[发明专利]一种快速鲁棒的摄像机绝对姿态估计方法在审
| 申请号： | 202010012404.8 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111242995A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 贾伟;夏伟;曹明伟;赵洋;闵海;余烨 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/73;G06T7/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 代群群 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种快速鲁棒的摄像机绝对姿态估计方法，属于计算机视觉与计算机图形学领域。该方法首先确定应用场景的二维点、三维点以及所采用的摄像机参数，然后根据摄像机的成像原理，在核空间下建立摄像机的投影方程，并得到简化的摄像机的投影方程；将给定的二维点和三维点代入简化后的摄像机投影方程中，计算得出简化后的摄像机投影方程的系数矩阵；采用奇异值分解法对系数矩阵进行分解，求解得出初始的摄像机绝对姿态信息，然后采用非线性优化方法，得到精确的摄像机绝对姿态信息。该方法需要较少的二维点和三维点，不依赖三维点深度信息，快速准确地计算摄像机的绝对姿态信息，具有较强的通用性和鲁棒性，更加满足三维系统的重建需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 摄像机 绝对 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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