[发明专利]一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼在审
| 申请号： | 201911002982.7 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110562419A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 王世伟;李淑娟;盛储剑;徐刚;伍龙 | 申请（专利权）人： | 淮南师范学院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/18;B63G8/38;B63H1/36;B63H25/10 |
| 代理公司： | 61223 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 徐云侠 |
| 地址： | 232038 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，包括外壳、鱼尾动力模块、鱼鳍辅助模块、摄像头模块、重心调节模块以及用于控制机器鱼运作的控制模块及电源模块，摄像头模块包括摄像头，摄像头的一侧安装有带动摄像头上下及左右转动的二轴云台组件；重心调节模块包括左右重心块和前后重心块，左右重心块的一侧设有带动左右重心块左右摆动的左右重心调节舵机；前后重心块的两侧分别设有主动带轮和从动带轮，主动带轮通过第一同步齿形带与从动带轮连接，主动带轮的上侧连接有前后重心调节舵机，第一同步齿形带的下侧设有线轨，前后重心块与线轨滑动连接。具有防抖动以及使机器鱼实现上升、下潜和灵活的转弯的功能，提高了游动的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 重心块 重心调节 摄像头 主动带轮 摄像头模块 同步齿形带 从动带轮 舵机 线轨 鱼尾 电源模块 动力模块 辅助模块 滑动连接 控制机器 控制模块 驱动机器 云台组件 左右摆动 左右转动 侧连接 防抖动 机器鱼 灵活的 游动 二轴 下潜 鱼鳍 转弯 视觉 协作 运作 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的多鳍协作驱动机器鱼，包括外壳(3)、鱼尾动力模块(4)、鱼鳍辅助模块(5)、摄像头模块(1)、重心调节模块(2)以及用于控制机器鱼运作的控制模块(6)及电源模块(7)，其特征在于，所述摄像头模块(1)包括摄像头(102)，所述摄像头(102)的一侧安装有用于带动所述摄像头(102)上下及左右转动的二轴云台组件，所述控制模块(6)与所述二轴云台组件电连接；/n所述重心调节模块(2)包括左右重心块(204)和前后重心块(210)，所述左右重心块(204)的一侧设有用于带动所述左右重心块(204)左右摆动的左右重心调节舵机(202)；所述前后重心块(210)安装于所述左右重心块(204)的下侧，所述前后重心块(210)沿外壳延伸的两侧分别设有主动带轮(207)和从动带轮(212)，所述主动带轮(207)通过第一同步齿形带(209)与所述从动带轮(212)连接，所述主动带轮(207)的上侧连接有前后重心调节舵机(205)，所述第一同步齿形带(209)的下侧设有线轨(208)，所述前后重心块(210)与所述线轨(208)滑动连接。/n
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- 本实用新型提出一种布放回收装置，包括布放吊桶，布放吊桶上部的空腔内安装有电动推杆，电动推杆通过位于布放吊桶顶部的安装座和位于布放吊桶侧壁的抱箍固定在空腔内，布放吊桶的下部设有吊接部，吊接部内设有吊钩，吊接部外设有圆环，其中电动推杆用于打开吊钩。吊钩通过销轴固定在吊接部上，其中吊钩位于销轴上方的部分位于布放吊桶的空腔内，吊钩位于销轴下方的部分位于吊接部外。所述吊钩由两块折弯的金属板构成，位于空腔内的吊钩的末端通过两根弹簧相连，弹簧位于金属板的两侧。电动推杆的末端安装有扩张部，扩张部的直径略小于处于常态时，弹簧的长度，其中扩张部与吊钩相接触的侧面为光滑的弧形面。
- 一种AUV用水下回收装置-201920418425.2
- 李雪萍;孙光煜;李书明;黄劲松 - 浙江大学滨海产业技术研究院
- 2019-03-29 - 2020-01-31 - B63C11/52
- 目前，海上无人系统的布放和回收平台主要包括水面舰艇和潜艇，回收的无人系统包括无人水面艇、无人潜艇。本实用新型提出一种AUV用水下回收装置，包括移动搬运设备，移动搬运设备安装在水面艇上的轨道上，移动搬运设备设有可上下转动的捕捉臂，捕捉臂上设有两个钳式锁。移动搬运设备的主体包括龙门架和弧形支架，龙门架和弧形支架固定连接，龙门架和弧形支架组成h型支架，龙门架和弧形支架的底端设有移动轮。龙门架上设有液压缸固定架，液压缸固定架上安装有两个液压缸，液压缸通过第一联轴器与液压缸固定架连接，液压缸对称的分布在龙门架的两侧。捕捉臂的尾部通过第二联轴器连接在弧形支架上，液压缸通过捕捉臂末端的吊耳与捕捉臂相连。
