[发明专利]一种无人智能清扫车驱动电机控制方法

摘要

本发明公开一种针对无人智能清扫车驱动电机控制方法及系统，属于无人驾驶汽车技术领域。本发明主要针对路面坑洼、爬坡及车上垃圾重量不断变化等复杂扰动影响电机控制精度问题，控制方案如下：建立带未知扰动的无人智能清扫车驱动电机的动力学模型；将非线性系统转化为带扰动的等价动态线性化数据模型；设计滑模观测器估计计算未知扰动量；计算外速度环伪偏导数估计律，并设计带扰动的外速度环无模型自适应控制器；设计内电流环无模型自适应控制器，与外速度环形成串级无模型控制结构；对采集的电流信号进行矢量坐标变换，并输入上述系统经Park反变换得到两相静止坐标系下的给定电压值，进而实现对驱动电机的速度调节；本发明公开的抗扰串级无模型自适应控制方法可以使无人智能清扫车驱动电机在未知扰动影响下，具有较好的速度跟踪精度和较强的抗干扰能力，提高了驱动电机的调速性能，满足了无人智能清扫车驱动系统电机控制对速度调节的要求。