置精度较差。“螺旋下潜”类似于单轴正转或单轴反转惯导系统，会引入旋转角速度，随时间积累引起较大位置误差。而本发明规划“8字型”下潜轨迹，避免了旋转惯导复杂的旋转结构，即节约成本，又提高可靠性。同时导航位置精度又高于采用传统下潜方式的捷联惯导的位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 深海 潜航 下潜 路径 规划 方法 以及 导航 位置 误差 估计 | ||
【主权项】：
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