[发明专利]一种摆踱式机器人及其控制系统在审
| 申请号： | 201911210212.1 | 申请日： | 2019-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN110757440A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 冯罡 | 申请（专利权）人： | 冯罡 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518131 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种摆踱式机器人及其控制系统，应用于工业自动化平面作业领域，其特征在于，通过自由旋转的U轴驱动末端作业装置，即所述的“摆”；通过直线运动的X轴来移动自由旋转的U轴的旋转中心，即所述的“踱”；通过所述自由旋转的U轴和直线运动的X轴的运动，形成本机器人一个腰圆形的工作范围，与实际作业区域特别是托盘（TRAY）供、收料情形时的作业区域，极好地相匹配；由可90度旋转的W轴实现末端作业装置的方位控制，由升降运动的Z轴实现末端作业装置的上下空间运动，以及设置隐藏式滑环气路，共同构成本机器人的硬件总成；再配备一套面向用户的电气控制系统，使本机器人应用更加完善。因以上技术方案的实施，本机器人末端作业装置轻便，运动和动态特性适宜，有效负荷切合实际应用需求，在大量的有模具定位或二次定位或自由定位的供、收料生产应用情形下，与现有通用机器人比，有明显的经济适用、轻便高效、操控简易、稳定耐用等特点。 | ||
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【主权项】：
1.一种摆踱式机器人及其控制系统，应用于工业自动化平面作业领域，其特征在于，通过自由旋转的U轴驱动末端作业装置，即所述的“摆”；通过直线运动的X轴来移动自由旋转的U轴的旋转中心，即所述的“踱”；通过所述自由旋转的U轴和直线运动的X轴的运动，形成本机器人一个腰圆形的工作范围，与实际作业区域特别是托盘（TRAY）供、收料情形时的作业区域，极好地相匹配；由可90度旋转的W轴实现末端作业装置的方位控制，由升降运动的Z轴实现末端作业装置的上下空间运动，以及设置隐藏式滑环气路，共同构成本机器人的硬件总成；再配备一套面向用户的电气控制系统，使本机器人应用更加完善。/n
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- 一种智能取件机械手-201920449567.5
- 巩伟;丁文明;巩杰 - 合肥伟达智能科技有限公司
- 2019-04-03 - 2020-01-07 - B25J9/04
- 本实用新型公开了一种智能取件机械手，包括轨道、连接机构、旋转机构、安装机构和夹具，轨道上安装有连接机构，连接机构下方设置有旋转机构，夹具通过安装机构安装在旋转机构上，夹具包括夹持板、滑槽、滑块、驱动电机、转轴、第一夹持块、第二夹持块、缓冲防滑垫和驱动机构，夹持板上设置有滑槽，滑槽中通过滑块对称设置有第一夹持块，滑块上设置有驱动电机，第二夹持块通过转轴安装在第一夹持块上，第一夹持块和第二夹持块上安装有驱动机构，第一夹持块和第二夹持块内侧设置有缓冲防滑垫。本实用新型设置的旋转机构使得机械手能够上下左右自由旋转，同时设置的驱动机构能够使得机械手具有很强的抓取力，实用性强。
- 一种用于料盘转料框的机器人-201920705030.0
- 傅军;谭巧云;曹才国 - 江西宇瀚智慧装备科技有限公司
- 2019-05-16 - 2020-01-07 - B25J9/04
- 本实用新型公开了一种用于料盘转料框的机器人，包括吊装架、第一转臂、第二转臂以及第三转臂，第一转臂和第三转臂均沿水平方向设置；第二转臂沿竖直方向设置；第一转臂的一端枢接于吊装架的底端；第一转臂的另一端与所述第二转臂的顶端固接；第二转臂的底端与第三转臂的一端枢转配合；第三转臂的另一端枢接驱动杆；驱动杆的底端设有夹取架；所述夹取架上设有第一夹取件和第二夹取件；第一夹取件用于夹取工件；第二夹取件用于夹取料盘。本实用新型的用于料盘转料框的机器人，其具有第一夹取件和第二夹取件，可实现工件的转移以及料盘的转移。
- 用于灰砂砖的码砖机械手-201810659699.0
- 钟松;范年文 - 钟祥三和建材有限公司
- 2018-06-25 - 2019-12-31 - B25J9/04
- 用于灰砂砖的码砖机械手，包括机械手本体，机械手本体包括底座，底座上设有导轨，导轨内连接有导轨气缸，导轨气缸顶端连接有转盘，转盘上方连接有平台，平台上方连接有连接板，连接板上设有螺丝，连接板中间连接有主支柱，主支柱的顶端连接有转动轴，转动轴一侧连接有伸缩气缸，伸缩气缸的前端连接有伸缩杆，与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过安装转盘和伸缩气缸能够灵活的转向各个方位，通过抓手气缸控制抓板，能够灵活的抓取灰砂砖，在哪主支柱顶端活动连接了转动轴，所以在抓取灰砂砖后能够将其准确的码放在一起，且使用本发明节省了人工成本，不会出现码放不稳而使灰砂砖掉落而破损的情况。
- 一种多关节工业机器爪-201910859447.7
- 白保平 - 白保平
- 2019-09-11 - 2019-12-31 - B25J9/04
- 本发明公开了一种多关节工业机器爪，包括底板和机器爪工作单元，底板:所述底板上端侧表面设有机器爪移动单元；机器爪工作单元:所述机器爪工作单元位于电动伸缩杆的底端下表面，所述机器爪工作单元包括防护罩、第一连接杆、第四电机、移动板、齿条、第二连接杆、导杆和机械爪，所述防护罩的顶端外表面与电动伸缩杆的底端连接，所述移动板为矩形且位于防护罩内部竖直放置；该多关节工业机器爪，可以通过机器爪移动单元全方位无死角的进行工作，还可以在工作时通过四个机械爪进行稳定夹持，还可以通过机器爪保护单元在不工作时保护机器爪，防止机器爪的损坏，还可以通过橡胶齿槽保护夹持过程中工件不被机械爪损坏。
- 一种旋转式工业机器人设备-201910873852.4
- 曹璐;郑宇辉;吴清锋 - 厦门大学
- 2019-09-17 - 2019-12-31 - B25J9/04
- 本发明公开了一种旋转式工业机器人设备，涉及工业机器人技术领域，主要为了解决工厂内工位之间的产品传送效率较低的问题；该工业机器人设备，包括底座基板、机械夹持臂和设置在底座基板上端面上的转动立杆轴且转动立杆轴底端与底座基板端面转动连接，所述转动立杆轴上套设有与之固定连接的连接套筒，所述底座基板上设置有旋转驱动箱体且转动立杆轴底端置于旋转驱动箱体内部并其内的旋转装置连接，所述机械夹持臂上端连接于连接套筒外壁上。本发明结构简单，可自动快速实现工件或产品在工位之间的传送，操作简便快捷，实用性较强。
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