[实用新型]一种双臂水果采摘装置有效
| 申请号： | 201920679158.4 | 申请日： | 2019-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN210053905U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 张豪;刘晓明 | 申请（专利权）人： | 襄阳金美科林农业开发有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/22 |
| 代理公司： | 34139 六安市新图匠心专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡艳 |
| 地址： | 441000 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双臂水果采摘装置，包括底座，所述底座顶部外壁通过螺栓固定有转盘，且转盘顶部外壁通过螺栓固定有第一支撑臂，所述第一支撑臂顶部外壁通过铰链铰接有第二支撑臂，且第二支撑臂顶端外壁通过螺丝固定有套筒，所述套筒内壁套接有气缸，且气缸的伸缩端外壁通过螺栓固定有连接柱，所述连接柱顶部外壁通过铰链连接有连接板，且连接板一侧外壁焊接有安装板，所述安装板一侧外壁靠近顶部处通过螺丝固定有水平设置的定刀片。本实用新型在采摘一定范围内不同高度的果实时，装置不需要来回移动，提高采摘效率，刀片的裁剪角度可调节，方便不同方位果实的摘取，保障果实下落时的缓冲，避免果实损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑臂 顶部外壁 螺栓固定 果实 外壁 本实用新型 螺丝固定 安装板 连接板 连接柱 气缸 转盘 采摘 角度可调节 底座顶部 顶端外壁 铰链铰接 铰链连接 水果采摘 水平设置 套筒内壁 外壁焊接 定刀片 伸缩端 刀片 缓冲 裁剪 底座 套接 套筒 双臂 损伤 摘取 移动 | ||
【主权项】：
1.一种双臂水果采摘装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)顶部外壁通过螺栓固定有转盘(2)，且转盘(2)顶部外壁通过螺栓固定有第一支撑臂(3)，所述第一支撑臂(3)顶部外壁通过铰链铰接有第二支撑臂(4)，且第二支撑臂(4)顶端外壁通过螺丝固定有套筒(6)，所述套筒(6)内壁套接有气缸(7)，且气缸(7)的伸缩端外壁通过螺栓固定有连接柱(8)，所述连接柱(8)顶部外壁通过铰链连接有连接板(9)，且连接板(9)一侧外壁焊接有安装板(10)，所述安装板(10)一侧外壁靠近顶部处通过螺丝固定有水平设置的定刀片(12)，且安装板(10)一侧外壁靠近定刀片(12)的底部处开设有安装槽，所述安装槽内壁通过螺丝固定有导轨(13)，且导轨(13)的滑动端通过螺丝固定有动刀片(14)，所述动刀片(14)靠近连接板(9)一侧外壁通过螺丝固定有电动推杆(15)，且电动推杆(15)远离动刀片(14)的一端通过螺丝固定于连接板(9)的一侧外壁，所述连接板(9)的一侧外壁靠近底部处焊接有固定圈(16)，且固定圈(16)外壁缝接有布筒(17)。/n
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- 闫华锋;张向阳;薛杨;程子恩;易焕然;郁春嵩;郭维高;周橙;张广强;张天翊 - 张天翊
- 2019-02-14 - 2019-12-31 - A01D46/30
- 本实用新型公开了一种新型连杆机构高架草莓采摘机，以履带带动车体运动，利用差速进行转弯等操作，更能适合各种复杂地形；以连杆机构为主体机架部分，配合丝杠等机构，可以使装置的采摘部分灵活稳定；以同步带，毛刷，等机构配合视频处理技术，达到对成熟草莓准确收割的功能，利用了新式的机械结构使采摘效率升高；以网兜进行被收割草莓的收获功能，防止草莓跌落损坏，同时当收获的草莓达到一定重量时自动停止采摘并提醒相关人员进行收取。
- 一种水果采摘机械手-201920476785.8
- 韩宝菊 - 浙江工业职业技术学院
- 2019-04-10 - 2019-12-31 - A01D46/30
- 本实用新型涉及一种水果采摘机械手，所述水果采摘机械手包括用于与机器人的机械臂末端连接的连接支架、用于定位水果的果筒、用于切割果柄的切割机构，所述果筒安装在连接支架的前部，所述切割机构包括安装在设置于果筒后侧电机卡槽中的微型伺服电机、安装在微型伺服电机的动力输出轴上的切割刀，所述切割刀呈半圆环形，并且切割刀的运动平面与果筒的顶端相平行，所述微型伺服电机通过线缆与机器人的控制器连接。本实用新型的有益效果是：水果从果筒的上方进入果筒中，切割刀在微型伺服电机的驱动下旋转一圈从而将水果顶部的果柄割断，使得水过落入与果筒连接的布筒中，实现水果采摘。
