[发明专利]一种机器人视觉引导从料框抓取零件的控制方法有效
| 申请号： | 201911192727.3 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110802599B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 李大超;程辉;罗宁泉 | 申请（专利权）人： | 爱孚迪（上海）制造系统工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 201805 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人视觉引导从料框抓取零件的系统及控制方法，系统包括机器人、处理器和抓手组件，抓手组件包括主梁和设于主梁上的零件位置感应模块及夹持模块，零件位置感应模块包括零件光电传感器、双通道光电传感器和2D相机，控制方法包括：零件位置感应模块确认料框是否有零件，并获取零件和料框的位置信息，根据位置信息获取抓件位置和返回位置，抓手组件移动到抓件位置抓取零件，然后抓手组件移动到返回位置并上移，完成零件的抓取。与现有技术相比，本发明利用单个2D相机获取零件和料框的水平位置信息，基于2D相机获取的水平位置信息引导机器人移动，利用伸缩吸盘和夹爪实现零件的夹持，设备成本低，维护方便，抓取准确性和稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 引导 抓取 零件 控制 方法 | ||
【主权项】：
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