[发明专利]移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人有效
| 申请号： | 201911072969.9 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN110764506B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 黄云龙;陈雪峰;韩定 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01S3/14 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及移动载体位姿估计技术领域，尤其涉及一种移动机器人的航向角融合方法、装置和移动机器人，包括获取移动机器人的IMU测量系统检测的IMU初始航向角和IMU行进航向角，以及UWB测量系统检测的UWB行进航向角；根据所述IMU初始航向角和所述UWB行进航向角之间的差值确定初始修正偏置角，并将所述IMU行进航向角的天向角速度与预设角速度阈值进行比对；若所述天向角速度小于所述预设角速度阈值，则获取在小于所述预设角速度阈值的持续时间段内的动态修正偏置角，并根据所述初始修正偏置角和所述动态修正偏置角确定实时修正偏置角；本方案的融合过程较为简便，计算结果较为稳定可靠，能够保证移动机器人在室内封闭环境下获取更为可靠、准确的航向信息。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 航向 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的航向角融合方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取移动机器人的IMU测量系统检测的IMU初始航向角和IMU行进航向角，以及UWB测量系统检测的UWB行进航向角；/n根据所述IMU初始航向角和所述UWB行进航向角之间的差值确定初始修正偏置角，并将所述IMU行进航向角的天向角速度与预设角速度阈值进行比对；/n若所述天向角速度小于所述预设角速度阈值，则获取在小于所述预设角速度阈值的持续时间段内的动态修正偏置角，并根据所述初始修正偏置角和所述动态修正偏置角确定实时修正偏置角；/n根据所述实时修正偏置角和所述IMU行进航向角生成基准航向角。/n
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