[发明专利]一种基于双目序列图像的车辆位置与速度估计方法有效
| 申请号： | 202010475838.1 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111693972B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 钟赫冉;耿可可;殷国栋;刘能;范世硕 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12;G06T7/73;G06T7/215;G06T7/277;G06T5/00;G06T5/30;G06N20/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 吕书桁 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目序列图像的车辆位置与速度估计方法，包括以下步骤：S1.利用ZED双目摄像头，获取深度图和点云图；S2.通过KNN算法实现背景减除，辨识序列图像中的运动目标和静止背景环境；S3.检测运动目标边缘点，绘制位于运动目标上的矩形识别框，实时跟踪运动目标；S4.去除光影等误差因素导致的非运动目标上出现的矩形识别框；S5.计算锁定在运动目标上的有效矩形识别框的中心点的像素坐标；S6.获得点的（X，Y，Z）三维空间坐标；S7.利用卡尔曼滤波算法，由上一帧和当前帧的三维空间坐标，对下一时刻的位置和速度进行估算。本发明算法原理简单，计算复杂度低，适用于仿真技术领域，用于无人驾驶车辆对同向或对向车辆的位置速度进行检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 序列 图像 车辆 位置 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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