[发明专利]一种协同清扫方法有效
| 申请号： | 201810576778.5 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108762275B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种协同清扫方法，包括：服务器接收第一清扫任务信息；生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；接收第二清扫任务信息；确定第一清扫装置的实际已清扫区域；生成未清扫区域信息；计算第一作业里程信息和第二作业里程信息；将待清扫区域信息划分成第一子区域和第二子区域；生成第二清扫轨迹信息和第三清扫轨迹信息；将第二清扫轨迹信息发送给第一清扫装置，将第三清扫轨迹信息发送给第二清扫装置。本发明能够对已清扫的区域进行识别，基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域，并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 清扫 方法 | ||
【主权项】：
1.一种协同清扫方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收第一清扫任务信息；其中，所述第一清扫任务信息包括第一清扫区域信息、第一清扫时限信息、第一清扫覆盖率信息和第一清扫程度信息；根据所述第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；每隔预设时间获取所述第一清扫装置的位置信息；接收第二清扫任务信息；其中，所述第二清扫任务信息包括第二清扫区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息；根据所述位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息，并确定所述第一清扫装置的实际已清扫区域；根据所述第一清扫任务信息和实际已清扫区域生成未清扫区域信息；根据所述未清扫区域信息和第二清扫区域信息生成待清扫区域信息；根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置，并获取所述第二清扫装置的第二状态信息和所述第一清扫装置的第一状态信息；其中，状态信息包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；根据所述第一状态信息计算第一作业里程信息，根据所述第二状态信息计算第二作业里程信息；根据所述第一作业里程信息和第二作业里程信息，将所述待清扫区域信息划分成第一子区域信息和第二子区域信息；根据第一子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息；根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息；将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置，将所述第三清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置。
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