- 一种智能椰子采摘机-201920480140.1
- 方水波 - 苏州米龙信息科技有限公司
- 2019-04-10 - 2019-12-24 - A01D46/30
- 本实用新型提供一种智能椰子采摘机，该智能椰子采摘机，包括支撑板、单片机、主伸缩杆、用于采摘椰子的机械爪和横杆。所述单片机和主伸缩杆均设置在支撑板上，所述横杆设置在主伸缩杆上，所述机械爪设置在横杆的一端，所述单片机与机械爪电性连接，还包括用于承接椰子的托盘、设置在横杆底部的支架和三个收放线组件。该智能椰子采摘机，通过设置的单片机、托盘、主伸缩杆、机械爪、支架和收放线组件的配合。在将椰子采摘后，通过将椰子从高处缓降到地面，可以有效的解决椰子下落速度太快会对椰子本身造成损伤的问题。而且也减小了人员被掉落的椰子砸伤的可能。同时该缓冲机构完全为机械结构，不会消耗额外的电力能源。
- 一种飞行式核桃采摘装置-201910902896.5
- 郭玉琴;张宇洋;吴雪莲;徐凡;李富柱;许桢英 - 江苏大学
- 2019-09-24 - 2019-12-20 - A01D46/30
- 本发明公开了一种飞行式核桃采摘装置，包括飞行器、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，采摘模块中的采摘头由控制电机、位置传感器、左右夹刀、防撞海绵、刀片和双头反向螺杆构成；飞行器内部安置步进电机、采摘控制系统、可充电锂电池组、锥齿轮副；果实收集模块包括网兜、重量传感器；能源供应模块包括太阳能电池板和可充电锂电池组；控制模块包括采摘控制系统和主控制器。该装置工作时：飞行器带动采摘头飞向核桃树的树干附近，飞行器自带的数码相机进行图像采集，利用图像处理软件进行采摘目标的识别和定位；根据反馈的采摘位置和距离信息，调整采摘头的位姿，然后依次完成果实采摘、夹刀复位、果实收集和运送。
- 一种悬铃木摘球器-201910897711.6
- 孔明涯;林爱翠 - 南京林业大学;林爱翠
- 2019-09-23 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明涉及球果摘取技术领域，具体为一种悬铃木摘球器，包括底座，底座底部设有四个底座支脚，底座的顶部设有垂直移动装置，垂直移动装置上设有与其滑动连接的水平移动装置，水平移动装置上设有与其滑动连接的矢状轴移动装置，矢状轴移动装置顶部安装有图像识别定位模块，矢状轴移动装置上设有与其滑动连接的剪接装置，剪接装置底部设有承接装置，底座前侧开设有空腔，空腔中设有能源供应装置和中央处理器。该悬铃木摘球器，通过设有的图像识别定位模块，对目标范围内物体进行识别并定位，然后将信息反馈给中央处理器，由中央处理器控制垂直移动装置、水平移动装置和矢状轴移动装置带动剪接装置移动到指定位置后对识别出的物体进行剪切。
- 一种手扶黄花菜采摘机-201910995872.9
- 黄元进 - 黄元进
- 2019-10-19 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明公开一种手扶黄花菜采摘机，包括机体，其特征在于：机体顶端左右两侧设有采摘装置，采摘装置底端中间设有云台相机，云台相机连接图像传感器，采摘装置底部的里侧和外侧上设有两组滑轨，外侧的滑轨上设有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的末端通过第一电动转轴连接第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆末端设有采摘剪刀，里侧的滑轨上均匀设有九组第二连杆，第二连杆通过转轴连接第一连杆，第一连杆通过转轴连接第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆通过第二电动转轴连接第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆上设有握料装置，采摘装置内部设有控制中心，控制中心的输入端电性连接图像传感器的输出端。本发明优点：小巧灵活、不破坏枝条、采摘效率高。
- 一种柑橘采摘机器人-201711487531.8
- 李庆海 - 浙江工贸职业技术学院
- 2017-12-30 - 2019-12-17 - A01D46/30
- 本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。
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