- 一种抗水流干扰的水下机器人-201920426661.9
- 柳景青;毛义华;陈环宇 - 浙江大学滨海产业技术研究院
- 2019-03-29 - 2020-01-31 - B63C11/52
- 本实用新型提供了一种抗水流干扰的水下机器人，包括本体，一号方向舵、二号方向舵、相机，支撑架，螺旋桨、连接杆、固定座、相机连接杆，所述本体两侧连接有一号方向舵、二号方向舵，所述一号方向舵固定连接至一号电机，二号方向舵固定连接至二号电机，所述一号电机、所述二号电机均安装在本体内部，所述本体尾部固定连接有所述支撑架，所述支撑架通过连接杆连接至所述螺旋桨，所述本体顶部固定安装有固定座，所述固定座上方通过连接杆连接至相机，所述本体内部还装有控制器，所述本体外部两侧固定安装一号压力传感器、二号压力传感器。本实用新型可以通过压力传感器对整体进行平衡的调节，提高水下勘测准确性。
- 一种海底门水下堵漏机器人-201920468380.X
- 卢红 - 武汉理工大学
- 2019-04-09 - 2020-01-31 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种海底门水下堵漏机器人，包括磁力吸附装置、密封装置、机器视觉装置、动力装置、箱体装置和遥控装置，密封装置和磁力吸附装置设置于箱体装置的上端，机器视觉装置设置于箱体装置上，动力装置设置于箱体装置的下部，遥控装置设置于箱体装置内部，遥控装置分别与磁力吸附装置、机器视觉装置、箱体装置和动力装置连接；磁力吸附装置用于将本设备与船体外侧固连，密封装置用于海水隔开，机器视觉装置用于获取视野，动力装置用于本设备水下运动和调整姿态，箱体装置用于调整本设备的整体浮力，遥控装置用于收发外部无限信号并协调各装置运作。实现水上遥控操作即可完成堵漏作业，有效减轻工作人员的负担，提高工作效率。
- 一种水文铅鱼装置-201920578493.5
- 吴青平;王英;赵正权;孙正熙;朱彦方;杨运 - 广东省水文局茂名水文分局;天宇利水信息技术成都有限公司
- 2019-04-25 - 2020-01-24 - B63C11/52
- 本实用新型涉及水文监测设备技术领域，具体涉及一种水文铅鱼装置，包括铅鱼，所述铅鱼底部开设有用于放置泥沙传感器的存储仓，存储仓顶部连通有升降仓，升降仓内设有升降组件，所述存储仓近铅鱼鱼嘴的侧面连通有限位仓，限位仓内设有用于开启或/和关闭存储仓仓门的连杆组件，所述连杆组件一端与电动推杆的活动部位铰接，连杆组件另一端与存储仓仓门固接，所述电动推杆水平设于铅鱼鱼嘴内，且电动推杆的活动部位设于限位仓内。本实用新型的目的在于提供一种水文铅鱼装置，用以解决现有水文铅鱼在安装泥沙传感器时较不稳定，且测量完毕后还需将泥沙传感器单独取下并存放年存在的费时又费力的技术问题。
- 一种水下机器人-201920506578.2
- 张翀;张美昭 - 深圳鳍源科技有限公司
- 2019-04-15 - 2020-01-21 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种水下机器人，该水下机器人包括：机器人本体以及设置在所述机器人本体侧面的至少三组推进器阵列，每组推进器阵列包括：每组推进器阵列中的两个推进器组件沿所述机器人本体的中轴线对称设置于所述机器人本体的两侧；位于所述中轴线同侧的至少三个推进器组件与所述中轴线呈至少三个夹角值，以使推进机构在至少三个推进方向上，向所述水下机器人提供推动力。本实用新型实施例的技术方案，通过设置在机器人本体侧面的至少六个推进器组件实现了对水下机器人位置和姿态的控制，尤其实现了全角度的悬停控制和移动控制，极大地提高了水下机器人的运动灵活性，提高了控制精度。
- 一种二合一全自动智能水底机械人-201920684930.1
- 刘昭朗 - 澳门培正中学
- 2019-05-14 - 2020-01-21 - B63C11/52
- 本实用新型公开了一种二合一全自动智能水底机械人，具体涉及机械人技术领域，包括第一机板、第二机架及第三机架，所述第一机板上方匹配安装有第二机架，所述第二机架上方匹配安装有第三机架。本实用新型通过设置了第一机板、第二机架、第三机架，整体结构安装简单，大大降低了使用者的劳动强度，通过配有两组防水电池仓，不仅仅保证了整个水底机械人的平衡性，还通过增加的蓄电池来保障了其续航时间，具有较高的实用性，其中第一推进器和第二推进器的设置，保证了整体的推进力以及载重力，提高了其实用价值，并且由可编程控制器来控制抓取机构完成物体的夹取，增大了水底机械人的通用性，加大了搜索的效率。
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