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[发明专利]基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置-CN201910301245.0有效
发明人：崔冰艳;张天周;朱天奇;李俊良 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置由固定基座、中间传动机构，末端执行器三个部分组成，中间传动机构由三条传动支链构成，一、二条支链设有蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构安装在电机的输出部位，二者共同构成此并联机械手末端执行器平行移动的驱动部分；第三条支链设有齿轮传动机构，电机通过齿轮传动，将输出的回转运动输送到外螺纹杆，以此可通过螺旋传动将内螺纹杆进行上下方向的移动，从而使末端执行器达到定轴转动的效果。本发明基于蜗轮蜗杆传动的自锁性，可以防止由于搬运物体过于沉重导致的电机等零件的损坏；且蜗轮蜗杆传动比大、结构紧凑，使本发明传动平稳，运动准确性较高，具备较大的降速比，噪声低等特点。
基于自由度并联工业机械手机械搬运装置

[实用新型]基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置-CN201920506818.9有效
发明人：崔冰艳;李俊良;张天周;朱天奇 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3自由度并联工业机械手的机械搬运装置由固定基座、中间传动机构，末端执行器三个部分组成，中间传动机构由三条传动支链构成，一、二条支链设有蜗轮蜗杆机构；蜗轮蜗杆机构安装在电机的输出部位，二者共同构成此并联机械手末端执行器平行移动的驱动部分；第三条支链设有齿轮传动机构，电机通过齿轮传动，将输出的回转运动输送到外螺纹杆，以此可通过螺旋传动将内螺纹杆进行上下方向的移动，从而使末端执行器达到定轴转动的效果。本实用新型基于蜗轮蜗杆传动的自锁性，可以防止由于搬运物体过于沉重导致的电机等零件的损坏；且蜗轮蜗杆传动比大、结构紧凑，使本实用新型传动平稳，运动准确性较高，具备较大的降速比，噪声低等特点。
基于自由度并联工业机械手机械搬运装置

[实用新型]基于连杆机构的采摘机械手-CN201920506855.X有效
发明人：崔冰艳;李俊良;张天周;朱天奇;谢李泽堃 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业收获机械，特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。包括旋转基座，旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。灵活性好，作业范围大，采摘效率高，保护果实。
爪部机械手驱动机构上臂机构外端机械手旋转机构第一连接部手部机构旋转基座契合板手爪采摘摆动驱动机构农业收获机械本实用新型第二连接部机械手手爪四连杆结构顶部安装对称安装连杆机构球面结构机械手相邻面刀片刀槽上凸果实配合

[发明专利]基于连杆机构的采摘机械手-CN201910301287.4在审
发明人：崔冰艳;张天周;朱天奇;李俊良;谢李泽堃 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及农业收获机械，特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。包括旋转基座，旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。灵活性好，作业范围大，采摘效率高，保护果实。
爪部机械手驱动机构上臂机构外端机械手旋转机构第一连接部采摘连杆机构手部机构旋转基座契合板手爪摆动驱动机构农业收获机械第二连接部机械手手爪四连杆结构顶部安装对称安装球面结构机械手相邻面刀片刀槽上凸果实配合