[发明专利]一种基于MEMS惯性组件的INS/DRGNSS松组合导航方法有效
| 申请号： | 201911408315.9 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111156994B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 薛文通;白阳;吕明;赵蓓;周良荣;王莎;王玲玲;赵彦彦;马盼;刘芳 | 申请（专利权）人： | 上海星思半导体有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C25/00;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 | 代理人： | 张金铭 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MEMS惯性组件的INS/DRGNSS松组合导航方法，由以下步骤组成：以INS/DR系统的位置误差、失准角、陀螺零偏、以及里程计的尺度因子为状态向量来建立状态微分方程；以GNSS系统的位置信息和INS/DR系统的位置信息建立观测方程；以所述状态微分方程与观测方程进入kalman滤波器迭代过程计算出INS/DR系统的状态向量；利用所述状态向量对INS/DR系统的位置、速度、姿态角和陀螺零偏误差进行校正，得出校正后的位置、速度和姿态信息；本发明采用消费级的IMU达到了导航级器件的性能，陀螺热致零偏估计方法可以在系统运行的过程中自主学习、自适应补偿，不需要再做任何离线标定；本发明的安装误差估计算法可以自主估计，不再需要对装配严格要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mems 惯性 组件 ins drgnss 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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