[发明专利]基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备有效
| 申请号： | 202010595256.7 | 申请日： | 2020-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN111766603B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 张辉;韦玉海;刘理;钟杭;易俊飞;王耀南 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学;湖南爱米家智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01S17/931;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备，在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码，移动机器人在定位与地图构建过程中，通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像，然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息，从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图，减少移动机器人的里程计误差积累，提高移动机器人的建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 apriltag 视觉 辅助 定位 移动 机器人 激光 slam 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
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