[发明专利]融合激光雷达和IMU的定位方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 201911205995.4 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110873883B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张翔 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种融合激光雷达和IMU的定位方法、介质、终端和装置，基于激光雷达传感器和惯性测量单元IMU的互补性，首先对获得的激光数据进行坐标变换处理，然后在已知激光传感器和IMU传感器安装关系的前提下，利用激光传感器对IMU进行必要的校正，然后利用两种传感器的测量值构建以定位变量为未知量的损失函数，最后通过最小二乘法对损失函数求解获得优化求解后的定位变量，即机器人的位姿数据，从而在不失高效性的前提下提高定位的稳定性、准确性，减少定位失败的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 激光雷达 imu 定位 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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